【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂的，更具体地说，是涉及一种防撞限位组件及机械臂。
技术介绍
1、人机协作的多自由度机械臂在操作过程中容易出现关节到达极限位置卡死的情况，为了解决这个问题，可以在机械臂外壳上增设限位挡块。但对于关节之间的空间较小的机械臂，因增设限位挡块会导致关节空间变得更小，使手动拖动机械臂时容易发生夹手的可能；另外，限位挡块与机械臂外壳直接接触、碰撞，易导致外壳损坏或破坏外观。
2、现有的机械臂限位块大多使用一体限位块，直接支撑在极限位置处。为了保证限位效果需要将限位块的限位长度做得足够长以在机械臂到达极限位置时支撑机械臂，限位长度较长的限位块会导致关节空间变小，操作人员在移动机械臂时手部可能会夹入限位块和机械臂之间的缝隙，造成人身损伤；另外，当机械臂到达极限位置时，限位块的限位面直接与机械臂表面抵接。这种限位块会在机械臂工作过程中与机械臂外壳频繁接触，容易掉漆导致破坏外观。如果发生剧烈碰撞，也可能导致机械臂外壳损坏，不易于维护。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种防撞限位组件及机械臂，以解决现有技术中存在的机械臂的限位块容易导致人身以及机械臂损伤的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种防撞限位组件，包括：
4、第一限位件和与所述第一限位件配合的第二限位件；所述第一限位件用于安装于第一机械臂体上，所述第一限位件设有第一限位面，所述第二限位件用于安装于与所述第一机械臂体转动连接的第二机械
5、通过采用上述技术方案，防撞限位组件包括第一限位件和第二限位件，将限位结构分成两部分并且分别安装在第一机械臂体和第二机械臂体上，当第二机械臂体转动到极限位置时，通过第一限位件和第二限位件的相互抵接对机械臂转动角度进行限位，避免限位件直接接触机械臂表面，减少机械臂受损的风险；当第二机械臂体转动到其他位置时，带动第二限位件转动至其他位置，此时，第一机械臂和第二机械臂之间的关节空间只有第一限位件存在，避免限位结构侵占过多的关节空间而造成关节空间变小，导致操作人员在转动第二机械臂时容易发生夹手而造成人身伤害。另外，由于限位结构通过第一限位件和第二限位件相互接触实现限位，若发生碰撞造成第一限位件和第二限位件的损坏，可以通过更换以降低维护成本。
6、在一个实施例中，所述第一限位件设有两个所述第一限位面，所述第二限位件设有两个分别对应所述第二机械臂体的两个极限位置的所述第二限位面，所述第二限位面与所述第一限位面一一对应。
7、通过采用上述技术方案，第一限位件和第二限位件能够分别将第二机械臂体限位在两个方向上的极限位置，提高了第一限位件和第二限位件的实用性。
8、在一个实施例中，所述第一限位面和所述第二限位面为相互配合的形合曲面。
9、通过采用上述技术方案，提高了第一限位面和第二限位面的配合程度，防止第二限位面与第一限位面抵接时发生错位现象而造成限位第二机械臂体失败。
10、在一个实施例中，所述第一限位件还设有用于与所述第一机械臂体的表面粘接的第一连接面，所述第一连接面为与所述第一机械臂体的表面配合的形合曲面。
11、通过采用上述技术方案，提高了第一限位件的安装效率以及固定时的牢固程度。
12、在一个实施例中，所述第一限位件设有第一限位结构，所述第一限位结构沿着背离所述第一连接面的方向凸出设置，所述第一限位结构背离所述第一连接面的表面设有所述第一限位面。
13、通过采用上述技术方案，第一限位结构凸出设于第一限位件上，利于设于第一限位结构上的第一限位面与第二限位面抵接配合。
14、在一个实施例中，所述第一限位件设有两个所述第一限位结构，两个所述第一限位结构的凸出方向成预设倾斜角，每一所述第一限位结构设有所述第一限位面。
15、通过采用上述技术方案，实现了第一限位件用于限位第二机械臂体的两个极限位置。
16、在一个实施例中，所述第二限位件包括固定环和设于所述固定环上的第二限位结构，所述固定环用于套设于所述第二机械臂体上，所述第二限位结构沿着背离所述固定环的中心的方向凸出设置，所述第二限位结构背离所述固定环的表面设有所述第二限位面。
17、通过采用上述技术方案，实现了第二限位件与第一限位件配合以限位第二机械臂体的两个极限位置。
18、在一个实施例中，所述固定环的内表面设有用于与所述第二机械臂体的表面粘接的第二连接面。
19、通过采用上述技术方案，提高了第二限位件的安装效率以及固定时的牢固程度。
20、在一个实施例中，所述固定环设有围绕所述第二连接面的倒角面。
21、通过采用上述技术方案，利于固定环以胶粘的方式固定于第二机械臂体上。
22、第二方面，提供一种机械臂，包括第一机械臂体、第二机械臂体和上述的防撞限位组件，所述第一限位件设于所述第一机械臂体上，所述第二限位件设于所述第二机械臂体上。
23、通过采用上述技术方案，在具有上述实施例的防撞限位组件的优点的基础上，本实施例的机械臂还具有安全性能高、防损坏性能好的优点。
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1.一种防撞限位组件，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件设有两个所述第一限位面，所述第二限位件设有两个分别对应所述第二机械臂体的两个极限位置的所述第二限位面，所述第二限位面与所述第一限位面一一对应。
3.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位面和所述第二限位面为相互配合的形合曲面。
4.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件还设有用于与所述第一机械臂体的表面粘接的第一连接面，所述第一连接面为与所述第一机械臂体的表面配合的形合曲面。
5.如权利要求4所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件设有第一限位结构，所述第一限位结构沿着背离所述第一连接面的方向凸出设置，所述第一限位结构背离所述第一连接面的表面设有所述第一限位面。
6.如权利要求5所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件设有两个所述第一限位结构，两个所述第一限位结构的凸出方向成预设倾斜角，每一所述第一限位结构设有所述第一限位面。
7.如权利要求1至6任一项所述
8.如权利要求7所述的防撞限位组件，其特征在于，所述固定环的内表面设有用于与所述第二机械臂体的表面粘接的第二连接面。
9.如权利要求8所述的防撞限位组件，其特征在于，所述固定环设有围绕所述第二连接面的倒角面。
10.一种机械臂，其特征在于，包括第一机械臂体、第二机械臂体和权利要求1至9任一项所述的防撞限位组件，所述第一限位件设于所述第一机械臂体上，所述第二限位件设于所述第二机械臂体上。
...【技术特征摘要】
1.一种防撞限位组件，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件设有两个所述第一限位面，所述第二限位件设有两个分别对应所述第二机械臂体的两个极限位置的所述第二限位面，所述第二限位面与所述第一限位面一一对应。
3.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位面和所述第二限位面为相互配合的形合曲面。
4.如权利要求1所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件还设有用于与所述第一机械臂体的表面粘接的第一连接面，所述第一连接面为与所述第一机械臂体的表面配合的形合曲面。
5.如权利要求4所述的防撞限位组件，其特征在于，所述第一限位件设有第一限位结构，所述第一限位结构沿着背离所述第一连接面的方向凸出设置，所述第一限位结构背离所述第一连接面的表面设有所述第一限位面。
6.如权利要求5所述的防撞限位组件，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，张兴鹏，李心平，
申请(专利权)人：骨圣元化机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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