【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机外参计算，尤其涉及一种相机外参计算方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、路侧杆上需要安装相机等传感器，以进行路侧感知。当路侧杆上安装好了相机，并且路上已经有了高精地图数据时，通常会使用初始值结合优化策略得到准确的相机外参。所以，准确的相机外参依赖于较好的初始值。
2、对于外参的初始值，通常使用灭点计算初始值的方法仅能估计出外参中旋转的三个自由度中的两个，但无法估计外参中平移量。原因是灭点的像素坐标只能获取相机主光轴与平行线束之间的夹角，而该信息只包含两个自由度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种相机外参计算方法、装置及电子设备、存储介质，不仅可以估计出相机外参中旋转的所有自由度及平移向量中的高度，也能借助简单的辅助手段估计出外参中剩余的两个平移量。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种相机外参计算方法，其中，所述方法包括：
4、根据预先获取的相机参数、车道线信息以及车道信息，建立相机与车道线的几何关系；
5、根据所述几何关系，确定过o且平行于车道线的单位向量，所述o为去畸变后相机模型的中心；
6、根据目标平面的法向量、所述过o且平行于车道线的单位向量以及所述车道信息，计算出车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标，所述车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标用于建立local坐标系；
7、基
8、根据目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数；
9、根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数。
10、在一些实施例中，所述基于所述local坐标系，确定相机在local下坐标系的外参参数，包括：
11、基于所述local坐标系，计算得到local坐标系到相机坐标系的旋转矩阵、local坐标系到相机坐标系的平移向量；
12、根据所述local坐标系到相机坐标系的旋转矩阵、所述local坐标系到相机坐标系的平移向量，确定所述相机在local下坐标系的外参参数。
13、在一些实施例中，所述根据目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数，包括：
14、根据高精地图(提供的平面法向量、车道线信息)，计算世界坐标系与local坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；
15、根据相机所在杆在世界坐标系下的坐标位置在高精地图对应的车道线上对应的位置，确定local坐标系与世界坐标系之间的平移向量；
16、根据所述世界坐标系与local坐标系之间的旋转矩阵与所述local坐标系与世界坐标系之间的平移向量，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数。
17、在一些实施例中，所述根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数，包括：
18、确定相机在世界坐标系下的外参参数＝所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数*所述local坐标系在相机坐标系下的外参参数-1。
19、在一些实施例中，所述根据所述几何关系，确定过o且平行于车道线的单位向量，包括：
20、根据相机成像模型，获取沿o点向外延伸的单位向量；
21、根据所述沿o点向外延伸的单位向量，计算目标平面的法向量；
22、根据所述目标平面的法向量，计算过o且平行于车道线的单位向量。
23、在一些实施例中，所述车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标用于建立local坐标系，包括：
24、根据车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标，以第一方向为x轴、第二方向为y轴、第一方向向量叉乘第二方向的方向为z轴，建立所述local坐标系，所述第一方向与所述第二方向根据所述几何关系得到。
25、在一些实施例中，根据预先获取的相机参数、车道线信息以及车道信息，建立相机与车道线的几何关系，包括：
26、根据预先获取的相机内参参数、至少三条互相平行的车道线信息以及车道线宽度，建立相机与车道线的几何关系，所述车道线信息包括位于车道线上的像素坐标。
27、第二方面，本申请实施例还提供一种相机外参初始值计算装置，其中，所述装置包括：
28、预处理模块，用于根据预先获取的相机参数、车道线信息以及车道信息，建立相机与车道线的几何关系；
29、第一确定模块，用于根据所述几何关系，确定过o且平行于车道线的单位向量，所述o为去畸变后相机模型的中心；
30、计算模块，用于根据目标平面的法向量、所述过o且平行于车道线的单位向量以及所述车道信息，计算出车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标，所述车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标用于建立local坐标系；
31、第二确定模块，用于基于所述local坐标系，确定相机在local下坐标系的外参参数；
32、第三确定模块，用于目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数；
33、第四确定模块，用于根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数。
34、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
35、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
36、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：根据预先获取的相机参数、车道线信息以及车道信息，建立相机与车道线的几何关系。然后再根据所述几何关系，确定过o且平行于车道线的单位向量，所述o为去畸变后相机模型的中心。接着，根据目标平面的法向量、所述过o且平行于车道线的单位向量以及所述车道信息，计算出车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标，所述车道线所在平面与它过o点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标用于建立local坐标系。从而基于所述local坐标系，确定相机在local下坐标系的外参参数；根据目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数；根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机外参计算方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述local坐标系，确定相机在local下坐标系的外参参数，包括：
3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数，包括：
4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数，包括：
5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述几何关系，确定过O且平行于车道线的单位向量，包括：
6.如权利要求5所述方法，其中，所述车道线所在平面与它过O点的垂面的交线上的点在相机坐标系下的坐标用于建立local坐标系，包括：
7.如权利要求1所述方法，其中，根据预先获取的相机参数、车道线信息以及车道信息，建立相机与车道线的几何关系，包括：
8.一种相机外参初始值计算装置，其中，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种相机外参计算方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述local坐标系，确定相机在local下坐标系的外参参数，包括：
3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据目标区域的高精地图数据，确定local坐标系在世界坐标系下的外参参数，包括：
4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述local坐标系在世界坐标系下的外参参数及相机在local坐标系下的外参参数，确定相机在世界坐标系下的外参参数，包括：
5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述几何关系，确定过o且平行于车道线的单位向量，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁春秋，郭波，芦嘉鹏，张岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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