【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据行驶路径控制车辆的运动的车辆运动控制装置及车辆运动控制方法。
技术介绍
1、作为以驾驶辅助或自动驾驶为代表的车辆运动控制技术的一种，已知有如下技术：生成由作为本车辆的行驶目标的行驶路径或行驶速度等信息而构成的行驶轨道，并控制动力传动系、制动器、转向装置等以使车辆沿着该行驶轨道行驶。作为最简单的行驶速度控制，例如有维持所设定的行驶速度的速度维持控制。
2、另外，作为更高度的行驶速度控制技术，有专利文献1所公开的技术。例如，在该文献的段落0012中记载了：“先行车检测判定部11根据来自车间距离检测装置1的输出信号，将表示是否检测到在本车辆的前方行驶的先行车的信号输出到弯道通过目标车速修正部14和目标车速切换部15。追随用目标车速运算部12运算与先行车和本车辆的相对位置关系对应的目标车速、即用于追随先行车而行驶的目标车速(第1目标车速)。”，段落0013中记载了：“弯道通过目标车速运算部13根据本车辆前方的弯道路的形状，运算通过弯道路时的目标车速(第2目标车速)。弯道通过目标车速修正部14根据由弯道通过目标车速运算部13运算的目标车速，运算在弯道路上丢失了先行车时的目标车速(第3目标车速)。”。
3、这样，在专利文献1中公开了一种行驶辅助方法，该行驶辅助方法在弯道路上丢失了先行车时，根据刚丢失之前的先行车相对于弯道路的位置以及第2目标车速进行车速控制，由此推定在丢失后先行车如何在弯道路上行驶，从而抑制给驾驶员带来被先行车甩开这样的不协调感。
4、现有技术文献
5、专利文
6、专利文献1：日本专利特开2008-162564号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、但是，专利文献1的行驶辅助方法仅限于抑制在弯道路上丢失先行车时的本车辆的目标车速的降低的技术，并不是改善乘员的乘坐舒适度或舒适性的技术。因此，利用专利文献1的技术，当从本车辆与本车辆前方的弯道路的形状一致地单独行驶的状态想要转移到追随所检测到的在本车辆前方行驶的先行车等移动体而行驶的状态时，为了补偿车速降低，加减速的次数会增加，或者车辆的举动会变得不稳定等，有时会损害乘员的乘坐舒适度和舒适性。
3、因此，本专利技术的目的在于提供一种改善在包含弯道路或车道变更这样的弯曲的本车辆行驶路径中，发生了向先行车追随控制的转移等本车辆减速因素时的乘员的乘坐舒适度或舒适性的车辆运动控制装置。
4、解决问题的技术手段
5、为了解决上述问题，本专利技术的车辆运动控制装置具备：第1目标速度及加速度计算部，其根据包含弯曲的本车辆的行驶路径，计算第1目标速度及加速度；第2目标速度及加速度计算部，其根据使所述行驶路径弯曲的因素以外的其他因素，计算第2目标速度及加速度；以及第3目标速度及加速度计算部，其计算本车辆的行驶时的指令值即第3目标速度及加速度，所述第3目标速度及加速度计算部根据所述第1目标速度及加速度和所述第2目标速度及加速度，生成所述本车辆到达所述其他因素为止的期间的速度及加速度计划、或者所述本车辆到达根据所述其他因素决定的规定位置为止的期间的速度及加速度计划，并根据所述速度及加速度计划的评价结果，变更所述第3目标速度及加速度的计算方法。
6、专利技术的效果
7、根据本专利技术的车辆运动控制装置或车辆运动控制方法，能够改善在包含弯道或车道变更这样的弯曲的本车辆行驶路径中，发生了向先行车追随控制的转移等本车辆减速因素时的乘员的乘坐舒适度或舒适性。另外，关于上述以外的课题、构成及效果，通过下述实施例的说明而明确。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
9.一种由运算装置执行的车辆运动控制方法，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆运动控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的车辆运动控制装...
【专利技术属性】
技术研发人员：奈须真吾，上野健太郎，濑户信治，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：
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