【技术实现步骤摘要】
本技术涉及组装设备，具体涉及一种具有姿态调整的组装机。
技术介绍
1、组装设备一般是用于两个半成品部件的组装，因其组装高效而广泛应用于手机等电子设备领域。随着科技的发展，手机镜头的尺寸越来越小，而组成手机镜头的各零部件的装配精度要求也越来越高，因此要求组装设备在组装过程中不仅要移动两待组装部件的位置使二者能够接触，还应调整二者的姿态使两半成品部件精准对位，以达到精确组装的目的。在组装之前，通常两个待组装的半成品部件会按照一定的姿态摆放在托盘内，但在移动过程中，该半成品部件难免会发生小幅度的移动，从而造成两个半成品部件组装时的姿态不对应，降低组装精度，甚至可能会因姿态不匹配而在组装时损坏半成品部件。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种具有姿态调整的组装机，以解决上述存在的现有组装机在组装时因半成品部件的姿态不对应而导致的问题。
2、为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种具有姿态调整的组装机，包括组装平台、部件移动装置、视觉定位及识别装置以及控制器，所述组装平台用于间隔放置第一部件和第二部件，所述部件移动装置设置在所述组装平台的上方用于沿x轴、y轴、z轴三个方向平移所述第一部件和/或第二部件，还用于控制所述第一部件和/或第二部件以z轴为中心轴旋转以调整所述第一部件和/或第二部件的姿态，所述视觉定位及识别装置用于对所述第一部件和所述第二部件进行定位及姿态识别，所述控制器用于根据所述视觉定位及识别装置获取的所述第一部件和所述第二部件的位置及姿态信息控制部件移动装置动作
3、进一步地，所述部件移动装置包括移动机构、设置在所述移动机构输出端的旋转电机以及设置在所述旋转电机输出端的吸附组件，所述吸附组件用于借助负压吸取所述第一部件，移动机构用于控制所述旋转电机和吸附组件沿x轴、y轴、z轴三个方向平移，从而带动所述第一部件平移，所述旋转电机用于控制所述吸附组件以z轴为中心轴旋转从而带动所述第一部件旋转以调整所述第一部件的姿态。
4、进一步地，所述旋转电机是zr电机。
5、进一步地，所述移动机构包括两沿x轴方向延伸的第一轨道和架设在所述第一轨道上的第二轨道，所述第二轨道沿y轴方向延伸，所述第一轨道设置在所述组装平台的两侧，所述第二轨道通过第一驱动件与所述第一轨道连接并在所述第一驱动件的作用下沿着所述第一轨道滑动，所述第二轨道上设有第二驱动件，所述第二驱动件的输出端连接一滑移连接件，所述第二驱动件用于驱动所述滑移连接件沿y轴方向平移，所述滑移连接件上设有第三驱动件，所述第三驱动件的输出端连接于旋转电机并用于驱动所述旋转电机沿z轴方向平移，所述第三驱动件的输出端形成为所述移动机构的输出端，从而所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述第三驱动件配合用于驱动所述第一部件沿x轴、y轴、z轴三个方向平移。
6、进一步地，所述视觉定位及识别装置包括设置在所述滑移连接件上的第一摄像机和设置在所述组装平台一侧的第二摄像机，所述第一摄像机通过升降电机连接于所述滑移连接件，所述第二摄像机相对于所述吸附组件位于其下方。
7、进一步地，所述第一摄像机设置在组装平台上方用于从上向下拍摄所述第一部件和第二部件。
8、进一步地，所述部件移动装置用于将所述第一部件移动到所述第二摄像机的上方，从而所述第二摄像机从下向上拍第一部件。
9、进一步地，所述控制器电连接于所述第一摄像机、第二摄像机以及旋转电机，从而根据第一摄像机、第二摄像机拍摄到的图像确定第一部件和第二部件的位置并识别第一部件和第二部件的姿态，以控制所述旋转电机调整第一部件的姿态使其与第二部件的姿态对应。
10、进一步地，所述组装平台包括并排设置的第一平台和第二平台，第一平台用于放置第一部件，第二平台用于放置第二部件。
11、本技术有益效果是：
12、1、通过设置视觉定位及识别装置以确定第一部件和第二部件的相对位置，并在组装前识别第一部件和第二部件的相对姿态，根据该相对姿态微调第一部件和/或第二部件的姿态使二者的姿态对应，提高组装精度，降低因姿态不对应而损坏第一部件和/或第二部件的可能性。
13、2、通过将第一摄像机连接于滑移连接件使的第一摄像机与吸附件在x轴和y轴方向上能够同步移动，能够共用一套移动机构，能够简化组装机的结构。
14、3、视觉定位及识别装置包括第一摄像机和第二摄像机，能够分别用第一摄像机和第二摄像机进行定位和姿态识别，并将第二摄像机相对于吸附件设置在其下方，从而能够从吸附件的另一侧拍摄第一部件，能够更清晰地识别第一部件的姿态。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：包括组装平台、部件移动装置、视觉定位及识别装置以及控制器，所述组装平台用于间隔放置第一部件和第二部件，所述部件移动装置设置在所述组装平台的上方用于沿X轴、Y轴、Z轴三个方向平移所述第一部件和/或第二部件，还用于控制所述第一部件和/或第二部件以Z轴为中心轴旋转以调整所述第一部件和/或第二部件的姿态，所述视觉定位及识别装置用于对所述第一部件和所述第二部件进行定位及姿态识别，所述控制器用于根据所述视觉定位及识别装置获取的所述第一部件和所述第二部件的位置及姿态信息控制部件移动装置动作，从而调整第一部件和/或第二部件的姿态使第一部件与第二部件的姿态对应，并将第一部件和第二部件组装。
2.根据权利要求1所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述部件移动装置包括移动机构、设置在所述移动机构输出端的旋转电机以及设置在所述旋转电机输出端的吸附组件，所述吸附组件用于借助负压吸取所述第一部件，移动机构用于控制所述旋转电机和吸附组件沿X轴、Y轴、Z轴三个方向平移，从而带动所述第一部件平移，所述旋转电机用于控制所述吸附组件以Z轴为中心轴旋转从而带
3.根据权利要求2所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述旋转电机是ZR电机。
4.根据权利要求2所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述移动机构包括两沿X轴方向延伸的第一轨道和架设在所述第一轨道上的第二轨道，所述第二轨道沿Y轴方向延伸，所述第一轨道设置在所述组装平台的两侧，所述第二轨道通过第一驱动件与所述第一轨道连接并在所述第一驱动件的作用下沿着所述第一轨道滑动，所述第二轨道上设有第二驱动件，所述第二驱动件的输出端连接一滑移连接件，所述第二驱动件用于驱动所述滑移连接件沿Y轴方向平移，所述滑移连接件上设有第三驱动件，所述第三驱动件的输出端连接于旋转电机并用于驱动所述旋转电机沿Z轴方向平移，所述第三驱动件的输出端形成为所述移动机构的输出端，从而所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述第三驱动件配合用于驱动所述第一部件沿X轴、Y轴、Z轴三个方向平移。
5.根据权利要求4所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述视觉定位及识别装置包括设置在所述滑移连接件上的第一摄像机和设置在所述组装平台一侧的第二摄像机，所述第一摄像机通过升降电机连接于所述滑移连接件，所述第二摄像机相对于所述吸附组件位于其下方。
6.根据权利要求5所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述第一摄像机设置在组装平台上方用于从上向下拍摄所述第一部件和第二部件。
7.根据权利要求5所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述部件移动装置用于将所述第一部件移动到所述第二摄像机的上方，从而所述第二摄像机从下向上拍第一部件。
8.根据权利要求5所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述控制器电连接于所述第一摄像机、第二摄像机以及旋转电机，从而根据第一摄像机、第二摄像机拍摄到的图像确定第一部件和第二部件的位置并识别第一部件和第二部件的姿态，以控制所述旋转电机调整第一部件的姿态使其与第二部件的姿态对应。
9.根据权利要求1所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述组装平台包括并排设置的第一平台和第二平台，第一平台用于放置第一部件，第二平台用于放置第二部件。
...【技术特征摘要】
1.一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：包括组装平台、部件移动装置、视觉定位及识别装置以及控制器，所述组装平台用于间隔放置第一部件和第二部件，所述部件移动装置设置在所述组装平台的上方用于沿x轴、y轴、z轴三个方向平移所述第一部件和/或第二部件，还用于控制所述第一部件和/或第二部件以z轴为中心轴旋转以调整所述第一部件和/或第二部件的姿态，所述视觉定位及识别装置用于对所述第一部件和所述第二部件进行定位及姿态识别，所述控制器用于根据所述视觉定位及识别装置获取的所述第一部件和所述第二部件的位置及姿态信息控制部件移动装置动作，从而调整第一部件和/或第二部件的姿态使第一部件与第二部件的姿态对应，并将第一部件和第二部件组装。
2.根据权利要求1所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述部件移动装置包括移动机构、设置在所述移动机构输出端的旋转电机以及设置在所述旋转电机输出端的吸附组件，所述吸附组件用于借助负压吸取所述第一部件，移动机构用于控制所述旋转电机和吸附组件沿x轴、y轴、z轴三个方向平移，从而带动所述第一部件平移，所述旋转电机用于控制所述吸附组件以z轴为中心轴旋转从而带动所述第一部件旋转以调整所述第一部件的姿态。
3.根据权利要求2所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述旋转电机是zr电机。
4.根据权利要求2所述的一种具有姿态调整的组装机，其特征在于：所述移动机构包括两沿x轴方向延伸的第一轨道和架设在所述第一轨道上的第二轨道，所述第二轨道沿y轴方向延伸，所述第一轨道设置在所述组装平台的两侧，所述第二轨道通过第一驱动件与所述第一轨道连接并在所述第一驱动件的作用下沿着所述第一轨道滑动，...
【专利技术属性】
技术研发人员：易敏，温建章，吕士武，
申请(专利权)人：厦门力巨自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。