【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运设备定位数据分析领域，更具体的，涉及一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法及系统。
技术介绍
1、自动供料穿梭车是现代仓储和物流系统中的关键组成部分，其是高效的有轨搬运设备，其定位精度与定位数据的完整度直接影响到整个物流系统的效率和准确性。而在实际运输过程中，由于受环境因素与通讯设备等影响，搬运设备的常常会出现信号状态不佳与定位数据不精准等情况，而在传统技术下，往往需要等待人工检查与设备维护分析，大大影响实际运输效率。因此，如何进行定位数据分析与相应定位控制与提高运输效率，是目前亟需解决的重要问题。
技术实现思路
1、本专利技术克服了现有技术的缺陷，提出了一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法及系统。
2、本专利技术第一方面提供了一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，包括：
3、在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据；
4、以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号监测数据中分析异常时间段对应信号衰减程度，并设定信号阈值；
5、在实时运输周期内，通过有轨运输平台，对目标搬运设备进行信号监测，当实时信号强度低于信号阈值，基于目标搬运设备的实时状态数据设定任务路线方案；
6、基于任务路线方案，通过rfid定位模块与激光定位模块进行理想路线模拟，并分别生成第一定位数据与第二定位数据，将任
7、基于任务路线方案对目标搬运设备设定移动指令，基于rfid定位模块与激光定位模块获取实时rfid定位与实时激光定位，将实时rfid定位、实时激光定位分别与第一定位数据、第二定位数据进行定位偏差计算，基于偏差阈值进行搬运移动的运行设定与预警分析。
8、本方案中，所述在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据，具体为：
9、在一个预设运输周期内，通过通信模块，实时传输搬运设备的信号数据与定位数据，并将信号数据与定位数据实时发送至有轨运输平台；
10、通过有轨运输平台，基于一个预设运输周期内，将所有搬运设备的信号数据与定位数据进行汇总，得到信号监测数据与移动定位数据。
11、本方案中，所述以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号监测数据中分析异常时间段对应信号衰减程度，并设定信号阈值，具体为：
12、标记一个目标搬运设备；
13、通过移动定位数据，对目标搬运设备进行定位数据的完整度分析，查找出缺失数据与异常数据段；
14、基于缺失数据与异常数据段对应，从预设运输周期内将对应运行时间进行标记，得到异常时间段；
15、在信号监测数据中分析异常时间段对应通信信号的变化，对存在信号衰减的变化进行记录，得到信号衰减变化信息；
16、在信号衰减变化信息中，取信号强度变化的均值作为信号阈值。
17、本方案中，所述在实时运输周期内，通过有轨运输平台，对目标搬运设备进行信号监测，当实时信号强度低于信号阈值，基于目标搬运设备的实时状态数据设定任务路线方案，具体为：
18、在实时运输周期内，通过有轨运输平台，对目标搬运设备进行信号监测，并得到实时信号数据；
19、基于实时信号数据进行信号强度分析，判断实时信息强度是否低于信号阈值，若低于信号阈值且达到预设持续时间，则获取目标搬运设备的实时状态数据；
20、所述实时状态数据包括定位数据、轨道状态、设备电量、通讯状态信息；
21、通过实时状态数据，以目标搬运设备所在位置作为运输分配起始点，搜索起始点预设范围内的物料运输任务，得到多个优选任务路线；
22、通过实时状态数据，对多个优选任务路线进行搬运设备的可行性分析，从具有可行性的优选任务路线中选择最短的一条路线进行运输任务分析，并设定任务路线方案。
23、本方案中，所述基于任务路线方案，通过rfid定位模块与激光定位模块进行理想路线模拟，并分别生成第一定位数据与第二定位数据，将任务路线方案、第一定位数据与第二定位数据发送至目标搬运设备，具体为：
24、在有轨运输平台中，将任务路线方案中的路线信息输入至rfid定位模块中进行搬运设备的移动模拟，基于理想化状态模拟移动过程，并生成第一定位数据；
25、将任务路线方案中的路线信息输入至激光定位模块中进行搬运设备的移动模拟，基于理想化状态模拟移动过程，并生成第二定位数据；
26、将任务路线方案、第一定位数据与第二定位数据发送至目标搬运设备。
27、本方案中，所述基于任务路线方案对目标搬运设备设定移动指令，基于rfid定位模块与激光定位模块获取实时rfid定位与实时激光定位，将实时rfid定位、实时激光定位分别与第一定位数据、第二定位数据进行定位偏差计算，基于偏差阈值进行搬运移动的运行设定与预警分析，具体为：
28、将目标搬运设备的驱动控制由平台实时控制模式更改为设备控制模式；
29、基于任务路线方案在目标搬运设备中设定移动指令并基于指令控制目标搬运设备的移动，在移动过程中，目标搬运设备的运动加减速基于s型曲线控制算法设定加减速，移动的定位过程基于pid运动控制算法进行调整；
30、在目标搬运设备中，通过rfid定位模块实时记录定位数据，并生成实时rfid定位；
31、通过激光定位模块实时记录定位数据，并生成实时激光定位；
32、将实时rfid定位与第一定位数据进行定位偏差距离计算，得到第一偏差值；
33、将实时激光定位与第二定位数据进行定位偏差距离计算，得到第二偏差值；
34、基于预设权重对第一偏差值和第二偏差值进行加权平均，并得到实时偏差；
35、通过实时偏差与偏差阈值判断目标搬运设备是在否在预期控制范围内；
36、若在预期控制范围内，则对目标搬运设备进行持续驱动并完成设定任务；
37、若超出预期控制范围，则基于实时偏差与偏差阈值的差异、实时rfid定位与实时激光定位信息生成设备预警信息，并停止对目标搬运设备的运动控制。
38、本专利技术第二方面还提供了一种有轨搬运设备的精准定位控制优化系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括有轨搬运设备的精准定位控制优化程序，所述有轨搬运设备的精准定位控制优化程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
39、在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据；
40、以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号监测数据中分析异常时间段对应信号衰减程度，并设定信号阈值，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述在实时运输周期内，通过有轨运输平台，对目标搬运设备进行信号监测，当实时信号强度低于信号阈值，基于目标搬运设备的实时状态数据设定任务路线方案，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述基于任务路线方案，通过RFID定位模块与激光定位模块进行理想路线模拟，并分别生成第一定位数据与第二定位数据，将任务路线方案、第一
6.根据权利要求5所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述基于任务路线方案对目标搬运设备设定移动指令，基于RFID定位模块与激光定位模块获取实时RFID定位与实时激光定位，将实时RFID定位、实时激光定位分别与第一定位数据、第二定位数据进行定位偏差计算，基于偏差阈值进行搬运移动的运行设定与预警分析，具体为：
7.一种有轨搬运设备的精准定位控制优化系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括有轨搬运设备的精准定位控制优化程序，所述有轨搬运设备的精准定位控制优化程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化系统，其特征在于，所述在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据，具体为：
9.根据权利要求7所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化系统，其特征在于，所述以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号监测数据中分析异常时间段对应信号衰减程度，并设定信号阈值，具体为：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括有轨搬运设备的精准定位控制优化程序，所述有轨搬运设备的精准定位控制优化程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的有轨搬运设备的精准定位控制优化方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述在一个预设运输周期内，通过有轨运输平台，获取搬运设备的信号监测数据与移动定位数据，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述以一个目标搬运设备作为分析单位，通过移动定位数据，查找缺失数据与异常数据段，并将对应运行时间进行记录，生成异常时间段，在信号监测数据中分析异常时间段对应信号衰减程度，并设定信号阈值，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述在实时运输周期内，通过有轨运输平台，对目标搬运设备进行信号监测，当实时信号强度低于信号阈值，基于目标搬运设备的实时状态数据设定任务路线方案，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述基于任务路线方案，通过rfid定位模块与激光定位模块进行理想路线模拟，并分别生成第一定位数据与第二定位数据，将任务路线方案、第一定位数据与第二定位数据发送至目标搬运设备，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种有轨搬运设备的精准定位控制优化方法，其特征在于，所述基于任务路线方案对目标搬运...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈新安，谢诚孝，胡小龙，刘季晶，王开伟，肖佳东，黄庆光，王开胜，陈丽丽，汪巍蔷，谢道鸿，姜杨，
申请(专利权)人：浙江中扬立库技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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