【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种水下机器人行驶路径修正方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、水下清洁机器人可以实现泳池、鱼池及蓄水池的清洁工作，机器人通过搭载的螺旋桨或轮子等动力系统实现各个方向的运动及转弯从而可以到达任意位置，机器人另搭载刷子等清洁机构进行清洁工作。例如，水下清洁机器人主要通过洗刷地面及墙面、吸水及吸污、过滤垃圾、排出清水的方式进行水下清洁工作，为了保证清洁的效果及全面性，水下清洁机器人需要在池子内部尽可能的覆盖到所有位置，而水下清洁机器人一般情况下不具备导航定位能力的情况下主要是依赖随机路径来进行工作，因此需要较长的时间来实现全面覆盖，重复路径较多，导致工作效率低下的问题。
技术实现思路
1、为了解决现有相关技术手段中水下机器人依赖随机路径来进行工作，需要较长的时间来实现全面覆盖，重复路径较多，导致工作效率低下的问题，本申请提供了一种水下机器人行驶路径修正方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种水下机器人行驶路径修正方法，包括：
3、获取目标区域的目标图像，所述目标区域表示所述水下机器人的行驶区域；
4、从所述目标图像中，提取目标纹理信息；
5、将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到纹理差异信息；
6、依据所述纹理差异信息，对预设行驶路径进行修正，得到目标行驶路径，所述目标行驶路径表示用于指示所述水下机器人在所述目标区域内行驶的路径。
7、可选的，所述将所
8、将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到差异区域信息；
9、在所述差异区域信息符合预设修正条件的情况下，依据所述差异区域信息，生成所述纹理差异信息。
10、可选的，将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到差异区域信息之后，还包括：
11、确定所述差异区域信息对应的差异位置和差异面积；
12、判断所述差异面积是否大于预设面积阈值；
13、在所述差异面积大于所述预设面积阈值的情况下，判断所述差异位置是否处于所述预设行驶路径内；
14、在所述差异位置不处于所述预设行驶路径内的情况下，确定所述差异区域信息符合预设修正条件。
15、可选的，所述在所述差异面积大于所述预设面积阈值的情况下，判断所述差异位置是否处于所述预设行驶路径内之后，还包括：
16、在差异位置处于预设行驶路径内的情况下，确定所述预设行驶路径的途径次数；
17、在所述途径次数小于预设次数阈值的情况下，确定所述差异区域信息符合预设修正条件。
18、可选的，所述在差异位置处于预设行驶路径内的情况下，确定所述预设行驶路径的途径次数之后，还包括：
19、确定所述差异面积所属于的面积区间；
20、将所述面积区间对应的次数阈值，确定为所述预设次数阈值；
21、判断所述途径次数是否小于预设次数阈值。
22、可选的，所述依据所述纹理差异信息，对预设行驶路径进行修正，得到目标行驶路径，包括：
23、依据所述差异位置，确定路线修正参数；
24、基于所述差异面积，确定行驶参数；
25、采用所述路线修正参数和所述行驶参数，对所述预设行驶路径进行修正，得到所述目标行驶路径。
26、可选的，所述采用所述路线修正参数和所述行驶参数，对所述预设行驶路径进行修正，得到所述目标行驶路径，包括：
27、从所述预设行驶路径中，提取预设路线信息和预设行驶信息；
28、采用所述路线修正参数对所述预设路线信息进行修正，得到目标路线信息；
29、采用所述行驶参数对所述预设行驶信息进行修正，得到目标行驶信息；
30、依据所述目标路线信息和所述目标行驶信息，生成所述目标行驶路径。
31、第二方面，本申请提供了一种水下机器人行驶路径修正装置，包括：
32、获取模块，用于获取目标区域的目标图像，所述目标区域表示所述水下机器人的行驶区域；
33、提取模块，用于从所述目标图像中，提取目标纹理信息；
34、对比模块，用于将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到纹理差异信息；
35、修正模块，用于依据所述纹理差异信息，对预设行驶路径进行修正，得到目标行驶路径，所述目标行驶路径表示用于指示所述水下机器人在所述目标区域内行驶的路径。
36、第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
37、存储器，用于存放计算机程序；
38、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项所述的水下机器人行驶路径修正方法。
39、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的水下机器人行驶路径修正方法。
40、本申请实施例提供的水下机器人行驶路径修正方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标区域的目标图像，目标区域表示水下机器人的行驶区域，并从目标图像中，提取目标纹理信息，以将目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到纹理差异信息，随后依据纹理差异信息，对预设行驶路径进行修正，得到目标行驶路径，目标行驶路径表示用于指示水下机器人在目标区域内行驶的路径；从而可以达到依据具体情况进行修正水下机器人行驶路径的目的，解决现有相关技术手段中水下机器人依赖随机路径来进行工作，需要较长的时间来实现全面覆盖，重复路径较多，导致工作效率低下的问题，能够有效提高水下机器人的工作效率。
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1.一种水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到纹理差异信息，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到差异区域信息之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述在所述差异面积大于所述预设面积阈值的情况下，判断所述差异位置是否处于所述预设行驶路径内之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述在差异位置处于预设行驶路径内的情况下，确定所述预设行驶路径的途径次数之后，还包括：
6.根据权利要求3所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述依据所述纹理差异信息，对预设行驶路径进行修正，得到目标行驶路径，包括：
7.根据权利要求6所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述采用所述路线修正参数和所述行驶参数，对所述预设行驶路径进行修正
8.一种水下机器人行驶路径修正装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的水下机器人行驶路径修正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到纹理差异信息，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，将所述目标纹理信息与预设纹理信息进行对比，得到差异区域信息之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述在所述差异面积大于所述预设面积阈值的情况下，判断所述差异位置是否处于所述预设行驶路径内之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的水下机器人行驶路径修正方法，其特征在于，所述在差异位置处于预设行驶路径内的情况下，确定所述预设行驶路径的途径次数之后，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：龚强，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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