【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及道路交通领域，具体涉及一种复杂地下道路行驶安全风险路-车靶向预警方法。
技术介绍
1、地下道路作为超大城市高密度核心区交通系统扩容的重要手段，以多点进出、环形放射等复杂隧道的形式逐渐向网络化、系统化、规模化趋势发展。在交通运行功能上，复杂地下道路和地面高架道路承担着相似作用。然而，地下道路特有的路域环境让其交通特征又所差别，为了避开已被建筑物和地铁等占用的地下空间，复杂地下道路小半径曲线段和分合流区线形条件通常视距受限，而隧道内光照变化和侧墙效应对驾驶人产生视觉负荷和压迫感，从而频发交通事故。
2、目前，行车安全风险识别和主动防控技术在部分平台面向车端(包括驾驶人手机端)进行了应用，比如高德/百度地图导航、全国道路货运车辆公共监管与服务平台。其中，高德/百度地图导航通过北斗高精定位技术识别手机(即车辆)的实时轨迹，并能识别使用同一地图导航的车辆之间的相对状态，通过急加速、急减速、急变道、超速/低速等指标确定风险车辆，通过导航语音告知此车辆驾驶人和附近使用同一地图导航的驾驶人，实现靶向预警；全国道路货运车辆公共监管与服务平台针对全国所有轴载12吨以上的货车，通过北斗高精定位技术识别内置车载装备(即车辆)的实时轨迹，通过超速/低速等指标确定车辆是否有行驶安全风险，并通过车载装备的文字和语音告知此车辆驾驶人，实现靶向预警。
3、然而，上述技术方案只是针对同一地图导航的车辆、或者轴载12吨以上货车，不足以全面感知某一路段上所有车辆的行驶安全风险。更重要的是，对于复杂地下道路，其半封闭空间将导致北斗高
4、因此，需要一种复杂地下道路行驶安全风险路-车靶向预警方法，能够有效解决基于车端的行驶安全风险车辆识别受限的运行管理技术问题，提升复杂地下道路及所在立体交通的运行安全水平。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供复杂地下道路行驶安全风险路-车靶向预警方法，能够全面感知路段上车辆的行驶安全风险，准确推送预警信息至风险车辆，从而提升了复杂地下道路及所在立体交通的运行安全水平。
2、本专利技术的复杂地下道路行驶安全风险路-车靶向预警方法，包括：
3、对车辆进行识别与轨迹跟踪，得到车辆识别跟踪结果；
4、基于车辆识别跟踪结果，确定道路空间内目标点处的行车安全场场强；
5、若目标点处的行车安全场场强的大小超过设定阈值，则将与目标点距离最近的车辆作为风险车辆，并向风险车辆发送预警信息。
6、进一步，根据如下式子确定道路空间内目标点处的行车安全场场强e(x,y)：
7、
8、其中，eb(x,y)为道路边界场在目标点(x,y)处的场强，为车辆i产生的行车势能场在(x,y)处的场强，|·|表示向量的模，ωb、ωv为权重系数，ωb+ωv＝1。
9、进一步，根据如下式子确定道路边界场在目标点(x,y)处的场强eb(x,y)：
10、
11、其中，(yleft-y)为目标点(x,y)指向道路左侧边界线的距离矢量，(yright-y)为目标点(x,y)指向道路右侧边界线的距离矢量，η为道路边界场系数。
12、进一步，根据如下式子确定车辆i产生的行车势能场在(x,y)处的场强
13、
14、其中，mi为车辆i的质量；λ与β为系数；θ为目标点(x,y)到车辆i质心所在空间坐标的夹角；为车辆i在时刻t的位置；为车辆i在时刻t的速度；为车辆i在时刻t的加速度；为伪距离向量：
15、
16、其中，
17、为车辆i在时刻t的方向角；α为系数，τ为与环境亮度有关的安全距离阈值。
18、进一步，根据如下式子确定与环境亮度有关的安全距离阈值τ：
19、
20、其中，τ0为非隧道场景的安全距离阈值；为在时刻t车辆i所在位置的环境亮度。
21、进一步，向风险车辆发送预警信息，具体包括：
22、利用基于机器视觉的车牌识别技术确定车辆id，与地图导航的车辆id和/或全国道路货运车辆公共监管与服务平台中轴载12吨以上货车的车辆id进行匹配，对匹配成功的车辆，向其车内的手机和/或车载设备发送预警信息。
23、进一步，还包括：获得风险车辆所处风险类型；所述风险类型包括距前车过近、车道偏离以及距离隧道侧壁过近。
24、本专利技术的有益效果是：本专利技术公开的一种复杂地下道路行驶安全风险路-车靶向预警方法，在机器视觉的车辆识别跟踪技术的日趋成熟的背景下，通过路端进行风险车辆的识别，并向高德/百度地图导航、全国道路货运车辆公共监管与服务平台等平台传输风险车辆的信息，再利用这些平台将预警信息发送到路端识别到的风险车辆，实现基于路-车通讯的靶向预警，提升了复杂地下道路及所在立体交通的运行安全水平。
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1.一种复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定道路空间内目标点处的行车安全场场强E(x,y)：
3.根据权利要求2所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定道路边界场在目标点(x,y)处的场强EB(x,y)：
4.根据权利要求2所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定车辆i产生的行车势能场在(x,y)处的场强
5.根据权利要求4所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定与环境亮度有关的安全距离阈值τ：
6.根据权利要求4所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：向风险车辆发送预警信息，具体包括：
7.根据权利要求1所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：还包括：获得风险车辆所处风险类型；所述风险类型包括距前车过近、车道偏离以及距离隧道侧壁过近。
【技术特征摘要】
1.一种复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定道路空间内目标点处的行车安全场场强e(x,y)：
3.根据权利要求2所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定道路边界场在目标点(x,y)处的场强eb(x,y)：
4.根据权利要求2所述的复杂地下道路行驶安全风险路车靶向预警方法，其特征在于：根据如下式子确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞山川，宋浪，骆中斌，王少飞，周欣，苟毅，刘馥齐，谢耀华，陈晨，李远哲，
申请(专利权)人：招商局重庆交通科研设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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