【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械，具体涉及一种全自动椰枣套袋机及其套袋方法。
技术介绍
1、椰枣的营养价值非常高，它含有多种维生素和天然糖分，其含糖量高达55％到70％，同时蛋白质含量3％，并含多种氨基酸，脂肪及胆固醇极低。椰枣树耐旱、耐碱、耐热而又喜欢潮湿，可以在沙漠环境条件下种植，经济价值极高。椰枣树在挂果季节为防止其嫩果因受强烈阳光的直接照射致使其枯萎，遭受损害，需对椰枣树进行套袋作业，确保椰枣的正常生长和发育，并起到防鸟的作用，且还能防止成熟蒂落的椰果掉到地上，同时也方便果农收集成熟的椰枣。但是目前针对椰枣果实的套袋机器人很少，主要依靠人工进行套袋作业，存在劳动强度大、成本高、效率低的缺陷，因此迫切需要一种可以代替人工进行套袋的装置，以提高效率，降低成本，减轻果农的劳动强度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服现有技术不足，提出一种全自动椰枣套袋机及其套袋方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术一种全自动椰枣套袋机，包括张夹套袋装置、张紧分袋装置、加热收口装置和套袋筒。
4、所述张夹套袋装置包括l形支撑杆、升降杆、升降机构、旋转杆、旋转架、连接轴和夹袋机构。所述l形支撑杆设有相对布置的两个，且两个l形支撑杆的水平段构成水平方向的滑动副，并由伸缩气缸驱动相对或相背运动；对称布置的两个旋转杆一端与两个l形支撑杆的竖直段下端分别铰接，且其中一个旋转杆由电机一驱动转动，其中一个竖直段下端固定有l形挂杆；所述对称布置
5、所述两个升降杆之间和两个连接轴之间均设有夹袋机构。夹袋机构包括夹板组、丝杆、锥齿轮一、锥齿轮二、容纳仓和导轨；所述容纳仓固定于导轨中部，且容纳仓的两端开设有同轴布置的两个孔洞一，锥齿轮一与容纳仓的内壁构成转动副，并由电机四驱动，两个锥齿轮二与两个孔洞一分别构成转动副，并均与锥齿轮一啮合；丝杆设有水平且同轴布置的两个，且其中一个丝杆的内端穿过一个孔洞一，并与相应的一个锥齿轮二同轴固定，另一个丝杆的内端设有一体成型的花键轴，花键轴穿过另一个孔洞一，并穿过另一个锥齿轮二上开设的花键槽，与花键槽构成滑动副；两个丝杆的外端均设有夹板组；所述夹板组由对称布置的固定夹板和移动夹板组成，且固定夹板开设有孔洞二，并与位于同侧的升降杆或连接轴固定，相应丝杆的外端穿过孔洞二，并与位于同侧的升降杆或连接轴构成转动副，移动夹板与相应的丝杆构成螺纹副，并与导轨构成滑动副，且移动夹板比固定夹板靠近容纳仓，固定夹板和移动夹板远离导轨的一端设有相对且对称布置的两个凸条。每个夹袋机构中，与花键轴位于同侧的固定夹板与导轨构成滑动副，另一个固定夹板与导轨固定。
6、所述张紧分袋装置设于两个升降杆之间的夹袋机构上方，包括无杆气缸、延伸臂一、电动伸缩裁刀和收袋组件。所述收袋组件设有对称布置的两个，包括延伸臂二、张紧轮和滑槽板，滑槽板与延伸臂二构成水平方向的滑动副，并由驱动件驱动，且延伸臂二和滑槽板上铰接有竖直且相对布置的两个张紧轮，两个张紧轮由两个电机五同步驱动。两个收袋组件的两对张紧轮相对布置，且每个收袋组件中滑槽板与一对张紧轮之间设有收袋区。所述无杆气缸固定于相应容纳仓的顶端，驱动延伸臂一平移，并驱动两个收袋组件的延伸臂二分别平移，且无杆气缸驱动延伸臂一和两个延伸臂二平移的方向平行，并垂直于驱动件驱动滑槽板平移的方向；电动伸缩裁刀与延伸臂一远离无杆气缸的一端固定，且位于两个收袋组件的正下方。
7、所述两个容纳仓相对的位置均开设有开口，两个开口位置处均设有加热收口装置。所述加热收口装置包括竖直杆一、竖直杆二、连杆一、连杆二、连杆三、锥齿轮三和加热板组；竖直杆一的下端与相应的容纳仓构成转动副，并由电机六驱动，上端与连杆三的一端铰接，连杆三的另一端固定有水平设置的锥齿轮四，锥齿轮四与竖直杆二的上端铰接，连杆一的两端与竖直杆一和竖直杆二的下端分别铰接，竖直杆一和竖直杆二的中部均固定有水平设置的连接杆，两个连接杆与连杆二的两端分别铰接；竖直设置的锥齿轮三与竖直杆二的中部构成转动副，并与锥齿轮四啮合；所述加热板组包括凹形板和平直加热板，凹形板的圆柱凸面朝向相应的开口，且凹形板由一体成型的凹形支撑板和凹形加热板组成，凹形支撑板与锥齿轮三固定，凹形支撑板和凹形加热板的两端均固定有平行且对称布置的两个平直加热板。初始状态下，各平直加热板均处于水平状态，且各加热板组封闭相应的开口。
8、所述套袋筒由套筒和卷绕在套筒上的套袋组成，套袋卷绕在套筒上，套袋折叠时两侧向内凹折，边沿形成四条边，每条边上固定有限位条。
9、优选地，所述水平设置的伸缩气缸两端与两个水平段固定。
10、优选地，所述升降机构包括升降齿轮、升降滑槽和齿条，升降滑槽的两端套在相应的升降杆和竖直段上，与相应的升降杆和竖直段均构成竖直方向的滑动副，升降齿轮与升降滑槽的中部构成转动副，并由电机七驱动，且位于升降杆和竖直段之间，相对布置的两个齿条固定于升降杆与竖直段相对的一侧，并均与升降齿轮啮合。
11、优选地，所述无杆气缸包括气缸座、气缸筒一、气缸筒二、移动块一和移动块二，水平且上下间距布置的气缸筒一和气缸筒二均固定于气缸座上，且气缸筒一内部固定有隔板，气缸筒一的内腔被隔板分隔成两个腔体，间距布置的两个移动块一均与气缸筒一构成滑动副，并与两个腔体内的两个活塞分别通过磁铁吸附，移动块二与气缸筒二构成滑动副，并与气缸筒二内的活塞通过磁铁吸附；气缸座固定于相应容纳仓的顶端，两个移动块一与两个延伸臂二分别固定，移动块二与延伸臂一固定。
12、优选地，所述套袋材料采用聚乙烯或聚丙烯，且套袋采用编织工艺制成，或表面制备有多个孔洞。
13、本专利技术一种全自动椰枣套袋机的套袋方法，具体如下：
14、步骤一、将两个l形支撑杆的水平段安装在移动车的升降平台上，使两个水平段与升降平台构成滑动副；将套袋筒的套筒套置在l形挂杆上。控制器通过电磁阀控制伸缩气缸驱动两个l形支撑杆相对或相背移动，两个l形支撑杆带动两个升降杆相对或相背移动，并通过各旋转杆和各旋转架带动两个连接轴相对或相背移动，使得两个花键轴沿两个花键槽同步向靠近或远离容纳仓的方向移动，进而带动与花键轴位于同侧的两个夹板组沿两个导轨向靠近或远离容纳仓的方向滑动，使每个夹袋机构中两个夹板组的间距同步调整至小于套袋折叠时的长度；接着抽出套袋远离套筒的一端，并使套袋的每条边位于邻近一个夹板组的固定夹板和移动夹板之间；然后控制器控制两个电机四驱动两个锥齿轮一同步正转，锥齿轮一通过两个锥齿轮二带动两个丝杆同步转动，丝杆带动相应的移动夹板向远离容纳仓的方向移动，使各夹板组的固定夹板和移动夹板夹紧四条边，且每条边上的限位条位于相应夹板组的两个凸条内侧。
15、步骤二、移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：包括张夹套袋装置、张紧分袋装置、加热收口装置和套袋筒；所述张夹套袋装置包括L形支撑杆、升降杆、升降机构、旋转杆、旋转架、连接轴和夹袋机构；所述L形支撑杆设有相对布置的两个，且两个L形支撑杆的水平段构成水平方向的滑动副，并由伸缩气缸驱动相对或相背运动；对称布置的两个旋转杆一端与两个L形支撑杆的竖直段下端分别铰接，且其中一个旋转杆由电机一驱动转动，其中一个竖直段下端固定有L形挂杆；所述对称布置的两个旋转架下端与两个旋转杆的另一端分别铰接，且其中一个旋转架由电机二驱动转动；竖直且间距布置的两个升降杆由两个竖直段上升降机构同步驱动升降；水平且同轴布置的两个连接轴与两个旋转架的上端分别铰接，且其中一个连接轴由电机三驱动旋转；
2.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述水平设置的伸缩气缸两端与两个水平段固定。
3.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述升降机构包括升降齿轮、升降滑槽和齿条，升降滑槽的两端套在相应的升降杆和竖直段上，与相应的升降杆和竖直段均构成竖直方向的滑动副，升降齿轮与升降滑
4.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述无杆气缸包括气缸座、气缸筒一、气缸筒二、移动块一和移动块二，水平且上下间距布置的气缸筒一和气缸筒二均固定于气缸座上，且气缸筒一内部固定有隔板，气缸筒一的内腔被隔板分隔成两个腔体，间距布置的两个移动块一均与气缸筒一构成滑动副，并与两个腔体内的两个活塞分别通过磁铁吸附，移动块二与气缸筒二构成滑动副，并与气缸筒二内的活塞通过磁铁吸附；气缸座固定于相应容纳仓的顶端，两个移动块一与两个延伸臂二分别固定，移动块二与延伸臂一固定。
5.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述套袋材料采用聚乙烯或聚丙烯，且套袋采用编织工艺制成，或表面制备有多个孔洞。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种全自动椰枣套袋机的套袋方法，其特征在于：具体如下：
...【技术特征摘要】
1.一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：包括张夹套袋装置、张紧分袋装置、加热收口装置和套袋筒；所述张夹套袋装置包括l形支撑杆、升降杆、升降机构、旋转杆、旋转架、连接轴和夹袋机构；所述l形支撑杆设有相对布置的两个，且两个l形支撑杆的水平段构成水平方向的滑动副，并由伸缩气缸驱动相对或相背运动；对称布置的两个旋转杆一端与两个l形支撑杆的竖直段下端分别铰接，且其中一个旋转杆由电机一驱动转动，其中一个竖直段下端固定有l形挂杆；所述对称布置的两个旋转架下端与两个旋转杆的另一端分别铰接，且其中一个旋转架由电机二驱动转动；竖直且间距布置的两个升降杆由两个竖直段上升降机构同步驱动升降；水平且同轴布置的两个连接轴与两个旋转架的上端分别铰接，且其中一个连接轴由电机三驱动旋转；
2.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述水平设置的伸缩气缸两端与两个水平段固定。
3.根据权利要求1所述的一种全自动椰枣套袋机，其特征在于：所述升降机构包括升降齿轮、升降滑槽和齿条，升降滑槽的两端套在相应的升降杆和竖直段上，与相应...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡家洪，李志华，陶志远，樊志华，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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