【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术是现代交通领域的一项重要创新，通过集成先进的车载传感器、控制器、执行器、计算平台和算法，实现对车辆的智能控制，使车辆能够在没有人类驾驶员的情况下安全行驶，在自动驾驶系统中，传感器扮演着至关重要的角色，其中，多线激光雷通过发射激光并测量反射光来获取周围环境的精确三维信息，是自动驾驶感知领域的核心技术之一。
2、为了获取周围环境的更完整的三维信息，可以通过对多个激光雷达分别采集点云数据进行融合处理实现，然而，相关技术中，由于不同激光雷达采集的运动物体的点云数据的时间戳难以精确对齐，进而无法实现对运动物体的点云数据融合。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提升目标点云团簇的完整性和准确性。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种数据处理方法，所述方法包括：
4、获取n个第一点云团簇和m个第二点云团簇，其中，n和m均为大于零的正整数；
5、对所述n个第一点云团簇和所述m个第二点云团簇进行匹配处理，得到k个点云团簇匹配关系，其中，一个所述点云团簇匹配关系包括一个所述第一点云团簇与一个所述第二点云团簇的对应关系，k为大于零的正整数，k小于或者等于m，且k小于或者等于n；
6、针对所述k个点云团簇匹配关系中的候选点云团簇匹配关系
7、基于所述空间映射矩阵，对所述第一候选点云团簇和所述第二候选点云团簇进行融合处理，得到目标点云团簇。
8、本申请实施例提供一种数据处理装置，所述装置包括：
9、数据收集模块，用于获取n个第一点云团簇和m个第二点云团簇，其中，n和m均为大于零的正整数；
10、数据匹配模块，用于对所述n个第一点云团簇和所述m个第二点云团簇进行匹配处理，得到k个点云团簇匹配关系，其中，一个所述点云团簇匹配关系包括一个所述第一点云团簇与一个所述第二点云团簇的对应关系，k为大于零的正整数，k小于或者等于m，且k小于或者等于n；
11、数据映射模块，用于针对所述k个点云团簇匹配关系中的候选点云团簇匹配关系执行以下处理：确定第一候选点云团簇与第二候选点云团簇之间的空间映射矩阵，其中，所述第一候选点云团簇为所述候选点云团簇匹配关系包括的第一点云团簇，所述第二候选点云团簇为所述候选点云团簇匹配关系包括的第二点云团簇；
12、数据融合模块，用于基于所述空间映射矩阵，对所述第一候选点云团簇和所述第二候选点云团簇进行融合处理，得到目标点云团簇。
13、本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
14、存储器，用于存储计算机可执行指令；
15、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。
16、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序或计算机可执行指令，用于被处理器执行时实现本申请实施例提供的数据处理方法。
17、本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。
18、本申请实施例具有以下有益效果：
19、通过对n个第一点云团簇和m个第二点云团簇进行匹配处理，得到k个点云团簇匹配关系，分别计算k个点云团簇匹配关系对应的空间映射矩阵，并基于不同的点云团簇匹配关系对应的空间映射矩阵，准确地融合第一候选点云团簇和第二候选点云团簇，能够提升目标点云团簇的完整性和准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述N个第一点云团簇和所述M个第二点云团簇进行匹配处理，得到K个点云团簇匹配关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个第一点云团簇与所述M个第二点云团簇之间的候选匹配关系，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个第一点云团簇与所述M个第二点云团簇之间的候选匹配关系，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述候选匹配关系对应的匹配关系权重，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述候选匹配关系对应的匹配关系权重，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述匹配关系权重，从所述候选匹配关系中确定K个点云团簇匹配关系，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述匹配关系权重，对所述候选匹配关系进行筛选处理，得到筛选后的所述候选匹配关系，包括：
9.根
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一平面分布数据的第一外接框，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一外接框和所述第二外接框之间的变换矩阵，包括：
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述空间映射矩阵，对所述第一候选点云团簇和所述第二候选点云团簇进行融合处理，得到目标点云团簇，包括：
13.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述获取N个第一点云团簇和M个第二点云团簇，包括：
14.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
16.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或者计算机程序，其特征在于，所述计算机可执行指令或者计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的数据处理方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令或计算机程序，其特征在于，所述计算机可执行指令或计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的数据处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述n个第一点云团簇和所述m个第二点云团簇进行匹配处理，得到k个点云团簇匹配关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述n个第一点云团簇与所述m个第二点云团簇之间的候选匹配关系，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述n个第一点云团簇与所述m个第二点云团簇之间的候选匹配关系，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述候选匹配关系对应的匹配关系权重，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述候选匹配关系对应的匹配关系权重，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述匹配关系权重，从所述候选匹配关系中确定k个点云团簇匹配关系，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述匹配关系权重，对所述候选匹配关系进行筛选处理，得到筛选后的所述候选匹配关系，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一候选点云团簇与第...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈健聪，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。