【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业设备领域，尤其涉及一种授粉装置的末端执行机构。
技术介绍
1、授粉作业是果树生产的重要环节，同时也是保证果品产量与品质的关键因素。人工授粉主要有毛笔点、针筒接触式等授粉方式，由于授粉时，需要人工寻找待授粉的花朵，手动将调配好的授粉液沾到花朵上。在此过程中，需要一直抬头寻找花朵目标进行授粉，因此不仅容易导致部分花朵的遗落，还容易重复授粉，且授粉的成功率不高。
技术实现思路
1、本技术是鉴于以上技术问题所提出的，提供一种用于授粉装置的末端执行机构，通过该末端执行机构搭载在授粉装置的机械臂上执行机械化的批量授粉，节约人工成本的同时，大大提高授粉作业的效率。
2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种授粉装置的末端执行机构，该末端执行机构具有法兰转接板和喷粉安装板，法兰转接板的一面与授粉装置的机械臂连接，法兰转接板另一面的一端竖直设置喷粉安装板，竖直设置的喷粉安装板的中间段设置有三通电磁阀，竖直设置的喷粉安装板的顶端设置有雾化阀，三通电磁阀的第一端口连接外接供气气管，三通电磁阀通过第一气管与雾化阀的第一接口连通，雾化阀的第二接口外接花粉液的供液管。
3、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种如第一方面的授粉装置的末端执行机构，该末端执行机构还具有双目相机，双目相机设置在相机安装板的顶端，相机安装板竖直设置在相机延伸板上，相机延伸板横向设置在法兰转接板连接机械臂的另一面，并对应设置在安装喷粉安装板的另一端。
4、通过这样的设置，将双目相机与授
5、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种如第二方面的授粉装置的末端执行机构，该末端执行机构还具有清洁喷嘴，清洁喷嘴的出风方向对应双目相机的镜头，清洁喷嘴通过第二气管与三通电磁阀连通。
6、通过这样的设置，清洁喷嘴喷出的高速气体在双目相机的镜头表面上方形成一道风刀，当飘落的花粉液接近时会快速地被吹开，从而保持双目相机镜头的清洁，有效避免双目相机在授粉过程被花粉液污染影响成像。
7、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种如第一方面的授粉装置的末端执行机构，该末端执行机构还具有花粉液回收漏斗，其回收漏斗设置在雾化阀的顶端以便回收喷出后多余的花粉液。
8、本技术的有益效果在于：通过将本末端执行机构搭载在授粉装置的机械臂上，利用花粉液和气体在雾化阀内相遇形成雾化后的花粉液，大范围喷向待授粉花朵，实现高效率的授粉作业。
9、参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式。
10、应该理解，本技术的实施方式并不因而受到限制。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
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1.一种授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构具有法兰转接板和喷粉安装板，所述法兰转接板的一面与授粉装置的机械臂连接，所述法兰转接板另一面的一端竖直设置所述喷粉安装板，所述竖直设置的喷粉安装板的中间段设置有三通电磁阀，所述竖直设置的喷粉安装板的顶端设置有雾化阀，所述三通电磁阀的第一端口连接外接供气气管，所述三通电磁阀通过第一气管与所述雾化阀的第一接口连通，所述雾化阀的第二接口外接花粉液的供液管。
2.根据权利要求1所述的授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还具有双目相机，所述双目相机设置在相机安装板的顶端，所述相机安装板竖直设置在相机延伸板上，所述相机延伸板横向设置在所述法兰转接板连接机械臂的另一面，并对应设置在安装所述喷粉安装板的另一端。
3.根据权利要求2所述的授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还具有清洁喷嘴，所述清洁喷嘴的出风方向对应所述双目相机的镜头，所述清洁喷嘴通过第二气管与所述三通电磁阀连通。
4.根据权利要求1所述的授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还具有花粉液回收
...【技术特征摘要】
1.一种授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构具有法兰转接板和喷粉安装板，所述法兰转接板的一面与授粉装置的机械臂连接，所述法兰转接板另一面的一端竖直设置所述喷粉安装板，所述竖直设置的喷粉安装板的中间段设置有三通电磁阀，所述竖直设置的喷粉安装板的顶端设置有雾化阀，所述三通电磁阀的第一端口连接外接供气气管，所述三通电磁阀通过第一气管与所述雾化阀的第一接口连通，所述雾化阀的第二接口外接花粉液的供液管。
2.根据权利要求1所述的授粉装置的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还具有双目相机，所述双目相机设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳虹，黄伟鑫，晏毓，
申请(专利权)人：杭州乔戈里科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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