【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，具体涉及一种目标的标注方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，在计算机视觉领域，对三维点云中的目标进行标注时，通常是通过3d检测模型直接输出3d预测框，然后将三维点云投影到二维图像上，得到带有3d预测框的二维图像。在此基础上，通过人工判断标注的预测框是否正确，从而筛选出有效数据，为后续进行模型训练和数据分析等提供基础数据。
2、然而，这种标注方式存在一些问题。首先，将三维点云投影到二维图像上会影响目标边缘位置的判断，导致人工判断标注是否正确的误差很大。其次，由于二维图像无法估计出目标的深度信息，所以无法对二维图像上的标注进行修改，因此大部分数据只要存在一个错误就只能丢弃，导致标注的数据转化率很低。
3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决现有的目标标注方式误差大、无法进行修改且数据转化率低的技术问题的一种目标的标注方法、电子设备及存储介质。
2、在第一方面，提供一种目标的标注方法，其特征在于，所述方法包括：
3、获取多个时刻对应的多组初始多路图像帧；其中，每组所述初始多路图像帧包括同一时刻不同视角下的多帧图像，每帧图像包括待标注目标，所述待标注目标包括动态目标和静态目标；
4、获取所述多组初始多路图像帧对应的深度图、所述待标注目标的三维预测框和预测线；
5、基于所述深度图和所述待标注目标的三
6、对所述多组初始多路图像帧中的所述静态目标的点云进行多帧拼接，得到完整静态点云；
7、将所述动态目标的点云和所述完整静态点云进行融合，得到全局点云；
8、基于所述待标注目标的三维预测框和预测线对所述全局点云进行标注，得到标注了目标的三维点云。
9、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述静态目标包括静态障碍物和/或静态标识，所述三维预测框用于标注所述动态目标和/或所述静态障碍物，所述预测线用于标注所述静态标识；所述获取所述多组初始多路图像帧对应的深度图、所述待标注目标的三维预测框和预测线包括：
10、将每组所述初始多路图像帧输入深度估计模型，得到所述初始多路图像帧中每帧图像对应的深度图；
11、将每组所述初始多路图像帧输入三维预测模型，得到所述初始多路图像帧对应的所有待标注目标的三维预测框和预测线；
12、其中，所述三维预测框包括几何信息和位姿信息，所述预测线包括端点位置信息。
13、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述深度图包括每个像素点的深度信息；所述基于所述深度图和所述待标注目标的三维预测框对所述待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标的点云和所述静态目标的点云包括：
14、基于所述深度信息和所述待标注目标的三维预测框获取所述待标注目标在不同时刻的位置信息；
15、基于所述位置信息对所述所有待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标和所述静态目标；
16、基于所述动态目标和所述静态目标对应的所述深度信息和所述位置信息，得到所述动态目标的点云和所述静态目标的点云。
17、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述基于所述位置信息对所述所有待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标和所述静态目标包括：
18、基于所述位置信息，分别判断每个所述待标注目标是否发生位置变化；
19、若发生位置变化，则判定所述待标注目标为动态目标；否则判定所述待标注目标为静态目标；
20、其中，所述动态目标包括移动的生命体、驾驶设备和飞行设备中的至少一种。
21、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述对所述多组初始多路图像帧中的所述静态目标的点云进行多帧拼接，得到完整静态点云包括：
22、将每组所述初始多路图像帧中的所述静态目标的点云进行拼接，得到每组所述初始多路图像帧对应的静态目标点云；
23、将所述多组初始多路图像帧对应的所述静态目标点云进行叠加，得到所述完整静态点云。
24、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述将所述动态目标的点云和所述完整静态点云进行融合，得到全局点云包括：
25、获取所述动态目标的点云的坐标信息和所述完整静态点云的坐标信息；
26、基于所述坐标信息，将任一时刻的所述动态目标的点云和所述完整静态点云进行融合，得到所述任一时刻对应的全局点云。
27、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述动态目标的点云包括动态目标的彩色点云，所述静态目标的点云包括静态目标的彩色点云，所述标注了目标的三维点云包括三维彩色点云；所述方法还包括：
28、判断所述三维彩色点云中已完成标注的目标的标注质量；
29、当所述标注质量不符合预设要求时，至少对所述三维彩色点云中标注质量不符合预设要求的所述已完成标注的目标执行修改标注操作或再次标注操作。
30、在上述目标的标注方法的一个技术方案中，所述深度图包括每个像素点的深度信息；所述方法还包括：
31、基于所述多组初始多路图像帧获取所述深度图中每个像素点的颜色信息；
32、基于所述每个像素点的颜色信息和所述深度信息，得到所述动态目标的彩色点云和所述静态目标的彩色点云。
33、在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述目标的标注方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标的标注方法。
34、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述目标的标注方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标的标注方法。
35、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
36、在实施本申请的技术方案中，可以获取多个时刻对应的多组初始多路图像帧；其中，每组初始多路图像帧包括同一时刻不同视角下的多帧图像，每帧图像包括待标注目标，待标注目标包括动态目标和静态目标；然后获取多组初始多路图像帧对应的深度图、待标注目标的三维预测框和预测线，并基于深度图和待标注目标的三维预测框对待标注目标进行动静态分离，得到动态目标的点云和所述静态目标的点云，接着对多组初始多路图像帧中的静态目标的点云进行多帧拼接，得到完整静态点云，并将动态目标的点云和完整静态点云进行融合，得到全局点云，最后基于待标注目标的三维预测框和预测线对全局点云进行标注，得到标注了目标的三维点云。通过上述实施方式，对待标注目标进行动静态分离能够避免在获取多个时刻对应的多组初始多路图像帧时动静态目标相互干扰而导致的图像信息缺失或错误，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标的标注方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述静态目标包括静态障碍物和/或静态标识，所述三维预测框用于标注所述动态目标和/或所述静态障碍物，所述预测线用于标注所述静态标识；所述获取所述多组初始多路图像帧对应的深度图、所述待标注目标的三维预测框和预测线包括：
3.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述深度图包括每个像素点的深度信息；所述基于所述深度图和所述待标注目标的三维预测框对所述待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标的点云和所述静态目标的点云包括：
4.根据权利要求3所述的目标的标注方法，其特征在于，所述基于所述位置信息对所述所有待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标和所述静态目标包括：
5.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述对所述多组初始多路图像帧中的所述静态目标的点云进行多帧拼接，得到完整静态点云包括：
6.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述将所述动态目标的点云和所述完整静态点云进行融合，得到全局
7.根据权利要求1-6中任一项所述的目标的标注方法，其特征在于，所述动态目标的点云包括动态目标的彩色点云，所述静态目标的点云包括静态目标的彩色点云，所述标注了目标的三维点云包括三维彩色点云；所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的目标的标注方法，其特征在于，所述深度图包括每个像素点的深度信息；所述方法还包括：
9.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的目标的标注方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的目标的标注方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标的标注方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述静态目标包括静态障碍物和/或静态标识，所述三维预测框用于标注所述动态目标和/或所述静态障碍物，所述预测线用于标注所述静态标识；所述获取所述多组初始多路图像帧对应的深度图、所述待标注目标的三维预测框和预测线包括：
3.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述深度图包括每个像素点的深度信息；所述基于所述深度图和所述待标注目标的三维预测框对所述待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标的点云和所述静态目标的点云包括：
4.根据权利要求3所述的目标的标注方法，其特征在于，所述基于所述位置信息对所述所有待标注目标进行动静态分离，得到所述动态目标和所述静态目标包括：
5.根据权利要求1所述的目标的标注方法，其特征在于，所述对所述多组初始多路图像帧中的所述静态目标的点云进行多帧拼接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘宇飞，谢晨，杨海波，
申请(专利权)人：光轮智能北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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