【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其是涉及一种六轮全地形无人车底盘。
技术介绍
1、目前国内外六轮无人车底盘在驱动系统、悬架系统和转向系统多采用：①左右集中驱动，如左侧集中驱动系统通过链条或传动轴等传动系统驱动底盘左侧3个车轮，左侧3个车轮行驶过程中始终具有相同转速（右侧相同）；②固定悬架，车轮和车体之间采用刚性连接；③速差转向，左右侧驱动系统采用不同转速，通过传动系统使左右侧车轮具有不同转速，进而使底盘实现速差转向。
2、外六轮无人车底盘存在主要缺点为：①左右集中驱动传动系统复杂；理想条件下速差转向时左右单侧3个车轮应具有不同的速度，集中驱动相同的转速使驱动系统内部存在功率循环；由此还造成轮胎磨损严重问题；
3、②固定悬架对不平路面适应性差，某些路面工况下部分车轮悬空概率大，致使驱动性能难以完全发挥；悬架系统对路面不平度冲击能力差，进而使底盘及上装受到的冲击载荷较大；
4、③速差转向能量消耗较大、轮胎磨损严重；相同速差条件下不同附着系数路面转向半径差异大。
5、由此会使得外六轮无人车底盘存在驱动控制精度低、整车平顺性差和转向灵活性小的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供六轮全地形无人车底盘，以解决现有技术中外六轮无人车底盘存在驱动控制精度低、整车平顺性差和转向灵活性小的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
<...【技术保护点】
1.一种六轮全地形无人车底盘，其特征在于，包括车体（1）、车轮（2）、驱动系统、平衡悬架（3）、独立悬架（4）和阿克曼转向系统（5），其中，
2.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述驱动系统为轮毂电机（6）。
3.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述平衡悬架（3）包括悬架板（31）和圆柱铰（32），所述悬架板（31）的中部与所述圆柱铰（32）相连接，所述圆柱铰（32）与所述车体（1）相连接，所述悬架板（31）的两端分别与所述车首处同侧的两个所述驱动系统相连接。
4.根据权利要求3所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述悬架板（31）的两端均设置有连接套（311）。
5.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述平衡悬架（3）包括第一单纵臂（33）、第二单纵臂（34）、减震器（35）和圆柱铰（32），所述圆柱铰（32）的个数为两个，所述第一单纵臂（33）的一端与一个所述圆柱铰（32）相连接，所述第一单纵臂（33）的另一端与一个所述驱动系统相连接，所述第二单纵臂（34）的一
6.根据权利要求5所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述第一单纵臂（33）和所述第二单纵臂（34）均设置有连接孔（331）、固定套（332）和延伸部（333），所述连接孔（331）与所述圆柱铰（32）相连接，所述固定套（332）与所述驱动系统相连接，所述延伸部（333）与所述减震器（35）转动连接。
7.根据权利要求5所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述减震器（35）包括弹簧（351）、第一活动部（352）和第二活动部（353），所述第一活动部（352）和所述第二活动部（353）移动连接且所述弹簧（351）套在所述第一活动部（352）和所述第二活动部（353）上，所述第一活动部（352）与所述第一单纵臂（33）转动连接，所述第二活动部（353）与所述第二单纵臂（34）转动连接。
8.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述车体（1）上设置有弹性限位块（11）。
9.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述独立悬架（4）为双叉臂悬架或麦弗逊悬架。
10.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述阿克曼转向系统（5）包括转向驱动（51）、横拉杆（52）、侧拉杆（53）和转向节（54），所述转向驱动（51）与所述横拉杆（52）相连接，所述横拉杆（52）的端部与所述侧拉杆（53）相连接，所述侧拉杆（53）与所述转向节（54）相连接，所述转向节（54）与所述车尾处单个所述驱动系统相连接；
...【技术特征摘要】
1.一种六轮全地形无人车底盘，其特征在于，包括车体（1）、车轮（2）、驱动系统、平衡悬架（3）、独立悬架（4）和阿克曼转向系统（5），其中，
2.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述驱动系统为轮毂电机（6）。
3.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述平衡悬架（3）包括悬架板（31）和圆柱铰（32），所述悬架板（31）的中部与所述圆柱铰（32）相连接，所述圆柱铰（32）与所述车体（1）相连接，所述悬架板（31）的两端分别与所述车首处同侧的两个所述驱动系统相连接。
4.根据权利要求3所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述悬架板（31）的两端均设置有连接套（311）。
5.根据权利要求1所述的六轮全地形无人车底盘，其特征在于，所述平衡悬架（3）包括第一单纵臂（33）、第二单纵臂（34）、减震器（35）和圆柱铰（32），所述圆柱铰（32）的个数为两个，所述第一单纵臂（33）的一端与一个所述圆柱铰（32）相连接，所述第一单纵臂（33）的另一端与一个所述驱动系统相连接，所述第二单纵臂（34）的一端与另一个所述圆柱铰（32）相连接，所述第二单纵臂（34）的另一端与另一个所述驱动系统相连接，所述圆柱铰（32）与所述车体（1）相连接，所述第一单纵臂（33）和所述第二单纵臂（34）两者之间与所述减震器（35）转动连接。
6.根据权利要求5所述的六轮全地形无人车底...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵婧婧，贾利峰，
申请(专利权)人：源道行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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