【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂控制方法、电子设备及机械臂。
技术介绍
1、随着科技发展，机械臂作为最早的工业机器人，尤其是在智能制造工业领域中得到了大规模应用。为了避免机械臂在作业尤其是大负载、高速作业过程中，由于现场人员、车辆等不规范作业等与运动中的机械臂发生碰撞、人员受伤等安全情况发生，研究机械臂安全防护方法具有很大实际工程意义。现有场景大都是使用隔离带、栅栏等物理区域隔离方法，遇到突发状况直接拍急停迫使机械臂停止。
2、传统方法需要外界人员介入操作，容易产生解决人员反应不时间的情况，并且存在难以应对突发状态的不确定性，机械臂空间运动的安全性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机械臂控制方法、电子设备及机械臂。以解决现有技术机械臂空间运动的安全性较差的技术问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种机械臂控制方法，包括：
3、在所述机械臂执行作业流程的过程中，获取动态物体与所述机械臂的空间活动范围的距离；
4、根据所述距离控制所述机械臂的运动状态；
5、其中，所述动态物体为所述机械臂以及所述机械臂操作的工件之外的物体，所述空间活动范围是所述机械臂完成一个完整单位工序所占据的空间范围。
6、在第一方面的一种实现方式中，所述获取动态物体与所述机械臂的空间活动范围的距离，包括：
7、确定在与所述空间活动范围相同的坐标系下，所述动态物体的位置；
8、根据所述动
9、在第一方面的一种实现方式中，所述确定在与所述空间活动范围相同的坐标系下，所述动态物体的位置，包括：
10、通过位置传感器获取所述动态物体相对于所述位置传感器的第一位置关系；
11、根据所述第一位置关系以及所述位置传感器与所述机械臂的第二位置关系，确定所述动态物体与所述机械臂之间的相对位置关系；
12、根据所述动态物体与所述机械臂之间的相对位置关系以及所述空间活动范围的坐标系，确定所述动态物体的位置。
13、在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述动态物体的位置以及所述空间活动范围，确定所述动态物体与所述空间活动范围的距离，包括：
14、确定所述动态物体的位置与所述空间活动范围的基准位置的第一距离；
15、计算所述第一距离与第二距离的差值，得到所述动态物体与所述空间活动范围的距离，所述第二距离表征所述空间活动范围的范围特征；
16、其中，在所述空间活动范围为圆形的情况下，所述基准位置为所述球型的球心，所述第二距离为所述球型的半径；
17、其中，在所述空间活动范围为圆柱形的情况下，所述基准位置为所述圆柱形的轴心线，所述第二距离为所述圆柱形的底面半径。
18、在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述距离控制所述机械臂的运动状态，包括：
19、在所述距离位于第一距离区间的情况下，控制所述机械臂的运动状态；
20、其中，所述第一距离区间与所述动态物体的速度、所述机械臂从当前工作速度到停止作业的时间以及所述完整单位工序对应的时长相关。
21、在第一方面的一种实现方式中，所述第一距离区间包括第一子区间和第二子区间，所述第二子区间的距离大于所述第一子区间的距离；
22、所述在所述距离位于第一距离区间的情况下，控制所述机械臂的运动状态，包括：
23、在所述距离位于所述第一子区间的情况下，控制所述机械臂停止作业，
24、在所述距离位于所述第二子区间的情况下，控制所述机械臂在当前工序完成后停止所述作业。
25、在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：
26、在确定所述距离位于所述第一距离区间之后，如果检测到所述距离不再位于所述第一距离区间，则恢复所述作业。
27、在第一方面的一种实现方式中，所述第一距离区间为(-∞，r1+r2]；
28、所述第一子区间为(-∞，r1]，所述第二子区间为(r1，r1+r2]；
29、其中，r1＝v·t1，r2＝v·t2，v表示所述动态物体的速度，t1表示所述机械臂从当前工作速度到停止作业的时间，t2表示所述完整单位工序对应的时长。
30、在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：
31、在所述距离位于第二距离区间的情况下，进行空间预警，所述第二距离区间中的距离大于所述第一距离区间中的距离。
32、在第一方面的一种实现方式中，所述第二距离区间为(r1+r2，r1+k·r2]；
33、其中，r1＝v·t1，r2＝v·t2，v表示所述动态物体的速度，t1表示所述机械臂从当前工作速度到停止作业的时间，t2表示所述完整单位工序对应的时长，k为大于1的系数。
34、在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：
35、根据所述机械臂的结构信息以及预设的所述机械臂的运动坐标信息，确定所述机械臂的空间活动范围。
36、本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，包括：
37、存储器，用于存储一条或多条计算机指令；
38、处理器，用于调用和执行所述计算机指令以实现本申请实施例的第一方面的机械臂控制方法。
39、本申请实施例的第三方面，提供一种机械臂，其采用本申请实施例的第一方面的机械臂控制方法，或者，具有本申请实施例的第二方面的电子设备。
40、采用本实施例提供的方法，能够至少解决或优化现有技术机械臂空间运动的安全性较差的技术问题。
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1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述获取动态物体与所述机械臂的空间活动范围的距离，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述确定在与所述空间活动范围相同的坐标系下，所述动态物体的位置，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述动态物体的位置以及所述空间活动范围，确定所述动态物体与所述空间活动范围的距离，包括：
5.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述距离控制所述机械臂的运动状态，包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的机械臂控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的机械臂控制方法，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的机械臂
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有测距传感器，从而能够获取动态物体与机械臂之间的距离，所述机械臂采用如权利要求1-11中任一项所述的机械臂控制方法，或具有如权利要求12所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述获取动态物体与所述机械臂的空间活动范围的距离，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述确定在与所述空间活动范围相同的坐标系下，所述动态物体的位置，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述动态物体的位置以及所述空间活动范围，确定所述动态物体与所述空间活动范围的距离，包括：
5.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述距离控制所述机械臂的运动状态，包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，经琦，孙恩思，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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