【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体而言，涉及一种静电吸附增强多功能飞行器及其控制方法。
技术介绍
1、目前，无人机可解决人工巡检隐患多、人工作业过程困难大安全系数低等问题，已广泛应用于建筑、废弃物处理、搜索救援、物流、维护检修、农业、军事等领域。
2、但是，现有的无人机适应性和空中作业能力仍有待提高。例如，无人机难以在复杂环境如垂直墙面、天花板、柱状物体、凹凸不平墙面等实现移动或栖息等；现用于无人机空中作业的机械爪状抓手结构较为复杂，较为笨重，且自适应抓取能力有待提高。目前亟需一种适应性强、空中作业能力强的无人机。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术实施例的目的在于提供一种静电吸附增强多功能飞行器及其控制方法。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种静电吸附增强多功能飞行器，包括：无人机本体和多功能执行器；所述多功能执行器包括微处理器、直线单元和一对吸附抓手；所述无人机本体和所述多功能执行器配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的移动或栖息；所述微处理器、所述直线单元和所述吸附抓手配合实现所述静电吸附增强多功能飞行器的自适应夹取。
3、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种静电吸附增强多功能飞行器的控制方法，所述控制方法应用于所述静电吸附增强多功能飞行器；所述静电吸附增强多功能飞行器包括：无人机本体和多功能执行器；所述多功能执行器包括微处理器、直线单元和一对吸附抓手；所述方法包括：基于所述无人机本体和所述多功能执行器，配合实现所述静电吸附增强多
4、本专利技术实施例提供的方案中，通过提供的静电吸附增强多功能飞行器，能够基于无人机本体与多功能执行器的配合运动，完成在复杂环境实现移动或栖息。且该吸附抓手结构简单，可通过静电吸附夹取不同形状、材质及尺寸的物体。该吸附式机器人自身重量轻、夹取范围广，适应性强、能耗小、具有着陆缓冲能力、具有在复杂环境实现移动或栖息的能力，相较于现有无人机具有显著优势。
5、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，包括：无人机本体(1)和多功能执行器(2)；所述多功能执行器(2)包括微处理器、直线单元(21)和一对吸附抓手(22)；
2.根据权利要求1所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述直线单元(21)为直线电机，或为搭配动力装置的四杆机构，或为搭配动力装置的曲柄滑块机构。
3.根据权利要求2所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述吸附抓手(22)包括：骨架(221)、吸附层(222)和缓冲层(223)；所述缓冲层(223)设置于所述骨架(221)和所述吸附层(222)之间；所述吸附层(222)设置于夹取侧和足底；
4.根据权利要求3所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述吸附层(222)为静电吸附板，或为基于静电吸附的仿壁虎绒毛层，或为基于静电吸附的吸盘。
5.根据权利要求3所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述直线单元(21)控制所述吸附抓手(22)张开或闭合，所述直线单元(21)和所述吸附层(222)配合实现夹取多种尺寸，和/或，多种形状的物品。
...【技术特征摘要】
1.一种静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，包括：无人机本体(1)和多功能执行器(2)；所述多功能执行器(2)包括微处理器、直线单元(21)和一对吸附抓手(22)；
2.根据权利要求1所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述直线单元(21)为直线电机，或为搭配动力装置的四杆机构，或为搭配动力装置的曲柄滑块机构。
3.根据权利要求2所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述吸附抓手(22)包括：骨架(221)、吸附层(222)和缓冲层(223)；所述缓冲层(223)设置于所述骨架(221)和所述吸附层(222)之间；所述吸附层(222)设置于夹取侧和足底；
4.根据权利要求3所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述吸附层(222)为静电吸附板，或为基于静电吸附的仿壁虎绒毛层，或为基于静电吸附的吸盘。
5.根据权利要求3所述的静电吸附增强多功能飞行器，其特征在于，所述直线单元(21)控制所述吸附抓手(22)张开或闭合，所述直线单元(21)和所述吸附层(222)配合实现夹取多种尺寸，和/或，多种形状的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭江龙，李林庆，刘彦菊，冷劲松，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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