【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点胶，尤其涉及一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法。
技术介绍
1、对于复杂型面的工件，普通的直角坐标点胶机已经无法满足点胶工艺的需求，而五轴联动点胶胶可以实现三维空间和复杂型面工件的高精度的点胶工艺，但五轴联动点胶编程难度比较大，耗时时间比较长。五轴联动点胶方法需要工件在载具上的位置保持不变的状态下同时添加视觉模板和点胶轨迹点指令，但在实际的点胶工艺调试过程中经常会遇到需要在其他指令不改变的情况下单独修改某个轨迹点的位置或新添加某个轨迹点，由于工件放置在载具上的位置会发生微小变动，当无法保证工件与之前添加指令前的位置一致时，不能直接通过示教方式修改轨迹点的位置或新添加轨迹点。
2、目前常用的方法是在当前工件状态下重新修改所有指令，但这种方法对于工艺调试耗费时间比较长，也可能导致之前已调好的轨迹点出现偏移误差；而直接修改轨迹点的坐标数值，属于盲调，需要根据实际的点胶效果不断尝试，对于点胶工艺调试难度比较大、调试效率慢。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术提供一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，提高了点胶的准确率和调试效率。
3、根据本专利技术实施例的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，五轴点胶机包括相机、工件承载坐、直线轴x轴、直线轴y轴、直线轴z轴、围绕直线轴z轴旋转的第一旋转轴以及围绕直线轴y轴旋转的第二旋转轴，第一旋转轴为c轴，第二旋转轴为
4、创建在目标要求下标准工件的第一视觉模板；
5、获取设置的标准工件的点胶指令，所述点胶指令中包括多个标准轨迹点；
6、移动相机至所述工件承载坐上，对放置在工件承载坐上的当前工件进行拍照，得到工件图像；
7、基于所述第一视觉模板，通过视觉定位算法处理工件图像，得到当前工件的偏移信息；
8、基于偏移信息修正所述标准轨迹点，具体包括：
9、选取所述点胶指令中需要修正的任意一个标准轨迹点ai，获取所述标准轨迹点ai对应在当前工件上的实际轨迹点ai ’的机械坐标；
10、根据机械坐标系和工件坐标系之间的转换关系，对所述实际轨迹点ai ’的机械坐标进行转换，得到所述实际轨迹点ai ’的工件坐标；
11、基于偏移信息和所述实际轨迹点ai ’的工件坐标，计算在标准工件上修正后的标准轨迹点ai的工件坐标；
12、对所述修正后的标准轨迹点ai的工件坐标进行转换，得到所述修正后的标准轨迹点ai的机械坐标；
13、将点胶指令中标准轨迹点ai的机械坐标和工件坐标修改为修正后的标准轨迹点ai的机械坐标和工件坐标，并保存，完成工件点胶指令中对标准轨迹点的坐标修正。
14、本专利技术的有益效果是，本专利技术的一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，当工件在工件承载坐上的位置发生变化时，根据当前工件的偏移信息能够对标准轨迹点的机械坐标和工件坐标进行修正，提高了点胶的准确率，且相对现有盲调方式，降低了调试难度，且调试效率快。
15、根据本专利技术一个实施例，所述实际轨迹点ai ’的机械坐标是通过示教得到的，具体包括：
16、通过旋转所述第一旋转轴和所述第二旋转轴，将工件移至预设点胶的姿态，通过移动直线轴x轴和直线轴y轴，使相机中心至预设的点胶位置处，以及移动直线轴z轴使相机拍的照片调至清晰，得到在预设点胶位置处所述实际轨迹点ai ’的机械坐标，表示为，分别对应机械坐标系x轴、y轴、x轴的坐标值，为所述第一旋转轴的旋转角度，为所述第二旋转轴的旋转角度。
17、根据本专利技术一个实施例，当前工件的偏移信息包括：在像素坐标系下，当前工件的第二视觉模板中心在图像上的像素坐标，所述第二视觉模板相对所述第一视觉模板之间的旋转角度、 xy方向的偏移距离；
18、根据所述第二视觉模板中心在图像上的像素坐标，计算所述相机中心位于当前工件的第二视觉模板中心的机械坐标。
19、根据本专利技术一个实施例，基于直线轴x轴、直线轴y轴、直线轴z轴的原点位置定义所述机械坐标系；
20、以所述第二视觉模板中心的点建立所述当前工件坐标系，通过视觉定位和标定的方式获得所述相机中心位于当前工件坐标系原点的机械坐标为；
21、以所述第一视觉模板中心的点建立标准工件坐标系，标准工件坐标系方向与所述机械坐标系方向一致；
22、分别建立第一旋转轴坐标系和第二旋转轴坐标系，通过标定方式可以获得相机中心位于第一旋转轴旋转中心的机械坐标和位于第二旋转轴旋转中心的机械坐标，并以第一旋转轴的旋转中心为原点建立第一旋转轴坐标系，以第二旋转轴的旋转中心为原点建立第二旋转轴坐标系；
23、其中，所述当前工件坐标系方向、所述标准工件坐标系、所述第一旋转轴坐标系和所述第二旋转轴坐标系均与所述机械坐标系方向一致。
24、根据本专利技术一个实施例，根据机械坐标系和工件坐标系之间的转换关系，对所述实际轨迹点ai ’的机械坐标进行转换，得到所述实际轨迹点ai ’的工件坐标具体包括：
25、将实际轨迹点ai ’的机械坐标通过平移旋转变换为第二旋转轴坐标系下的坐标，计算公式为：
26、；
27、将实际轨迹点ai ’的在第二旋转轴坐标系下的坐标通过平移旋转转换为第一旋转轴坐标系下的坐标，计算公式为：
28、；
29、将实际轨迹点ai ’的在第一旋转轴坐标系下坐标通过平移变换为在当前工件坐标系坐标，计算公式为：
30、。
31、根据本专利技术一个实施例，基于偏移信息和所述实际轨迹点ai ’的工件坐标，计算修正后的标准轨迹点ai的工件坐标具体包括：
32、根据所述第二视觉模板相对所述第一视觉模板之间的旋转角度，将实际轨迹点ai ’的工件坐标通过旋转转换成标准工件坐标系下的工件坐标，计算公式为：
33、；
34、将实际轨迹点ai ’的第二旋转轴旋转角度转换成标准工件坐标系下的第二旋转轴旋转角度，实际轨迹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，五轴点胶机包括相机、工件承载坐、直线轴X轴、直线轴Y轴、直线轴Z轴、围绕直线轴Z轴旋转的第一旋转轴以及围绕直线轴Y轴旋转的第二旋转轴，第一旋转轴为C轴，第二旋转轴为B轴，其特征在于，所述轨迹点坐标修正方法包括：
2.如权利要求1所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，所述实际轨迹点Ai’的机械坐标是通过示教得到的，具体包括：
3.如权利要求2所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，当前工件的偏移信息包括：在像素坐标系下，当前工件的第二视觉模板中心在图像上的像素坐标，所述第二视觉模板相对所述第一视觉模板之间的旋转角度、xy方向的偏移距离；
4.如权利要求3所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，基于直线轴X轴、直线轴Y轴、直线轴Z轴的原点位置定义所述机械坐标系；
5.如权利要求4所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，根据机械坐标系和工件坐标系之间的转换关系，对所述实际轨迹点Ai’的机械坐标进行转
6.如权利要求5所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，基于偏移信息和所述实际轨迹点Ai’的工件坐标，计算修正后的标准轨迹点Ai的工件坐标具体包括：
7.如权利要求6所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，对修正后的标准轨迹点Ai的工件坐标进行转换，得到修正后的标准轨迹点Ai的机械坐标；具体包括：
8.如权利要求7所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，控制直线轴X轴、直线轴Y轴、直线轴Z轴、第一旋转轴以及第二旋转轴带动点胶阀按照修正后的标准轨迹点的机械坐标进行点胶。
9.如权利要求4所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，计算所述相机中心位于当前工件的第二视觉模板中心的机械坐标包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，五轴点胶机包括相机、工件承载坐、直线轴x轴、直线轴y轴、直线轴z轴、围绕直线轴z轴旋转的第一旋转轴以及围绕直线轴y轴旋转的第二旋转轴，第一旋转轴为c轴，第二旋转轴为b轴，其特征在于，所述轨迹点坐标修正方法包括：
2.如权利要求1所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，所述实际轨迹点ai’的机械坐标是通过示教得到的，具体包括：
3.如权利要求2所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，当前工件的偏移信息包括：在像素坐标系下，当前工件的第二视觉模板中心在图像上的像素坐标，所述第二视觉模板相对所述第一视觉模板之间的旋转角度、xy方向的偏移距离；
4.如权利要求3所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，其特征在于，基于直线轴x轴、直线轴y轴、直线轴z轴的原点位置定义所述机械坐标系；
5.如权利要求4所述的基于工业相机的五轴点胶机轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，魏云飞，曲东升，阮开沧，李长峰，夏俊生，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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