【技术实现步骤摘要】
本申请涉及晾衣机的，具体而言，本申请涉及一种晾杆位置的检测方法、主控制器、晾衣机及存储介质。
技术介绍
1、随着晾晒行业的快速发展，智能晾衣机的竞争也日渐激烈，各个生产厂家都在降本增效，提高智能晾衣机的性能。
2、其中，晾杆位置的识别需要使用霍尔传感器；但是，使用霍尔传感器需要不少的电路驱动成本和安装成本，从而提高了晾衣机的成本。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种晾杆位置的检测方法、主控制器、晾衣机及存储介质，用于解决晾杆位置的识别需要使用霍尔传感器而带来的晾衣机的成本较高的技术问题。
2、第一个方面，本申请实施例提供一种晾杆位置的检测方法，应用于包括晾杆的晾衣机，包括：
3、响应于第一晾杆控制信号，获取晾杆在升降前的第一位置信息，并控制晾杆进行升降；
4、基于在晾杆升降过程中检测到的电流值，确定晾杆的移动速度，并基于移动速度确定晾杆的移动距离；
5、基于第一晾杆控制信号、移动距离以及第一位置信息，确定晾杆的第二位置信息；第二位置信息用于表征晾杆进行升降后所处的位置信息。
6、在一个可能的实现方式中，基于在晾杆升降过程中检测到的电流值，确定晾杆的移动速度，包括：
7、在预定单位时长内，获取晾衣机的电机的多个第一检测电流；
8、将多个第一检测电流的平均值，作为电流值；
9、基于第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式；
10、基于电流值和目
11、在一个可能的实现方式中，基于移动速度确定晾杆的移动距离，包括：
12、根据移动速度和预定单位时长，确定单位移动距离；
13、在晾杆移动过程中，基于晾杆移动所用的时间以及单位移动距离，确定移动距离。
14、在一个可能的实现方式中，基于第一晾杆控制信号、移动距离以及第一位置信息，确定晾杆的第二位置信息，包括：
15、若第一晾杆控制信号用于控制晾杆下降，则将第一位置信息对应的距离增加移动距离，得到晾杆的第二位置信息；
16、若第一晾杆控制信号用于控制晾杆上升，则将第一位置信息对应的距离减少移动距离，得到晾杆的第二位置信息；
17、其中，第一位置信息和第二位置信息均用于表示晾杆的位置与上限位置的距离。
18、在一个可能的实现方式中，基于第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式，包括：
19、若第一晾杆控制信号用于控制晾杆上升，则从第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系中，确定目标计算公式为第一计算公式；
20、其中，第一计算公式为移动速度等于第一电流差与第一总电流差的比值乘以第一总速度差加上第一预设速度；
21、第一电流差为电流值与第一预设电流值的差值；
22、第一总电流差为第二预设电流值与第一预设电流值的差值；
23、第一总速度差为第二预设速度与第一预设速度的差值；
24、第一预设电流值为晾杆空载上升的电流值，第二预设电流值为晾杆额定负载上升的电流值，第一预设速度为晾杆额定负载上升的速度，第二预设速度为晾杆空载上升的速度。
25、在一个可能的实现方式中，基于第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式，包括：
26、若第一晾杆控制信号用于控制晾杆下降，则从第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系中，确定目标计算公式为第二计算公式；
27、其中，第二计算公式为移动速度等于第二电流差与第二总电流差的比值乘以第二总速度差加上第三预设速度；
28、第二电流差为第三预设电流值与电流值的差值；
29、第二总电流差为第三预设电流值与第四预设电流值的差值；
30、第二总速度差为第四预设速度与第三预设速度的差值；
31、第三预设电流值为晾杆空载下降的电流值，第四预设电流值为晾杆额定负载下降的电流值，第三预设速度为晾杆空载下降的速度，第四预设速度为晾杆额定负载下降的速度。
32、在一个可能的实现方式中，晾杆位置的检测方法，还包括以下至少一项：
33、第一预设速度通过如下方式得到：基于晾杆可移动的总行程和晾杆额定负载上升总行程所用的时间，确定第一预设速度；
34、第二预设速度通过如下方式得到：基于晾杆可移动的总行程和晾杆空载上升总行程所用的时间，确定第二预设速度；
35、第一预设电流值通过如下方式得到：在晾杆空载上升过程中，将检测到的电机的多个第二检测电流的平均值作为第一预设电流值；
36、第二预设电流值通过如下方式得到：在晾杆额定负载上升过程中，将检测到的电机的多个第三检测电流的平均值作为第二预设电流值。
37、在一个可能的实现方式中，晾杆位置的检测方法，还包括以下至少一项：
38、第三预设速度通过如下方式得到：基于晾杆可移动的总行程和晾杆空载下降总行程所用的时间，确定第三预设速度；
39、第四预设速度通过如下方式得到：基于晾杆可移动的总行程和晾杆额定负载下降总行程所用的时间，确定第四预设速度；
40、第三预设电流值通过如下方式得到：在晾杆空载下降过程中，将检测到的电机的多个第四检测电流的平均值作为第三预设电流值；
41、第四预设电流值通过如下方式得到：在晾杆额定负载下降过程中，将检测到的电机的多个第五检测电流的平均值作为第四预设电流值。
42、第二个方面，本申请实施例提供一种主控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序以实现第一个方面的方法的步骤。
43、第三个方面，本申请实施例提供一种晾衣机，包括：第二个方面的主控制器、以及与主控制器电连接的以下至少一项：上限位开关、下限位开关、遇阻开关；
44、主控制器还被配置为以下至少一项：
45、响应于上限位开关发送的第一停止信号，控制晾杆停止移动；第一停止信号是上限位开关在检测到晾杆到达上限位置时发送；
46、响应于下限位开关发送的第二停止信号，控制晾杆停止移动；第二停止信号是下限位开关在检测到晾杆到达下限位置时发送；
47、响应于遇阻开关发送的第三停止信号，控制晾杆停止移动；第三停止信号是遇阻开关检测到晾杆遇阻时发送。
48、第四个方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一个方面的方法的步骤。
49、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
50、本申请实施例可以响应于第一晾杆控制信号，获取晾杆在升降前的第一位置信息，并控制晾杆进行升降，然后基于在晾杆升降过程中检测到的电流值，确定晾杆的移动速度，再基于移动速度确定晾杆的移动距离，从而可以基于第一晾杆控制信号、移动距离以及第一位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种晾杆位置的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，所述基于在所述晾杆升降过程中检测到的电流值，确定所述晾杆的移动速度，包括：
3.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述移动速度确定所述晾杆的移动距离，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号、所述移动距离以及所述第一位置信息，确定所述晾杆的第二位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式，包括：
6.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式，包括：
7.根据权利要求5所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，所述晾杆位置的检测方法，还包括以下至少一项：
8.根据权利要求6所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，所述晾杆位置的检测方法，还包括以下至少一
9.一种主控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
10.一种晾衣机，其特征在于，包括：如权利要求9所述的主控制器、以及与所述主控制器电连接的以下至少一项：上限位开关、下限位开关、遇阻开关；
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种晾杆位置的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，所述基于在所述晾杆升降过程中检测到的电流值，确定所述晾杆的移动速度，包括：
3.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述移动速度确定所述晾杆的移动距离，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号、所述移动距离以及所述第一位置信息，确定所述晾杆的第二位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号和预设计算公式的对应关系，确定目标计算公式，包括：
6.根据权利要求2所述的晾杆位置的检测方法，其特征在于，基于所述第一晾杆控制信号和预设计算公式的对...
【专利技术属性】
技术研发人员：王妙玉，黄家荣，周亮，朱景丰，
申请(专利权)人：广东好太太科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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