【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑工程的，具体涉及一种模板铁钉去除机器人，同时还涉及一种模板铁钉去除方法。
技术介绍
1、在建筑物拆除后会留下大量的废弃模板，这些模板内含有铁钉，在回收这些模板时首先需要将铁钉与模板实现分离，然而传统的分离方式为由人工使用工具来去除模板上的铁钉，由于每一块模板上都存在有许多铁钉，而且模板的数目庞大，导致需要去除的铁钉的数量较多，由人工去除会消耗大量的人力并且花费大量的时间，除此之外，模板上的铁钉向上凸起，会给铁钉去除人员带来极大的安全隐患。
2、因此，需要一种模板铁钉去除机器人来取代人工，从而可以提高铁钉去除效率并减小安全隐患。
技术实现思路
1、基于上述现有技术存在的不足，本专利技术所要解决的技术问题是在于提供一种模板铁钉去除机器人及方法，可以代替人工来码排模板，在实际工序中直接将模板放入模板码排部分即可自动实现模板的码排，既节省了人力成本，又提高了加工效率，可以有效的将模板上的钉子去除下来，大大提高了铁钉去除的准确率。
2、为了实现上述的目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术的模板铁钉去除机器人，包括：模板码排部分，其包括转筒部分、用于驱动所述转筒部分旋转的转筒支架、固定在所述转筒部分上的压力传感器单元、横向码排部分，用于将排放不整齐的模板码排整齐；所述转筒部分包括码排板、码排液压缸单元、滑轮传送单元、转筒，所述码排板的左右板通过螺栓与转筒的内壁相连，其上下两板通过螺栓与码排液压缸单元相连，码排液压缸单元的伸缩控制
4、优选的，所述转筒支架包括旋转轴承、齿环、齿环旋转电机、支架；所述齿环与旋转轴承的内环相连，转筒通过螺栓与旋转轴承的内环相连，所述齿环旋转电机通过螺栓与旋转轴承的外环相连，所述支架通过螺栓与旋转轴承的外环相连，齿环旋转电机的输出轴通过齿轮组与齿环传动连接，齿环旋转电机带动转筒旋转。
5、进一步的，所述横向码排部分包括限位杆单元、直线轴承单元、丝杆单元、电机单元、码排杆和中心盘；所述限位杆单元包括长限位杆单元和短限位杆单元；所述长限位杆单元通过螺栓固定在中心盘中，使得码排杆沿长限位杆单元的方向移动；所述短限位杆单元嵌套在中心盘中，使得中心盘沿短限位杆单元方向移动；所述直线轴承单元通过螺栓固定在码排杆的侧面和中心盘的侧面，使得码排杆和中心盘在沿限位杆单元移动时更加顺滑；所述丝杆单元通过螺栓与电机单元中的各个电机的转轴相连，使得电机单元中的各个电机可带动丝杆单元中的各个丝杆转动，与长限位杆单元平行的丝杆与码排杆螺纹连接，该丝杆转动带动码排杆沿着丝杆移动，从而使得码排杆对模板进行码排，与短限位杆单元平行的丝杆与中心盘螺纹连接，该丝杆转动可带动中心盘沿着丝杆移动，所述中心盘与码排杆在短限位杆单元方向上可实现同步移动，从而使得码排杆可伸入或伸出码排板，在伸入码排板时码排杆进行去码排模板，在伸出码排板时码排杆不会挡住模板的移动；所述电机单元中用来调整码排杆的电机通过螺栓固定在中心盘的侧面，电机转动带动与其相连的丝杆转动从而带动码排杆的移动来码排模板；电机单元中的另一个电机通过螺栓固定在码排板的外表面，带动与其相连的丝杆转动从而带动中心盘移动来调整码排杆的位置伸入或伸出码排板；所述码排杆表面的三个孔分别穿过长限位杆单元中的两根长限位杆以及丝杆单元中的与长限位杆平行的丝杆，使得码排杆在丝杆的控制下沿长限位杆单元中的两根长限位杆的方向移动；所述中心盘与短限位杆单元相连，使得中心盘沿短限位杆单元方向移动且短限位杆单元防止中心盘掉落。
6、进一步的，所述顶端传送板包括顶板、滚筒单元、滚筒电机单元和限位滚筒；顶板通过铰接座与底座a的侧壁顶部铰接，使得顶板绕铰接座处旋转；滚筒单元通过螺栓固定在顶板的下方，滚筒电机单元与滚筒单元连接在一起，使得滚筒电机单元控制滚筒单元的转动，从而使得滚筒单元通过摩擦将模板向前传送；所述限位滚筒通过螺栓固定在顶板的下方且位于滚筒单元之后，使得从滚筒单元处传送过来的模板每次仅有一张可通过限位滚筒；每有一张模板被运输到前传送带上后，卷扬机a转动将铲叉a向上拉起一段距离使下一张待传送模板与滚筒单元相接触，从而被传送至前传送带上；所述顶板液压缸的一端通过铰接座连接在底座a侧壁的背面，其另一端通过铰接座连接顶板，使得顶板液压缸控制顶板绕铰接座转动。
7、优选的，所述模板固定单元包括电动推杆单元和夹板单元；所述电动推杆单元通过螺栓固定在传送带上，随传送带一同运动；所述夹板单元固定在电动推杆单元的一端，使得电动推杆单元控制夹板单元来夹持模板。
8、进一步的，所述铁钉去除器包括立架b、起钉器和水平滑板；所述起钉器包括起钉器电动推杆、起钉器中间电机、起钉器卡扣电机、起钉器导向杆单元a、起钉器导向杆单元b、起钉器内转环、起钉器外转环、起钉器拔齿单元和起钉器外罩；所述起钉器电动推杆的一端通过螺栓固定在起钉器外罩的内部顶端，起钉器电动推杆的另一端通过螺栓与一圆形铁板相连；所述起钉器中间电机通过螺栓固定在与起钉器电动推杆的一端相连的圆形铁板的下方，起钉器中间电机的转轴与起钉器内转环延伸出的长杆相连，使得起钉器中间电机控制起钉器内转环的转动；所述起钉器卡扣电机通过螺栓固定在与起钉器外罩相连的圆形铁环的上方，起钉器卡扣电机的转轴与一卡扣通过螺栓相连，使得起钉器卡扣电机控制该卡扣转动，该卡扣可卡在起钉器导向杆单元b上所开的卡槽处从而限定住起钉器导向杆单元b使其不再移动，当起钉器卡扣电机控制该卡扣转动使该卡扣从起钉器导向杆单元b上所开的卡槽处分离时，起钉器导向杆单元b沿上下方向进行移动。
9、进一步的，所述起钉器导向杆单元a通过螺栓固定在与起钉器电动推杆的一端相连的圆形铁板的上方，起钉器导向杆单元a沿上下方向进行移动；所述起钉器导向杆单元b的一端为三个导向杆，三个导向杆的另一端连接在同一个圆环上，该圆环与三个导向杆之间各有一小节横杆，这三根横杆分别穿过起钉器拔齿单元中的三个拔齿，使得这三根横杆成为起钉器拔齿单元中三个拔齿顶部的滑轮的轨道；所述起钉器内转环的中间长杆通过螺栓固定在与起钉器中间电机所相连的圆形铁板的下方，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种模板铁钉去除机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述转筒支架(12000)包括旋转轴承(12100)、齿环(12200)、齿环旋转电机(12300)、支架(12400)；所述齿环(12200)与旋转轴承(12100)的内环相连，转筒(11400)通过螺栓与旋转轴承(12100)的内环相连，所述齿环旋转电机(12300)通过螺栓与旋转轴承(12100)的外环相连，所述支架(12400)通过螺栓与旋转轴承(12100)的外环相连，齿环旋转电机(12300)的输出轴通过齿轮组与齿环(12200)传动连接，齿环旋转电机(12300)带动转筒(11400)旋转。
3.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述横向码排部分(14000)包括限位杆单元(14100)、直线轴承单元(14200)、丝杆单元(14300)、电机单元(14400)、码排杆(14500)和中心盘(14600)；所述限位杆单元(14100)包括长限位杆单元(14110)和短限位杆单元(14120)；所述长限位杆单元(14110)
4.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述顶端传送板(24000)包括顶板(24100)、滚筒单元(24200)、滚筒电机单元(24300)和限位滚筒(24400)；顶板(24100)通过铰接座与底座a(21000)的侧壁顶部铰接，使得顶板(24100)绕铰接座处旋转；滚筒单元(24200)通过螺栓固定在顶板(24100)的下方，滚筒电机单元(24300)与滚筒单元(24200)连接在一起，使得滚筒电机单元(24300)控制滚筒单元(24200)的转动，从而使得滚筒单元(24200)通过摩擦将模板向前传送；
5.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述模板固定单元(31200)包括电动推杆单元(31210)和夹板单元(31220)；所述电动推杆单元(31210)通过螺栓固定在传送带(31100)上，随传送带(31100)一同运动；所述夹板单元(31220)固定在电动推杆单元(31210)的一端，使得电动推杆单元(31210)控制夹板单元(31220)来夹持模板。
6.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述铁钉去除器(31400)包括立架b(31410)、起钉器(31420)和水平滑板(31430)；所述起钉器(31420)包括起钉器电动推杆(31421)、起钉器中间电机(31422)、起钉器卡扣电机(31423)、起钉器导向杆单元a(31424)、起钉器导向杆单元b(31425)、起钉器内转环(31426)、起钉器外转环(31427)、起钉器拔齿单元(31428)和起钉器外罩(31429)；
7.根据权利要求6所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述起钉器导向杆单元a(31424)通过螺栓固定在与起钉器电动推杆(31421)的一端相连的圆形铁板的上方，起钉器导向杆单元a(31424)沿上下方向进行移动；所述起钉器导向杆单元b(31425)的一端为三个导向杆，三个导向杆的另一端连接在同一个圆环上，该圆环与三个导向杆之间各有一小节横杆，这三根横杆分别穿过起钉器拔齿单元(31428)中的三个拔齿，使得这三根横杆成为起钉器拔齿单元(31428)中三个拔齿顶部的滑轮的轨道；
8.根据权利要求7所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述起钉器拔齿单元(31428)中的三个拔齿的下部具有螺纹，起钉器内转环(31426)的外表面和起钉器外转环(31427)的内表面设有螺纹，因此起钉器拔齿单元(31428)中的三个拔齿被夹在起钉器内转环(31426)和起钉器外转环(31427)之间，并可通过起钉器中间电机(31422)的转动先带动起钉器内转环(31426)旋转，由于起钉器内转环(31426)的表面设有螺纹，起钉器拔齿单元(31428)的三个拔齿的两面均设有螺纹，所述起钉器内转环(31426)的转动带动起钉器拔齿单元(31428)中的三个拔齿的升降，所述起钉器拔齿单元(31428)中三个拔齿顶部的滑轮有横向轨道的约束，该横向轨道穿过三个拔齿顶部的滑轮下方的孔内，使起钉器拔齿单元(31428)中的三个拔齿在水平方向上仅可沿轨道方向移动，在起钉器内转环(31426)和起钉器外转环(31427)旋转时，起钉器拔齿单元(31428)中三个拔...
【技术特征摘要】
1.一种模板铁钉去除机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述转筒支架(12000)包括旋转轴承(12100)、齿环(12200)、齿环旋转电机(12300)、支架(12400)；所述齿环(12200)与旋转轴承(12100)的内环相连，转筒(11400)通过螺栓与旋转轴承(12100)的内环相连，所述齿环旋转电机(12300)通过螺栓与旋转轴承(12100)的外环相连，所述支架(12400)通过螺栓与旋转轴承(12100)的外环相连，齿环旋转电机(12300)的输出轴通过齿轮组与齿环(12200)传动连接，齿环旋转电机(12300)带动转筒(11400)旋转。
3.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述横向码排部分(14000)包括限位杆单元(14100)、直线轴承单元(14200)、丝杆单元(14300)、电机单元(14400)、码排杆(14500)和中心盘(14600)；所述限位杆单元(14100)包括长限位杆单元(14110)和短限位杆单元(14120)；所述长限位杆单元(14110)通过螺栓固定在中心盘(14600)中，使得码排杆(14500)沿长限位杆单元(14110)的方向移动；所述短限位杆单元(14120)嵌套在中心盘(14600)中，使得中心盘(14600)沿短限位杆单元(14120)方向移动；
4.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述顶端传送板(24000)包括顶板(24100)、滚筒单元(24200)、滚筒电机单元(24300)和限位滚筒(24400)；顶板(24100)通过铰接座与底座a(21000)的侧壁顶部铰接，使得顶板(24100)绕铰接座处旋转；滚筒单元(24200)通过螺栓固定在顶板(24100)的下方，滚筒电机单元(24300)与滚筒单元(24200)连接在一起，使得滚筒电机单元(24300)控制滚筒单元(24200)的转动，从而使得滚筒单元(24200)通过摩擦将模板向前传送；
5.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述模板固定单元(31200)包括电动推杆单元(31210)和夹板单元(31220)；所述电动推杆单元(31210)通过螺栓固定在传送带(31100)上，随传送带(31100)一同运动；所述夹板单元(31220)固定在电动推杆单元(31210)的一端，使得电动推杆单元(31210)控制夹板单元(31220)来夹持模板。
6.根据权利要求1所述的模板铁钉去除机器人，其特征在于，所述铁钉去除器(31400)包括立架b(31410)、起钉器(31420)和水平滑板(31430)；所述起钉器(31420)包括起钉器电动推杆(31421)、起钉器中间电机(31422)、起钉器卡扣...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，梁义东，王爱勋，李文祥，陆通，杨魁，曾京，王明昭，沈钰泉，曹康，王波，王理，李昇昊，钱晨，高青，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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