【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑工业智能制造，特别涉及一种自动抓取绑扎装置。
技术介绍
1、在现代化建筑施工中，钢筋的绑扎作为结构安全性的关键环节，其效率和精度直接影响着工程的整体质量和施工进度。传统的钢筋绑扎工作主要依赖于人工操作，这种方式不仅劳动强度大、效率低下，而且难以保证绑扎的一致性和质量，尤其是在面对大规模、复杂的钢筋网结构时，其弊端更为显著。
2、为了应对这些挑战，近年来市场上涌现出多种钢筋绑扎机器人，旨在通过自动化手段提升绑扎效率和精度。然而，现有钢筋绑扎机器人在实际应用中仍面临诸多瓶颈问题，限制了其进一步推广和应用。
3、首先，现有钢筋绑扎机器人普遍采用单点绑扎的工作模式，即机器人逐一移动到钢筋交叉点上方进行绑扎作业。这种方式的显著弊端在于效率低下，每次绑扎操作均需数秒至数十秒不等，而在诸如楼板等大型构件中，钢筋交叉点数量众多，动辄几十上百，单点绑扎模式难以满足快速施工的需求。此外，单点绑扎还可能导致绑扎点分布不均，影响结构的整体力学性能。
4、其次，现有钢筋绑扎机器人在作业前的场景布置复杂且耗时。由于机器人需要在一个相对固定的平台上进行操作，因此在绑扎作业前，施工人员必须先将钢筋逐一取出并按特定排列方式摆放好，再通过人工或其他方式进行固定。这一过程不仅增加了劳动力成本，还可能因为人为因素导致摆放误差，进而影响绑扎的精确度和稳固性。更为严重的是，当面对复杂多变的施工环境时，这种依赖人工布置作业场景的方式往往难以适应。
5、再者，现有钢筋绑扎机器人在绑扎点识别方面也存在明显不足。多
6、综上所述，现有钢筋绑扎机器人在绑扎效率、作业场景布置以及绑扎点识别等方面均存在明显的技术缺陷。这些问题不仅限制了机器人技术在钢筋绑扎领域的深入应用和发展，也制约了建筑施工的现代化进程。因此，亟需一种能够克服上述缺陷、实现高效、精准且自动化程度高的钢筋绑扎系统，以满足现代建筑施工的迫切需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出一种自动抓取绑扎装置，旨在解决现有钢筋绑扎机器人在绑扎效率低、精度差、场景布置耗时、绑扎点识别不全面等技术问题，通过多组龙门架、抓取装置与绑扎装置的集成，实现钢筋处理流程的自动化，提高绑扎效率与精度，确保施工质量和安全。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、自动抓取绑扎装置，包括抓取绑扎组件，所述抓取绑扎组件包括：
4、龙门架，包括竖梁、第一连接横梁和移动组件，所述第一连接横梁设置在所述竖梁上，所述移动组件设置在所述竖梁下端并能带动所述龙门架进行移动或者锁定；
5、抓取绑扎机械臂，设置在第一连接横梁上并沿其长度方向布置多个，所述抓取绑扎机械臂包括升降装置、抓取装置、绑扎装置，所述升降装置与第一连接横梁连接且能够控制抓取装置和绑扎装置在竖直方向上下移动；
6、所述抓取绑扎组件设置至少两组，每组所述抓取绑扎组件的龙门架上设置至少两个抓取绑扎机械臂；
7、工作时，至少两组所述抓取绑扎组件通过控制升降装置带动抓取装置下移抓取钢筋并将钢筋放在指定位置，通过抓取绑扎组件抓取的纵向钢筋和横向钢筋叠放成网格状骨架后，控制绑扎装置对网格状骨架的十字交叉位置吐丝绑扎。
8、进一步的，所述抓取装置包括依次设置的第一连接座、第一摆动臂、第一连接臂和夹爪组件，所述第一连接座用于与升降装置可拆卸连接，所述第一摆动臂与所述第一连接座铰接连接并且在第一驱动装置的作用下摆动，所述第一摆动臂远离所述第一连接座的一端与第一连接臂连接，所述第一连接臂与所述第一摆动臂连为一体运动，所述夹爪组件设置在所述第一连接臂远离所述第一连接座的悬臂端，所述夹爪组件在第二驱动装置的作用下夹紧或者松开。
9、进一步的，所述绑扎装置包括依次设置的第二连接座、第二摆动臂、第二连接臂和吐丝装置，所述第二连接座用于与升降装置可拆卸连接，所述第二摆动臂与所述第二连接座铰接连接并且在第三驱动装置的作用下摆动，所述第二摆动臂远离所述第二连接座的一端与第二连接臂连接，所述第二连接臂与所述第二摆动臂连为一体运动，所述吐丝装置设置在所述第二连接臂远离所述第二连接座的悬臂端，所述吐丝装置在第四驱动装置的作用下向网格状骨架的十字交叉点吐丝并绑扎截断。
10、进一步的，所述吐丝装置包括第四连接座、定位套以及扎丝安装组件，所述定位套设置在所述第四连接座上并位于所述扎丝安装组件的一侧，所述第四连接座通过第一传动齿轮相对第三连接座能够进行360°转动，所述第三连接座固定设置在所述第二连接臂上。
11、进一步的，所述抓取绑扎机械臂沿着所述第一连接横梁的长度方向设置4~12个，每个所述抓取绑扎机械臂中的抓取装置、绑扎装置在对应的升降装置上左右位置能够互换。
12、进一步的，所述抓取绑扎组件设置2~10组，多组所述抓取绑扎组件的龙门架呈平行状或者垂直交叉状布置。
13、进一步的，其工作方法如下：
14、s1：移动一组抓取绑扎组件的龙门架至纵向钢筋或者横向钢筋摆放的所在地面上方；
15、s2：控制第一连接横梁下移预设高度后，再继续控制第一连接横梁上对应的抓取装置下移到纵向钢筋或者横向钢筋摆放处，龙门架同时抓取多根纵向钢筋或者横向钢筋，抓到钢筋后控制抓取装置的抓紧力度夹紧；
16、s3：控制升降装置带动抓取装置以及被抓取的钢筋上移至预设位置；
17、s4：移动龙门架带动被抓取的钢筋至拼接绑扎位置，控制抓取装置以及绑扎装置下移至指定位置夹紧；
18、s5：移动另外一组抓取绑扎组件的龙门架，抓取与s4中被抓取钢筋呈垂直交叉状布置的多根纵向钢筋或者横向钢筋，并移动至步骤s4中的拼接绑扎位置，使得步骤s4与步骤s5中抓取的纵向钢筋、横向钢筋进行交叉叠放设置；
19、s6：控制两组抓取绑扎组件中的绑扎装置对准交叉叠放钢筋的十字交叉点，并将绑扎装置上吐丝装置的喷射口该十字交叉点进行吐丝绑扎；
20、s7：重复步骤s1~s6，直至抓取的纵向钢筋以及横向钢筋在拼接绑扎位置形成钢筋框架组件，并对钢筋框架组件进行初步绑扎；
21、s8：效验钢筋框架组件中的十字交叉点是否绑扎完成，若是，则进入s9，若否，则重复s8；
22、s9：绑扎结束，运走完成绑扎工作的钢筋框架组件，所述抓取绑扎机械臂复位。
23、进一步的，在步骤s1中，设置两组抓取绑扎组件进行移动抓取，两组抓取绑扎组件的龙门架呈前后状布置，且两个所述龙门架间隔至少半个纵向钢筋或者横向钢筋的间距设置，前后两组所述抓取绑扎组件中的抓取绑扎机械臂呈前后状对应布置。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.自动抓取绑扎装置，其特征在于，包括抓取绑扎组件（100），所述抓取绑扎组件（100）包括：
2.根据权利要求1所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述抓取装置（4）包括依次设置的第一连接座（41）、第一摆动臂（42）、第一连接臂（43）和夹爪组件（44），所述第一连接座（41）用于与升降装置（3）可拆卸连接，所述第一摆动臂（42）与所述第一连接座（41）铰接连接并且在第一驱动装置（45）的作用下摆动，所述第一摆动臂（42）远离所述第一连接座（41）的一端与第一连接臂（43）连接，所述第一连接臂（43）与所述第一摆动臂（42）连为一体运动，所述夹爪组件（44）设置在所述第一连接臂（43）远离所述第一连接座（41）的悬臂端，所述夹爪组件（44）在第二驱动装置（46）的作用下夹紧或者松开。
3.根据权利要求1或2所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述绑扎装置（5）包括依次设置的第二连接座（51）、第二摆动臂（52）、第二连接臂（53）和吐丝装置（57），所述第二连接座（51）用于与升降装置（3）可拆卸连接，所述第二摆动臂（52）与所述第二连接座（51）铰接
4.根据权利要求3所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述吐丝装置（57）包括第四连接座（571）、定位套（572）以及扎丝安装组件（573），所述定位套（572）设置在所述第四连接座（571）上并位于所述扎丝安装组件（573）的一侧，所述第四连接座（571）通过第一传动齿轮（58）相对第三连接座（56）能够进行360°转动，所述第三连接座（56）固定设置在所述第二连接臂（53）上。
5.根据权利要求4所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述抓取绑扎机械臂（2）沿着所述第一连接横梁（12）的长度方向设置4~12个，每个所述抓取绑扎机械臂（2）中的抓取装置（4）、绑扎装置（5）在对应的升降装置（3）上左右位置能够互换。
6.根据权利要求5所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述抓取绑扎组件（100）设置2~10组，多组所述抓取绑扎组件（100）的龙门架（1）呈平行状或者垂直交叉状布置。
7.根据权利要求6所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，其工作方法如下：
8.根据权利要求7所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，在步骤S1中，设置两组抓取绑扎组件（100）进行移动抓取，两组抓取绑扎组件（100）的龙门架（1）呈前后状布置，且两个所述龙门架（1）间隔至少半个纵向钢筋（201）或者横向钢筋（202）的间距设置，前后两组所述抓取绑扎组件（100）中的抓取绑扎机械臂（2）呈前后状对应布置。
9.根据权利要求8所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述自动抓取绑扎装置还包括全景扫描装置（300），所述全景扫描装置（300）包括全景工业相机（6），所述全景工业相机（6）设置在龙门架（1）上，所述全景工业相机（6）能够随着所述龙门架（1）沿着部分绑扎的钢筋框架组件（200）移动，识别钢筋框架组件（200）整个场景钢筋绑扎信息，步骤S8中，包括如下具体步骤：
10.根据权利要求9所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，在进行全景图像拼接时，步骤S81包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.自动抓取绑扎装置，其特征在于，包括抓取绑扎组件（100），所述抓取绑扎组件（100）包括：
2.根据权利要求1所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述抓取装置（4）包括依次设置的第一连接座（41）、第一摆动臂（42）、第一连接臂（43）和夹爪组件（44），所述第一连接座（41）用于与升降装置（3）可拆卸连接，所述第一摆动臂（42）与所述第一连接座（41）铰接连接并且在第一驱动装置（45）的作用下摆动，所述第一摆动臂（42）远离所述第一连接座（41）的一端与第一连接臂（43）连接，所述第一连接臂（43）与所述第一摆动臂（42）连为一体运动，所述夹爪组件（44）设置在所述第一连接臂（43）远离所述第一连接座（41）的悬臂端，所述夹爪组件（44）在第二驱动装置（46）的作用下夹紧或者松开。
3.根据权利要求1或2所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述绑扎装置（5）包括依次设置的第二连接座（51）、第二摆动臂（52）、第二连接臂（53）和吐丝装置（57），所述第二连接座（51）用于与升降装置（3）可拆卸连接，所述第二摆动臂（52）与所述第二连接座（51）铰接连接并且在第三驱动装置（54）的作用下摆动，所述第二摆动臂（52）远离所述第二连接座（51）的一端与第二连接臂（53）连接，所述第二连接臂（53）与所述第二摆动臂（52）连为一体运动，所述吐丝装置（57）设置在所述第二连接臂（53）远离所述第二连接座（51）的悬臂端，所述吐丝装置（57）在第四驱动装置（55）的作用下向网格状骨架的十字交叉点吐丝并绑扎截断。
4.根据权利要求3所述的自动抓取绑扎装置，其特征在于，所述吐丝装置（57）包括第四连接座（571）、定位套（572）以及扎丝安装组件（573），所述定位套（572）设置在所述第四连接座（...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵五岳，苏亮亮，徐宇杰，刘杨城，庄庆云，
申请(专利权)人：杭州宇泛智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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