【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流仓储领域，尤其是涉及行走轮安装装置及立体仓储机器人。
技术介绍
1、立体仓储中，为了节省人力和提高工作效率等，通常是借助立体仓储机器人搬运货物。现有的立体仓储机器人一般包括机架、分别设置于机架前后端的顶升连杆、转动设置于顶升连杆两端的母轨行走轮。机架还包括外框和内板，顶升连杆位于外框与内板之间。搬运时，机架上的电机通过传动结构驱动母轨行走轮发生转动，从而带动整个立体仓储机器人移动，实现搬运。
2、另外，母轨行走轮的外壁设置有一圈聚氨酯材料，用于确保机器人能够稳定、高效地运行。然而在长期使用后，即母轨行走轮在轨道上反复行走多次后，母轨行走轮存在磨损的情况，需要定期更换。在更换时，需要依次拆卸立体仓储机器人的外壳、外框、顶升连杆后，才能拆卸母轨行走轮。
3、因此，在更换时需要拆装很多的零件，花费大量时间才能完成母轨行走轮的更换，十分不便于维护。
技术实现思路
1、为了便于维护，本申请提供行走轮安装装置及立体仓储机器人。
2、本申请提供行走轮安装装置及立体仓储机器人，采用如下的技术方案：
3、行走轮安装装置及立体仓储机器人，包括机架、设置于机架前后端的顶升连杆、设置于顶升连杆两端的母轨行走轮，所述机架还包括外框和内板，所述顶升连杆位于外框和内板之间；所述母轨行走轮同轴设置有母轨转轴，所述母轨转轴的两端分别设置有可拆卸连接于顶升连杆的母轨轴承座，所述母轨轴承座与母轨转轴同轴设置，所述母轨转轴的一端穿设出内板的侧壁；所述母轨轴承座
4、优选的，还包括子轨行走轮，所述子轨行走轮设置于位于机架左右侧的外框；所述外框转动连接有用于安装子轨行走轮的子轨转轴，所述子轨转轴的轴向与母轨转轴的轴向呈相互垂直设置；所述子轨转轴同轴设置有穿设出外框的连接轴；所述子轨转轴同轴设置有供子轨行走轮安装的安装盘，所述安装盘与子轨行走轮可拆卸连接。
5、优选的，所述母轨轴承座包括对称设置的第一阶梯、对称设置的第二阶梯、位于母轨轴承座顶部的第三阶梯，所述第一阶梯面位于第二阶梯面的下方，所述第二阶梯面位于第三阶梯面的下方；所述顶升连杆开设有供第二阶梯和第三阶梯插接的连接槽。
6、优选的，所述限位件包括设置于母轨轴承座的限位块，所述顶升连杆开设有供限位块插接的限位槽，所述限位块位于第一阶梯和第二阶梯之间。
7、优选的，所述第二阶梯和顶升连杆之间设置有定位销，所述定位销的两端分别与第二阶梯和顶升连杆连接。
8、优选的，所述母轨轴承座位于第二阶梯和第三阶梯之间具有过渡圆弧段。
9、优选的，所述外框位于靠近母轨行走轮处开设有避让口。
10、立体仓储机器人，包括行走轮安装装置和设置于内板的驱动电机。
11、综上所述，本申请包括以下至少一种有益效果：
12、1.当需要更换母轨行走轮时，可通过避让口，从顶升连杆上拆卸母轨轴承座，便可将母轨行走轮从顶升连杆上拆卸下来，然后再从母轨轴承座上拆卸母轨行走轮，便可更换母轨行走轮，无需再拆卸更多零件，也无需花费大量时间，从而便于维护；
13、2.子轨行走轮通过子轨转轴转动连接于外框上，并且子轨行走轮与子轨转轴上的安装盘可拆卸连接，在更换时，从安装盘上便可拆卸子轨行走轮，方便维护。
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1.行走轮安装装置，包括机架(1)、设置于机架(1)前后端的顶升连杆(2)、设置于顶升连杆(2)两端的母轨行走轮(3)，所述机架(1)还包括外框(11)和内板(12)，所述顶升连杆(2)位于外框(11)和内板(12)之间；其特征在于：所述母轨行走轮(3)同轴设置有母轨转轴(31)，所述母轨转轴(31)的两端分别设置有可拆卸连接于顶升连杆(2)的母轨轴承座(32)，所述母轨轴承座(32)与母轨转轴(31)同轴设置，所述母轨转轴(31)的一端穿设出内板(12)的侧壁；所述母轨轴承座(32)和顶升连杆(2)之间设置有限位件。
2.根据权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：还包括子轨行走轮(8)，所述子轨行走轮(8)设置于位于机架(1)左右侧的外框(11)；所述外框(11)转动连接有用于安装子轨行走轮(8)的子轨转轴(81)，所述子轨转轴(81)的轴向与母轨转轴(31)的轴向呈相互垂直设置；所述子轨转轴(81)同轴设置有穿设出外框(11)的连接轴(82)；所述子轨转轴(81)同轴设置有供子轨行走轮(8)安装的安装盘(83)，所述安装盘(83)与子轨行走轮(8)可拆卸连接
3.根据权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述母轨轴承座(32)包括对称设置的第一阶梯(321)、对称设置的第二阶梯(322)、位于母轨轴承座(32)顶部的第三阶梯(323)，所述第一阶梯(321)面位于第二阶梯(322)面的下方，所述第二阶梯(322)面位于第三阶梯(323)面的下方；所述顶升连杆(2)开设有供第二阶梯(322)和第三阶梯(323)插接的连接槽(22)。
4.根据权利要求3所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述限位件包括设置于母轨轴承座(32)的限位块(7)，所述顶升连杆(2)开设有供限位块(7)插接的限位槽(71)，所述限位块(7)位于第一阶梯(321)和第二阶梯(322)之间。
5.根据权利要求4所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述第二阶梯(322)和顶升连杆(2)之间设置有定位销(6)，所述定位销(6)的两端分别与第二阶梯(322)和顶升连杆(2)连接。
6.根据权利要求3所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述母轨轴承座(32)位于第二阶梯(322)和第三阶梯(323)之间具有过渡圆弧段(5)。
7.根据权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述外框(11)位于靠近母轨行走轮(3)处开设有避让口(111)。
8.立体仓储机器人，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的行走轮安装装置，还包括设置于内板(12)的驱动电机(10)。
...【技术特征摘要】
1.行走轮安装装置，包括机架(1)、设置于机架(1)前后端的顶升连杆(2)、设置于顶升连杆(2)两端的母轨行走轮(3)，所述机架(1)还包括外框(11)和内板(12)，所述顶升连杆(2)位于外框(11)和内板(12)之间；其特征在于：所述母轨行走轮(3)同轴设置有母轨转轴(31)，所述母轨转轴(31)的两端分别设置有可拆卸连接于顶升连杆(2)的母轨轴承座(32)，所述母轨轴承座(32)与母轨转轴(31)同轴设置，所述母轨转轴(31)的一端穿设出内板(12)的侧壁；所述母轨轴承座(32)和顶升连杆(2)之间设置有限位件。
2.根据权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：还包括子轨行走轮(8)，所述子轨行走轮(8)设置于位于机架(1)左右侧的外框(11)；所述外框(11)转动连接有用于安装子轨行走轮(8)的子轨转轴(81)，所述子轨转轴(81)的轴向与母轨转轴(31)的轴向呈相互垂直设置；所述子轨转轴(81)同轴设置有穿设出外框(11)的连接轴(82)；所述子轨转轴(81)同轴设置有供子轨行走轮(8)安装的安装盘(83)，所述安装盘(83)与子轨行走轮(8)可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述母轨轴承座(32)包括对称设置的第一阶梯(321)、对称设置的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：程昌顺，郭科，卜浩飞，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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