【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能制造领域，具体涉及一种物料识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、来料质量管控是在货品实现产权移交前的关键关口，其直接影响到后续加工流程的损耗以及流入到用户的商品体验。大型工业生产车间入库物料管理种类多，数量大，大部分物料检测依赖于人工抽检，全检质检工作量大、检测项多，人工检测的检测时间长。质检员难以保持状态，容易漏检，不同工人检测标准不统一，产品质量一致性差，数据通过人工记录，容易丢失，无法实现数据共享以及分析。而机器视觉技术具有高效准确、非接触性、实时监控、高可靠性等优点，可以大大提高生产效率，降低质量风险。
2、现有技术中，通常采用固定工位的机器视觉识别系统，将相机架设在固定位置，采集物料的图像并进行识别。若有多种物料，则人工手动更改检测配置、相机高度、光照亮度等环境参数。然而，此调节方式需要专业能力的工程师进行操作，且对不同物料检测调节各种配置时间长、操作难，实现检测，无法满足海量元器件入库检测的需求。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种物料识别方法、装置、设备及存储介质。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种物料识别方法，包括：
3、在待识别物料到达指定位置后，控制机械臂移动至预设拍摄位置，并控制安装在机械臂上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像；
4、通过第一图像确定待识别物料的物料种类；
5、调用与物料种类对应的检测配置信息，检测配置信息包括待识别物料的尺寸数据及图
6、控制机械臂从预设拍摄位置移动至与待识别物料匹配的目标采集位置处，并控制图像采集模块的参数调整为图像采集参数，以采集待识别物料的第二图像；
7、获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格。
8、在本申请的实施例中，检测配置信息还包括针对待识别物料的检测内容，获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格包括：获取第二图像，调用与每一项检测内容对应的检测模块基于第二图像检测待识别物料的每一项检测内容是否合格；在全部的检测内容均合格的情况下，确定待识别物料合格；在存在至少一项检测内容为不合格的情况下，确定待识别物料不合格。
9、在本申请的实施例中，方法还包括：在确定待识别物料不合格的情况下，将待识别物料转移至不合格物料放置处；或在确定待识别物料合格的情况下，启动针对下一个待识别物料的检测。
10、在本申请的实施例中，预设拍摄位置为升降模组的最高限位处，机械臂通过升降模组上下升降。
11、在本申请的实施例中，方法还包括：针对任意一种物料，获取针对物料设定的最佳采集位置；将最佳采集位置转换为机械臂所在坐标系中的位置，作为针对物料的目标采集位置；记录默认初始位置与目标采集位置之间的采集移动路径以及目标采集位置；方法还包括：在控制机械臂从预设拍摄位置移动至与待识别物料匹配的目标采集位置处之后，控制机械臂按照采集移动路径从目标采集位置处移动至默认初始位置，并在移动过程中控制图像采集模块以图像采集参数采集待识别物料的第二图像。
12、在本申请的实施例中，方法还包括：在控制机械臂按照采集移动路径从目标采集位置处移动至默认初始位置的过程中，获取机械臂的实时位置；根据实时位置与采集移动路径之间的偏差数据对机械臂进行控制，以使机械臂的移动路线趋近于采集移动路径。
13、在本申请的实施例中，方法还包括：针对任意一种物料，确定针对物料的检测内容；确定针对每一项检测内容的图像检测区域并进行图像标注，并设定针对每一项检测内容的检测参数；基于第二图像检测待识别物料是否合格包括：根据每一项检测内容的检测参数验证第二图像中与每一项检测内容对应的图像检测区域是否合格，以检测待识别物料是否合格。
14、在本申请的实施例中，方法还包括：针对任意一项检测内容，在确定检测内容不合格的情况下，根据与检测内容对应的图像检测图像在第二图像中进行位置标记。
15、本申请第二方面提供一种物料识别装置，包括：
16、存储器，被配置成存储指令；
17、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述任一项的物料识别方法。
18、本申请第三方面提供一种物料识别设备，包括设备包括：
19、机械臂，机械臂上安装有图像采集模块，图像采集模块用于采集待识别物料的第一图像；
20、机械臂控制器，用于基于工控机发出的指令来控制机械臂的移动；
21、上述实施例中的物料识别装置，物料识别装置包括所述工控机。
22、在本申请的实施例中，设备还包括：升降模组，机械臂安装于升降模组上，以通过升降模组进行上下升降，其中，预设拍摄位置为升降模组的最高限位处；和/或次品容纳装置，用于放置不合格的待识别物料。
23、在本申请的实施例中，图像采集模块包括：图像采集设备，用于采集待识别物料的第一图像；光源，用于在图像采集设备拍摄过程中调整光的亮度。
24、在本申请的实施例中，图像采集模块还包括：第一支架，用于安装图像采集设备，且第一支架可旋转；第二支架，用于安装光源，且第一支架可拆卸可旋转，其中光源有多个，且第一支架安装于多个光源的中心区域。
25、在本申请的实施例中，设备还包括：传送带，用于连接产线，将待识别物料传送至指定位置，和/或在确定待识别物料不合格的情况下，将待识别物料转移至不合格物料放置处；和/或显示装置，用于提供人机交互界面，以使用户通过人机交互界面配置针对每种物料的图像采集参数和/或检测内容，以及显示物料的检测结果。
26、在本申请的实施例中，设备还包括：柜体，工控机安装于柜体内；散热装置，安装于柜体外侧，用于为柜体内的内部组件进行散热；和/或移动组件，安装于柜体的底部，用于方便柜体移动。
27、在本申请的实施例中，设备还包括：按钮组件，安装于柜体外侧，按钮组件包括多个控制按钮，用于用户对物料识别设备进行操控。
28、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的物料识别方法。
29、本方案中，通过在待识别物料到达指定位置后，控制机械臂移动至预设的最高拍摄位置，在此位置上控制安装在机械臂上的图像采集模块采集待识别物料的第一图像，可以保证几乎所有尺寸的物料都可以被成功采集到物料图像。通过第一图像确定待识别物料的物料种类后，可以调用与物料种类对应的检测配置信息，并控制机械臂从预设拍摄位置移动至与待识别物料匹配的目标采集位置处，同时控制图像采集模块的参数调整为图像采集参数，如此可以在与该物料匹配的最佳拍摄位置来采集待识别物料的第二图像，后续可以获取第二图像，并基于第二图像检测待识别物料是否合格。本方案中采用高精度相机与机械运动控制系统模组结合，充分利用相机成像技术中高精度、高帧率、动态扫描的特性，结合运动模组提供的精准拍照本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物料识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述检测配置信息还包括针对所述待识别物料的检测内容，所述获取所述第二图像，并基于所述第二图像检测所述待识别物料是否合格包括：
3.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述预设拍摄位置为升降模组的最高限位处，所述机械臂通过所述升降模组上下升降。
5.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种物料识别装置，其特征在于，包括：
10.一种物料识别设备，其特征在于，所述设备包括：
11.根据权利要求10所述的物料识别设备，其特征在于，所述设备还包括：
1
13.根据权利要求12所述的物料识别设备，其特征在于，所述图像采集模块还包括：
14.根据权利要求10所述的物料识别设备，其特征在于，所述设备还包括：
15.根据权利要求10所述的物料识别设备，其特征在于，所述设备还包括：
16.根据权利要求15所述的物料识别设备，其特征在于，所述设备还包括：
17.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的物料识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种物料识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述检测配置信息还包括针对所述待识别物料的检测内容，所述获取所述第二图像，并基于所述第二图像检测所述待识别物料是否合格包括：
3.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述预设拍摄位置为升降模组的最高限位处，所述机械臂通过所述升降模组上下升降。
5.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的物料识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘红玉，邓正根，石恒，王乐，吴刘宸，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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