【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法、仿真测试方法。
技术介绍
1、自动驾驶仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，无需实车直接通过软件进行仿真测试便可达到对自动驾驶系统及算法的测试验证目的。随着自动驾驶技术的发展，对其进行广泛且深入的测试验证成为保障其安全性与可靠性的关键。传统仿真测试场景往往依赖预设规则或脚本生成，这限制了其多样性和复杂度，难以涵盖真实交通中的复杂交互行为。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法、仿真测试方法，以解决上述一个或多个技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，包括：获取传感器采集的交通环境数据，提取所述交通环境数据中的多种关键变量；其中，所述关键变量用于描述仿真场景所包含的交通参与者的特征；获取仿真测试场景中的指定交通参与者类型以及所述指定交通参与者类型对应的第一关键变量类型，在所述关键变量对应的交通参与者类型中确定泛化交通参与者类型以及所述泛化交通参与者类型对应的第二关键变量类型；对所述关键变量重新组合，得到所述第一关键变量类型对应的第一组合结果以及所述第二关键变量类型对应的第二组合结果，将所述第一组合结果和所述第二组合结果作为仿真测试场景数据。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种仿真测试方法，包括：获取仿真测试场景数据；其中，所述仿真测试场景数据是根据上述的方法
4、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
6、与相关技术相比，本申请具有如下优点：
7、本申请获取传感器采集的交通环境数据，从而可以得到车辆在真实道路环境中运行时的环境数据，提取所述交通环境数据中的多种关键变量，进而，实现对真实数据的拆解，其中，所述关键变量用于描述仿真场景所包含的交通参与者的特征；之后，获取仿真测试场景中的指定交通参与者类型以及所述指定交通参与者类型对应的第一关键变量类型，以便得到的仿真测试场景数据能够满足实际的场景需求，在所述关键变量对应的交通参与者类型中确定泛化交通参与者类型以及所述泛化交通参与者类型对应的第二关键变量类型，以便提升仿真测试场景数据的多样性，最后，对所述关键变量重新组合，得到所述第一关键变量类型对应的第一组合结果以及所述第二关键变量类型对应的第二组合结果，将所述第一组合结果和所述第二组合结果作为仿真测试场景数据，提升了仿真测试场景数据的复杂度。依据本申请实施例，能够生成更具代表性和复杂性的仿真场景，显著提升仿真测试的覆盖度和效果。
8、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，提取所述交通环境数据中的多种关键变量，至少包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取仿真测试场景中的指定交通参与者类型以及所述指定交通参与者类型对应的第一关键变量类型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述关键变量对应的交通参与者类型中确定泛化交通参与者类型以及所述泛化交通参与者类型对应的第二关键变量类型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述关键变量重新组合，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述用于描述姿态与运动的变量至少包括以下变量中的一种或几种：航向角、航向角变化率、速度、加速度和加加速度；所述用于描述交互与碰撞的变量至少包括以下变量中的一种或几种：碰撞时间、碰撞角度、相对距离、相对速度和跟车距离；所述用于描述路径与位置的变量至少包括以下变量中的一种或几种：路径偏差、位置和道路曲率；所述用于描述环境的变量至少包括以下变量中的一种或几种：相对位置、传感器可见性和环境复杂度。
7.
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，提取所述交通环境数据中的多种关键变量，至少包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取仿真测试场景中的指定交通参与者类型以及所述指定交通参与者类型对应的第一关键变量类型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述关键变量对应的交通参与者类型中确定泛化交通参与者类型以及所述泛化交通参与者类型对应的第二关键变量类型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述关键变量重新组合，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述用于描述姿态与运动的变量至少包括以下变量中的一种或几种：航向角、航向角变化率、速度、加速度和加加速度；所述用于描述交互与碰撞的变量至少包括以下变...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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