【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及距离图像摄像装置以及距离图像摄像方法。本申请主张2022年5月24日向日本提交的特愿2022-084758号的优先权，并将其内容援用于此。
技术介绍
1、飞行时间(time of flight，以下称为“tof”称作)方式的距离图像传感器已得以实现，其利用光的速度为已知的情况，基于空间(测定空间)中的光的飞行时间来对测定器与对象物之间的距离进行测定(例如参照专利文献1)。在这种距离图像摄像装置中，使反射光向摄像元件入射并将与反射光的光量相应的电荷向多个电荷蓄积部分配并蓄积，由此求出从照射光脉冲的时刻起到被摄体反射后的反射光返回来为止的延迟时间，并使用延迟时间与光速来计算到被摄体的距离。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利第4235729号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，摄像元件中不仅包含从光源至被摄体、被反射而直接入射的光(直接反射光)，还包含经由从地面、墙壁向被摄体的反射而入射的光(多路径反射光)。该多路径反射光在由地面、墙壁反射之后到达摄像元件，因此与直接反射光相比光路长度更长、比直接反射光延迟地入射到摄像元件。因此，由于多路径反射光入射到摄像元件，因此有可能无法高精度地计算距离。并且，摄像元件中会入射直接反射光与多路径反射光混合而成的光。因此，难以从电荷蓄积部所蓄积的电荷量中直接仅提取反射光的成分。特别是，在要测定到处于远离距离图像摄像装置的位置的被摄体(远距离物体)的
3、本专利技术是基于上述课题而完成的，其目的在于提供能够抑制多路径反射光的影响的距离图像摄像装置以及距离图像摄像方法。
4、用于解决课题的手段
5、本专利技术的距离图像摄像装置具备：光源部，向被摄体照射光脉冲；受光部，具有像素电路和像素驱动电路，所述像素电路以二维矩阵状配置有多个，并具有产生与所入射的光相应的电荷的光电转换元件、以及蓄积所述电荷的n个电荷蓄积部，其中n≥3，所述像素驱动电路在与所述光脉冲的照射同步的蓄积定时向所述电荷蓄积部分别分配所述电荷并使其蓄积；以及距离运算部，基于所述电荷蓄积部分别蓄积的电荷量来计算到所述被摄体的距离，所述光脉冲是由多个点光构成的结构光，所述距离运算部使用从处于第一像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的第一电荷量减去基于处于第二像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量的第二电荷量而得到的值，来计算到所述被摄体的距离，所述第一像素电路对直接反射光进行受光，所述第二像素电路位于所述第一像素电路的周边且不对所述直接反射光进行受光。
6、在本专利技术的距离图像摄像装置中也可以为，所述距离运算部使用处于多个所述第二像素电路各自中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量来计算所述第二电荷量。
7、在本专利技术的距离图像摄像装置中也可以为，所述距离运算部以具有处于多个所述第一像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量当中电荷量最多的所述电荷蓄积部的、所述第一像素电路的位置为基准，将位于从作为所述基准的位置向对角方向离开1个像素以上的场所的、所述像素电路选择为所述第二像素电路。
8、在本专利技术的距离图像摄像装置中也可以为，所述距离运算部以具有处于多个所述第一像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量当中电荷量最多的所述电荷蓄积部的、所述第一像素电路的位置为基准，将位于从作为所述基准的位置向垂直方向或者水平方向离开1个像素以上的场所的、所述像素电路选择为所述第二像素电路。
9、在本专利技术的距离图像摄像装置中也可以为，所述距离运算部使用根据配置有所述第二像素电路的位置而对处于所述第二像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量进行加权而得到的值，来计算所述第二电荷量。
10、在本专利技术的距离图像摄像装置中也可以为，所述距离运算部在使用多个所述第二像素电路的情况下，在处于邻接的所述像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量之差为阈值以上的情况下，不将所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量多的所述像素电路选择为所述第二像素电路。
11、本专利技术的距离图像摄像方法由距离图像摄像装置进行，所述距离图像摄像装置具备：光源部，向被摄体照射光脉冲；受光部，具有像素电路和像素驱动电路，所述像素电路以二维矩阵状配置有多个，并具有产生与所入射的光相应的电荷的光电转换元件、以及蓄积所述电荷的n个电荷蓄积部，其中n≥3，所述像素驱动电路在与所述光脉冲的照射同步的蓄积定时向所述电荷蓄积部分别分配所述电荷并使其蓄积；以及距离运算部，基于所述电荷蓄积部分别蓄积的电荷量来计算到所述被摄体的距离，在所述距离图像摄像方法中，所述光脉冲是由多个点光构成的结构光，所述距离运算部使用从处于第一像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的第一电荷量减去基于处于第二像素电路中的所述电荷蓄积部所蓄积的电荷量的第二电荷量而得到的值，来计算到所述被摄体的距离，所述第一像素电路对直接反射光进行受光，所述第二像素电路位于所述第一像素电路的周边且不对所述直接反射光进行受光。
12、专利技术的效果
13、根据本专利技术，能够抑制多路径反射光的影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种距离图像摄像装置，具备：
2.如权利要求1所述的距离图像摄像装置，其中，
3.如权利要求1或2所述的距离图像摄像装置，其中，
4.如权利要求1或2所述的距离图像摄像装置，其中，
5.如权利要求1或2所述的距离图像摄像装置，其中，
6.如权利要求1或2所述的距离图像摄像装置，其中，
7.一种距离图像摄像方法，由距离图像摄像装置进行，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种距离图像摄像装置，具备：
2.如权利要求1所述的距离图像摄像装置，其中，
3.如权利要求1或2所述的距离图像摄像装置，其中，
4.如权利要求1或2所述的距离图像摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本和人，赤窟知行，中迂友洋，
申请(专利权)人：凸版控股株式会社，
类型：发明
国别省市：
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