【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，更具体地说，是涉及一种旋转夹抱机构及人形机器人。
技术介绍
1、人形机器人开始进入高速发展期。一部分人形机器人开始进入汽车制造等工业领域代替人类进行高强度、高危险、高重复性的劳动，相比传统工业机械臂或传统复合机器人，人形机器人的应用更适合于工业场景中非结构化场景，其中在车间进行料箱搬运就成为人形机器人工业应用的其中一个场景。
2、因双足人形机器人在步态行走时无法像人类那样保持运动平稳，尤其是在箱子重心偏置的情况下会导致人形机器人在搬箱子过程中箱子会出现剧烈摆动，影响人形机器人步态行走同时还有造成箱子内物料散落的风险。同时，箱子的尺寸各异，人形机器人的末端搬运机构一般只能适用于一种特定尺寸的箱子，兼容性较差。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种旋转夹抱机构及人形机器人，以解决现有技术中存在的机器人只能搬运特定尺寸的箱子，且箱子容易剧烈摆动的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种旋转夹抱机构，用于夹抱箱体，所述箱体具有上边缘结构以及与所述上边缘结构间隔设置的第一承托面，所述旋转夹抱机构包括承托件、固定于所述承托件的驱动组件、第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件的一侧与所述承托件转动连接，所述第一夹紧件的另一侧与所述第二夹紧件转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹紧件和所述第二夹紧件转动，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件能够呈夹角状夹紧所述上边缘结构，所述承托件具有用于与所述第一承托面相互抵接
3、上述方案中，旋转夹抱机构包括承托件、驱动组件、第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件的两侧分别与承托件和第二夹紧件转动连接，驱动组件用于驱动第一夹紧件相对承托件转动。在夹抱箱体时，可将旋转夹抱机构移动至承托件与第一承托面相抵接，然后驱动组件驱动第一夹紧件和第二夹紧件，使第一夹紧件和第二夹紧件呈夹角状夹紧上边缘结构，如此，使箱体在被承托的同时，其上边缘结构被夹紧，使箱体在搬运的状态下保持稳定，而且可以适用于不同规格的箱体。
4、可选地，所述驱动组件包括驱动件和第一连杆，所述驱动件用于驱动所述第一夹紧件相对所述承托件转动，所述第一连杆的一端与所述承托件转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二夹紧件转动连接。
5、上述方案中，通过第一连杆连接承托件和第二夹紧件，使旋转夹抱机构工作时，第一夹紧件的位置确定时，第二夹紧件的位置也相应确定，使第一夹紧件和第二夹紧件始终保持在稳定的运动状态。
6、可选地，所述承托件和所述第一夹紧件的转动连接轴为第一铰接轴，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的转动连接轴为第二铰接轴，所述承托件和所述第一连杆的转动连接轴为第三铰接轴，所述第一连杆和所述第二夹紧件的转动连接轴为第四铰接轴；在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件夹紧所述上边缘结构时，所述第一铰接轴相对于所述第三铰接轴靠近所述箱体设置，所述第四铰接轴相对所述第二铰接轴靠近所述箱体设置。
7、上述方案中，在夹抱箱体时，第一铰接轴相对于第三铰接轴靠近箱体设置，第四铰接轴相对第二铰接轴靠近箱体设置，使第一铰接轴和第二铰接轴的连线、第三铰接轴和第四铰接轴的连线相交。如此，在旋转夹抱结构从打开状态转换为夹抱状态时，第一夹紧件和第二夹紧件的旋转方向相反(第一夹紧件顺时针旋转，第二夹紧件逆时针旋转)，从而使第一夹紧件和第二夹紧件之间的夹角逐渐减小，能够夹紧上边缘结构。
8、可选地，所述承托件包括依次连接的承托部、连接部和第一铰接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一铰接部和所述连接部的连接处为所述第一铰接轴，所述第一铰接部远离所述连接部的一端为所述第三铰接轴。
9、上述方案中，通过将承托件设置为依次连接的承托部、连接部和第一铰接部，使承托件既能够承托箱体，又方便与第一夹紧件和第一连杆转动连接。
10、可选地，所述第二夹紧件包括相互连接的第二夹紧部和第二铰接部，所述第二夹紧部用于与所述上边缘结构抵接，所述第二夹紧部和所述第二铰接部的连接处为所述第二铰接轴，所述第二铰接部远离所述第二夹紧部的一端为所述第四铰接轴。
11、上述方案中，通过将第二夹紧件设置为第二夹紧部和第二铰接部，使第一夹紧件既能够与上边缘结构接触，又能够与第一夹紧件和第一连杆转动连接。
12、可选地，所述驱动组件还包括第二连杆和第三连杆，所述驱动件的运动输出端与所述第二连杆固定连接，所述第三连杆的一端与所述第二连杆转动连接，所述第三连杆的另一端与所述第一夹紧件转动连接。
13、上述方案中，通过第二连杆和第三连杆的设置可以驱动第一夹紧件摆动，进而带动第二夹紧件和第一连杆摆动。
14、可选地，所述第一夹紧件包括第一夹紧部和第三铰接部，所述第一夹紧部用于与所述上边缘结构抵接，所述第一夹紧件和所述承托件的转动连接轴为第一铰接轴，所述第一夹紧部和所述第三铰接部的连接处为所述第一铰接轴，所述第三铰接部远离所述第一夹紧部的一端与所述第三连杆转动连接。
15、上述方案中，通过将第一夹紧件设置为第一夹紧部和第三铰接部，使第一夹紧件既能够夹持上边缘结构，又能够与第三连杆转动连接。
16、可选地，所述第一夹紧件还包括轴向延伸部，所述轴向延伸部沿所述第一铰接轴的方向延伸，所述轴向延伸部的轴向两端分别与所述第一夹紧部和所述第三铰接部连接。
17、上述方案中，通过设置轴向延伸部，使第一夹紧部和第三铰接部在第一铰接轴的轴向方向上间隔设置，从而可以避让第一连杆和第三连杆，防止第一连杆和第三连杆相互干涉。
18、可选地，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件用于与所述上边缘结构相抵接的一侧均设置有防滑垫。
19、上述方案中，通过在第一夹紧件和第二夹紧件面向上边缘结构一侧设置防滑垫，可以增加夹紧件与上边缘结构之间的滑动摩擦力，也可以保护上边缘结构。
20、本专利技术还提供一种人形机器人，包括机器人主体、与所述机器人主体连接的两个机械臂、以及两个上述的旋转夹抱机构，两个所述旋转夹抱机构分别连接于两个所述机械臂的末端。
21、上述方案中，旋转夹抱机构包括承托件、驱动组件、第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件的两侧分别与承托件和第二夹紧件转动连接，驱动组件用于驱动第一夹紧件相对承托件转动。在夹抱箱体时，可将旋转夹抱机构移动至承托件与第一承托面相抵接，然后驱动组件驱动第一夹紧件和第二夹紧件，使第一夹紧件和第二夹紧件呈夹角状夹紧上边缘结构，如此，使箱体在被承托的同时，其上边缘结构被夹紧，使箱体在搬运的状态下保持稳定，而且可以适用于不同规格的箱体。
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1.一种旋转夹抱机构，用于夹抱箱体，所述箱体具有上边缘结构以及与所述上边缘结构间隔设置的第一承托面，其特征在于：所述旋转夹抱机构包括承托件、固定于所述承托件的驱动组件、第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件的一侧与所述承托件转动连接，所述第一夹紧件的另一侧与所述第二夹紧件转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹紧件和所述第二夹紧件转动，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件能够呈夹角状夹紧所述上边缘结构，所述承托件具有用于与所述第一承托面相互抵接的第二承托面。
2.如权利要求1所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和第一连杆，所述驱动件用于驱动所述第一夹紧件相对所述承托件转动，所述第一连杆的一端与所述承托件转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二夹紧件转动连接。
3.如权利要求2所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述承托件和所述第一夹紧件的转动连接轴为第一铰接轴，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的转动连接轴为第二铰接轴，所述承托件和所述第一连杆的转动连接轴为第三铰接轴，所述第一连杆和所述第二夹紧件的转动连接轴为第四铰接轴；在所述第一夹紧件和所述第二夹紧
4.如权利要求3所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述承托件包括依次连接的承托部、连接部和第一铰接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一铰接部和所述连接部的连接处为所述第一铰接轴，所述第一铰接部远离所述连接部的一端为所述第三铰接轴。
5.如权利要求3所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述第二夹紧件包括相互连接的第二夹紧部和第二铰接部，所述第二夹紧部用于与所述上边缘结构抵接，所述第二夹紧部和所述第二铰接部的连接处为所述第二铰接轴，所述第二铰接部远离所述第二夹紧部的一端为所述第四铰接轴。
6.如权利要求2所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述驱动组件还包括第二连杆和第三连杆，所述驱动件的运动输出端与所述第二连杆固定连接，所述第三连杆的一端与所述第二连杆转动连接，所述第三连杆的另一端与所述第一夹紧件转动连接。
7.如权利要求6所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述第一夹紧件包括第一夹紧部和第三铰接部，所述第一夹紧部用于与所述上边缘结构抵接，所述第一夹紧件和所述承托件的转动连接轴为第一铰接轴，所述第一夹紧部和所述第三铰接部的连接处为所述第一铰接轴，所述第三铰接部远离所述第一夹紧部的一端与所述第三连杆转动连接。
8.如权利要求7所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述第一夹紧件还包括轴向延伸部，所述轴向延伸部沿所述第一铰接轴的方向延伸，所述轴向延伸部的轴向两端分别与所述第一夹紧部和所述第三铰接部连接。
9.如权利要求1-8任一项所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述第一夹紧件和所述第二夹紧件用于与所述上边缘结构相抵接的一侧均设置有防滑垫。
10.一种人形机器人，其特征在于：包括机器人主体、与所述机器人主体连接的两个机械臂、以及两个如权利要求1-9任一项所述的旋转夹抱机构，两个所述旋转夹抱机构分别连接于两个所述机械臂的末端。
...【技术特征摘要】
1.一种旋转夹抱机构，用于夹抱箱体，所述箱体具有上边缘结构以及与所述上边缘结构间隔设置的第一承托面，其特征在于：所述旋转夹抱机构包括承托件、固定于所述承托件的驱动组件、第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件的一侧与所述承托件转动连接，所述第一夹紧件的另一侧与所述第二夹紧件转动连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹紧件和所述第二夹紧件转动，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件能够呈夹角状夹紧所述上边缘结构，所述承托件具有用于与所述第一承托面相互抵接的第二承托面。
2.如权利要求1所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和第一连杆，所述驱动件用于驱动所述第一夹紧件相对所述承托件转动，所述第一连杆的一端与所述承托件转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二夹紧件转动连接。
3.如权利要求2所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述承托件和所述第一夹紧件的转动连接轴为第一铰接轴，所述第一夹紧件和所述第二夹紧件的转动连接轴为第二铰接轴，所述承托件和所述第一连杆的转动连接轴为第三铰接轴，所述第一连杆和所述第二夹紧件的转动连接轴为第四铰接轴；在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件夹紧所述上边缘结构时，所述第一铰接轴相对于所述第三铰接轴靠近所述箱体设置，所述第四铰接轴相对所述第二铰接轴靠近所述箱体设置。
4.如权利要求3所述的旋转夹抱机构，其特征在于：所述承托件包括依次连接的承托部、连接部和第一铰接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一铰接部和所述连接部的连接处为所述第一铰接轴，所述第一铰接部远离所述连接部的一端为所述第三铰接轴。...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，秦文龙，范文华，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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