【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机动车障碍物探测，尤其涉及一种机动车障碍物高度检测方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、为准确获得障碍物是否对行车造成影响，以便于机动车的智能辅助驾驶，现有机动车上通常搭载有探测障碍物以获得障碍物高度的障碍物高度检测系统。
2、现有一种机动车障碍物高度检测方法主要是通过车载摄像头采集的障碍物图像基于单目测距原理或双目测距原理实现，然而基于障碍物图像的障碍物高度测量需要依赖环境良好的光照成像条件，而且在计算障碍物的高度时，对车载摄像头的图像传感器的图像分辨率也有较高的要求，否则容易产生较大误差，计算精度不足。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车障碍物高度检测方法，能利用超声波雷达准确且稳定的检测障碍物的高度。
2、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车障碍物高度检测装置，能利用超声波雷达准确且稳定的检测障碍物的高度。
3、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，以存储能利用超声波雷达准确且稳定的检测障碍物的高度的计算机程序。
4、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种机动车障碍物高度检测方法，包括：
5、向机动车上的三个超声波雷达发送探测指令以控制三个所述超声波雷达在一个探测周期内按照预定顺序各发波一次探测行驶方向前方的障碍物，三个所述超声波雷达的探测区域部分重叠且其中两个所述超声波雷达
6、获取每个超声波雷达分别作为所述发波雷达和侦听雷达接收到的探测返回波并根据所述探测返回波计算获得每个超声波雷达对应的一个主发探测距离和两个侦听探测距离，将每个超声波雷达对应的一个主发探测距离和两个侦听探测距离的均值作为所述障碍物相对相应超声波雷达的实际探测距离；
7、基于平面几何关系并依次结合所述障碍物相对各个所述超声波雷达的所述实际探测距离以及预设的各个所述超声波雷达的实际安装间距计算获得所述障碍物相对三个所述超声波雷达所在平面的第一实际垂直距离d1以及所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的连线的第二实际垂直距离d2；
8、基于平面几何关系结合所述第一实际垂直距离d1以及所述第二实际垂直距离d2计算获得所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际相对高度h1；以及
9、获取安装高度相同的两个所述超声波雷达相对机动车行驶路面的实际安装高度h2，结合所述实际安装高度h2和所述实际相对高度h1计算获得所述障碍物相对机动车行驶路面的目标高度h3。
10、进一步的，设定安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距为a且安装高度不同的一个超声波雷达与安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距分别为b和c，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际探测距离分别为p、q而相对安装高度不同的超声波雷达的实际探测距离为r，
11、所述障碍物相对三个所述超声波雷达所在平面的第一实际垂直距离d1表示为：
12、，
13、其中，，
14、，
15、，
16、，
17、，
18、；
19、所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的连线的第二实际垂直距离d2表示为：
20、，
21、其中，。
22、进一步的，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际相对高度h1表示为：
23、。
24、进一步的，结合所述实际相对高度h1和所述实际安装高度h2计算获得所述障碍物相对机动车行驶路面的目标高度h3具体是指：比较所述实际相对高度h1与所述实际安装高度h2，若所述实际相对高度h1小于或等于所述实际安装高度h2，确定所述障碍物的目标高度h3不高于所述实际安装高度h2，所述目标高度h3=h2-h1，否则确定所述障碍物的目标高度h3高于所述实际安装高度h2，所述目标高度h3= h2+h1。
25、进一步的，其中两个所述超声波雷达的安装高度相同且高于另一个所述超声波雷达的安装高度。
26、进一步的，在一个探测周期内，相邻两个所述超声波雷达发波的时间间隔为30-40ms。
27、另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种机动车障碍物高度检测装置，与安装于机动车上的三个超声波雷达相连，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的机动车障碍物高度检测方法。
28、再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项所述的机动车障碍物高度检测方法。
29、采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过向控制机动车上的三个超声波雷达发送探测指令，从而控制各个所述超声波雷达在一个探测周期内各发波一次探测行驶方向前方的障碍物，而且超声波雷达的探测区域有部分重叠，每次发波探测时，其中一个超声波雷达作为发波雷达发射超声探测波而另两个超声波雷达作为侦听雷达，从而保证各个超声波雷达探测到的是同一障碍物，进一步结合各个超声波雷达的探测返回波即可相应计算出每个超声波雷达对应的一个主发探测距离和两个侦听探测距离，通过对三次发波生成的主发探测距离和侦听探测距离进行均值处理，从而将均值作为相应超声波雷达探测障碍物的实际探测距离，从而提高计算的精确度；接着由于障碍物与各个超声波雷达的连线合围形成立体几何形状，在已知各个所述超声波雷达的实际安装间距以及所述实际探测距离时，即可计算获得所述障碍物相对三个所述超声波雷达所在平面的第一实际垂直距离d1以及所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的连线的第二实际垂直距离d2，进而结合所述第一实际垂直距离d1以及所述第二实际垂直距离d2计算获得所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际相对高度h1，最后再结合安装高度相同的两个所述超声波雷达相对机动车行驶路面的实际安装高度h2，最终计算获得所述障碍物相对机动车行驶路面的目标高度h3，计算原理简单，能利用超声波雷达准确且稳定的检测障碍物的高度。
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1.一种机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，设定安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距为a且安装高度不同的一个超声波雷达与安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距分别为b和c，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际探测距离分别为p、q而相对安装高度不同的超声波雷达的实际探测距离为r，
3.如权利要求2所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际相对高度H1表示为：
4. 如权利要求3所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，结合所述实际相对高度H1和所述实际安装高度H2计算获得所述障碍物相对机动车行驶路面的目标高度H3具体是指：比较所述实际相对高度H1与所述实际安装高度H2，若所述实际相对高度H1小于或等于所述实际安装高度H2，确定所述障碍物的目标高度H3不高于所述实际安装高度H2，所述目标高度H3=H2-H1，否则确定所述障碍物的目标高度H3高于所述实际安装高度H2，所述目标高度H3=
5.如权利要求1所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，其中两个所述超声波雷达的安装高度相同且高于另一个所述超声波雷达的安装高度。
6.如权利要求1所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，在一个探测周期内，相邻两个所述超声波雷达发波的时间间隔为30-40ms。
7.一种机动车障碍物高度检测装置，与安装于机动车上的三个超声波雷达相连，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的机动车障碍物高度检测方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任一项所述的机动车障碍物高度检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，设定安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距为a且安装高度不同的一个超声波雷达与安装高度相同的两个超声波雷达的实际安装间距分别为b和c，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际探测距离分别为p、q而相对安装高度不同的超声波雷达的实际探测距离为r，
3.如权利要求2所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，所述障碍物相对安装高度相同的两个所述超声波雷达的实际相对高度h1表示为：
4. 如权利要求3所述的机动车障碍物高度检测方法，其特征在于，结合所述实际相对高度h1和所述实际安装高度h2计算获得所述障碍物相对机动车行驶路面的目标高度h3具体是指：比较所述实际相对高度h1与所述实际安装高度h2，若所述实际相对高度h1小于或等于所述实际安装高度h2，确定所述障碍物的目标高度h3不高于所述实际安装高度h2，所述目标高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，张冲，常玉毛，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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