【技术实现步骤摘要】
本申请涉及货品搬运，特别是涉及一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统。
技术介绍
1、在智能仓储管理领域，货品的搬运已可以由搬运机器人来完成，搬运机器人可以执行取货任务，即将仓库中指定位置的货品取出，也可以执行存货任务，即将搬运的货品放置到指定位置上。
2、目前，搬运机器人在执行取货或存货的任务时，按照规划路径移动到达任务终点位置，然后控制载货板上升或下降以满足货物放置高度的需求。由于载货板上升或下降需要消耗一定时间，导致搬运机器人的搬运效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统，提高搬运机器人的搬运效率。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了第一种货品搬运方法，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
3、所述举升组件包括在举升方向上，上下设置的两组剪叉机构，所述举升驱动机构设置于所述两组剪叉机构之间，所述举升驱动机构用于驱动所述剪叉机构收缩以带动所述载货板下降，以及用于驱动所述剪叉机构扩展以带动所述载货板上升；
4、所述方法包括：
5、接收取货指令，其中，所述取货指令包括目标暂存位的位置，所述目标暂存位为所述仓储系统中的货架底部的暂存位中的一个，所述暂存位用于暂时放置货品；
6、在从初
7、在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度，其中，所述第二高度不小于所述目标暂存位的高度；
8、在所述载货板的高度上升至所述第二高度，且所述目标暂存位与在所述目标暂存位放置的货品脱离的情况下，驶离所述目标暂存位；
9、在驶离所述目标暂存位或所述目标暂存位所在货架的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至第三高度，其中，所述第三高度大于等于所述初始高度且不大于所述第二高度。
10、可选的，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；
11、所述控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至第三高度的步骤，包括：
12、根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围；
13、基于所述驱动力范围，确定在预设重心位置范围内所述举升驱动机构的驱动力最小时所述载货板的高度，作为第三高度，其中，所述预设重心位置范围为预先根据所述搬运机器人在速度达到预设值时能够保持稳定性的重心所在位置范围设置的；
14、控制所述电机驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至所述第三高度的情况下，开启所述电机抱闸将所述电机锁死。
15、可选的，所述根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
16、在所述剪叉机构能够收缩的最小高度与能够扩展的最大高度的范围内，确定所述剪叉机构的最上端与最下端之间的垂直距离范围以及所述剪叉机构的剪叉臂与水平方向的夹角范围；
17、根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围。
18、可选的，所述根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
19、根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，按照以下公式计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围：
20、；
21、；
22、；
23、；
24、；
25、；
26、其中，ｒ为所述剪叉臂的臂长的1/2，θ为所述夹角范围内的夹角，ｈ为所述垂直距离范围内的垂直距离，为基于虚位移原理构建的公式，f为在所述剪叉臂的臂长的1/2为r、所述夹角为θ、所述垂直距离为h的情况下，所述举升驱动机构的驱动力。
27、可选的，所述方法还包括：
28、接收第一存货指令，其中，所述第一存货指令包括输送线存货位的位置，所述输送线存货位用于对接输送装置，以通过所述输送装置将所述输送线存货位的货品输送至目标位置；
29、在从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第三高度上升至第四高度，其中，所述第四高度大于所述输送线存货位的高度；
30、在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度，其中，所述第五高度为小于所述输送线存货位的高度；
31、在所述载货板的高度下降至所述第五高度，且放置在所述输送线存货位的货品与所述载货板脱离的情况下，驶离所述输送线存货位。
32、可选的，所述在从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第三高度上升至第四高度的步骤，包括：
33、从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，在识别到第一识别码的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第三高度上升至第四高度，其中，所述第一识别码设置于距离所述输送线存货位预设距离的位置。
34、可选的，所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤，包括：
35、在移动至所述输送线存货位的下方，且识别到第二识别码的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度，其中，所述第二识别码设置于所述输送线存货位的下方。
36、可选的，在所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤之前，所述方法还包括：
37、检测所述输送线存货位是否存在货品；
38、在所述输送线存货本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括还重力传感器；
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤，包括：
12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述货架包括多个存储位，所述存储位位于所述暂存位的上方；所述目标暂存位用于暂时放置从所述存储位取出的货品，所述货架底部还设置有供所述搬运机器人行驶的通道；
14.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中的搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述在从当前位置向所述存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从当前的第九高度上升至第十高度的步骤，包括：
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第十高度下降至第十一高度的步骤，包括：
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第十高度下降至第十一高度的步骤之前，所述方法还包括：
18.根据权利要求14-17任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收存货指令的步骤之前；所述方法还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括重力传感器，所述在确定所述搬运人员将货品放置于所述载货板上的情况下，驶离所述工作站的步骤，包括：
20.根据权利要求14-17任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收存货指令的步骤之前；所述方法还包括：
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述目标暂存位所在货架包括多个存储位，所述存储位位于所述暂存位的上方；所述目标暂存位用于暂时放置从所述存储位取出的货品，所述货架底部还设置有供所述搬运机器人行驶的通道；
23.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘...
【技术特征摘要】
1.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第三高度上升至第四高度的步骤，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括还重力传感器；
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤，包括：
12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述货架包括多个存储位，所述存储位位于所述暂存位的上方；所述目标暂存位用于暂时放置从所述存储位取出的货品，所述货架底部还设置有供所述搬运机器人行驶的通道；
14.一种货品搬运方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟亮，宋玉锐，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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