【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊缝质量检测的，尤其是涉及一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人。
技术介绍
1、钢箱梁一般采用现场焊接拼装的施工方式，焊缝质量直接决定桥梁施工质量。焊缝质量检测一般采用人工高处作业，但梁底距离地面较高且钢箱梁大多上跨现有道路，人工作业安全性低、检测效率低。
2、目前研究出的钢箱梁焊缝检测设备中包括手持延长杆式探测装置和磁轮吸附式探测装置。但这两种探测装置均存在操作不便、使用场景有限的缺点。手持延长杆式探测装置无法规避人工作业，且延长杆长度有限，当箱梁底标高过大时，手持延长杆式探测装置则无法使用。而磁轮吸附式探测装置依靠轮底吸附于钢箱梁表面，而轮底与钢箱梁接触面小，吸附能力有限；且轮底在钢箱梁表面移动时，与钢箱梁表面多为线接触，在移动过程中遇到振动后容易从钢箱梁表面脱落。磁轮吸附式探测装置前端的检测机构为固定式，不便检测钢箱梁的翼缘与腹板交界处局部区域的焊接质量。
技术实现思路
1、为了提高焊缝探测装置的适用性和焊缝装置监测时的工作稳定性，本申请提供一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人。
2、本申请提供一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，采用如下的技术方案：
3、一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，包括：
4、机身；
5、磁吸履带轮，所述磁吸履带轮设置于所述机身底部；
6、驱动机构，设置于所述机身上， 用于驱动所述磁吸履带轮移动；
7、检测机构，包括机械臂
8、通过采用上述技术方案，机身作为整个机器人的主体结构，承载着其他各个组件。磁吸履带轮设置于机身底部，通过磁吸力牢固地吸附在钢箱梁表面，使机器人能够在钢箱梁上稳定行驶。磁吸履带轮的设计增大了与钢箱梁的接触面积，从而增强了吸附能力，确保了机器人在作业过程中不会掉落。驱动机构安装于机身上，用于驱动磁吸履带轮移动。检测机构用于检测焊缝质量。机械臂远离探测装置的一端转动设置于机身上，使得探测装置能够在机械臂的带动下灵活调整位置和角度。第一驱动件固定于机身上，用于驱动机械臂转动，从而实现对钢箱梁上焊缝的全方位检测。
9、可选的，还包括电信连接的控制模块和信号接收模块，所述第一驱动件和的驱动机构均与所述控制模块电信连接。
10、通过采用上述技术方案，控制模块用于接收并处理信号接收模块传输的控制信号，进而控制第一驱动件和驱动机构的动作。通过远程控制，操作员可以在安全位置对驱动机构和第一驱动件进行精确操控，提高了操作便捷性和安全性。
11、可选的，所述机身上还设置有供电源，所述供电源与所述驱动机构和所述第一驱动件均电信连接。
12、通过采用上述技术方案，机身上还设置有供电源，为驱动机构和第一驱动件提供稳定可靠的电力支持，确保机器人在长时间作业过程中能够持续稳定运行。
13、可选的，所述机身上设置有焊缝标记机构，所述焊缝标记机构包括储液罐、第二驱动件和喷漆头，所述喷漆头连通有运输管，所述运输管一端与所述第二驱动件连通；
14、所述储液罐上连通有供液管，所述供液管与所述第二驱动件相连通，所述第二驱动件用于驱动所述供液管内液体向所述运输管内流动。
15、通过采用上述技术方案，储液罐内装有标记漆液，喷漆头通过运输管与储液罐连通。第二驱动件用于驱动标记漆液从储液罐流向喷漆头，并通过喷漆头将标记漆液喷涂到不合格的焊缝上，以实现对不合格焊缝的快速准确标记。在使用是可先对钢箱梁进行全面检测后，对标记处的不合格焊缝进行集中修复，无需中途关停驱动机构，提高检测、修复效率。
16、可选的，所述储液罐设置有多个，且各储液罐均连通有所述供液管，所述供液管上设置有控流件，所述控流件用于控制所述供液管的通断。
17、通过采用上述技术方案，储液罐可以设置有多个，能够分别盛装不同的颜色或类型的标记漆液，增强焊缝标记的灵活性和多样性；供液管上设置有控流件，用于控制每个储液罐的通断，从而实现不同标记漆液的切换和组合使用。
18、可选的，所述机械臂包括安装支座、机械臂本体和转盘，所述安装支座固定于所述机械臂本体一端，所述机械臂本体远离所述安装支座的一端转动连接于所述转盘上，所述转盘转动连接于所述机身上，所述探测装置和所述喷漆头均位于所述安装支座上。
19、通过采用上述技术方案，安装支座固定于机械臂本体一端，提供了稳定的安装平台。机械臂本体远离安装支座的一端通过转盘与机身转动连接，转盘的设计使得探测装置能够在水平面内进行360度的旋转，进一步提高了检测的灵活性和覆盖范围。探测装置和喷漆头均安装于安装支座上，确保了二者在检测过程中的稳定性和准确性。
20、可选的，还包括清洁组件，所述清洁组件包括清灰吹嘴和第三驱动件，所述清灰吹嘴设置于所述安装支座上，且所述清灰吹嘴位于所探测装置远离所述探测装置的一侧；
21、所述清灰吹嘴连通有供气管，所述第三驱动件用于驱动所述供气管内气体向所述清灰吹嘴内移动。
22、通过采用上述技术方案，清灰吹嘴通过供气管与气源连通，第三驱动件用于驱动气体从供气管流入清灰吹嘴并吹拂到钢箱梁表面，以清除钢箱梁表面附着的灰尘和杂质，确保检测和标记的清晰度和准确性。
23、可选的，所述机身底部红外线干燥器，所述红外线干燥器包括红外辐射源和反射罩，所述反射罩套设于所述红外辐射源外，且所述反射罩内侧壁设置有反射层，所述反射罩的横截面朝远离所述红外辐射源的方向渐缩。
24、通过采用上述技术方案，红外辐射作用于喷漆后的标记轨迹上，能够快速提升喷漆轨迹区域温度，加速溶剂挥发，从而显著缩短干燥时间；反射罩的横截面朝远离红外辐射源的方向渐缩，这种设计可以确保红外辐射更加集中地照射在喷漆区域，提高干燥效率，同时减少对周围环境的影响；反射层能够增加辐射的反射率，使得红外辐射更加均匀地分布在喷漆面上，有助于涂层的均匀干燥；红外线干燥器的设置还可以有效防止因喷漆量过多，使得喷漆后未干而导致的漆液流淌和扩散而破坏标记轨迹。
25、可选的，所述清灰吹嘴一端连通有出风导管，所述出风导管朝远离所述喷漆头的方向向下倾斜设置。
26、通过采用上述技术方案，灰吹嘴的出风导管朝远离喷漆头的方向向下倾斜设置，可以有效避免吹拂过程中干扰喷漆头的正常工作。
27、可选的，所述运输管均设置有过滤器。
28、通过采用上述技术方案，运输管内设置有过滤器，用于过滤掉标记漆液中的杂质和颗粒物，防止堵塞，提高整个系统的可靠性和耐久性。
29、综上所述，本申请包括以下至少一种有益效果：
30、1.本申请中的机身底部设置有磁吸履带轮，通过磁吸力牢固地吸附在钢箱梁表面，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，还包括电信连接的控制模块（5）和信号接收模块（6），所述第一驱动件（42）和的驱动机构（3）均与所述控制模块（5）电信连接。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机身（1）上还设置有供电源（11），所述供电源（11）与所述驱动机构（3）和所述第一驱动件（42）均电信连接。
4.根据权利要求2所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机身（1）上设置有焊缝标记机构（7），所述焊缝标记机构（7）包括储液罐（71）、第二驱动件（73）和喷漆头（74），所述喷漆头（74）连通有运输管（75），所述运输管（75）一端与所述第二驱动件（73）连通；
5.根据权利要求4所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述储液罐（71）设置有多个，且各储液罐（71）均连通有所述供液管（72），所述供液管（72
6.根据权利要求4所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机械臂（41）包括安装支座（411）、机械臂本体（412）和转盘（413），所述安装支座（411）固定于所述机械臂本体（412）一端，所述机械臂本体（412）远离所述安装支座（411）的一端转动连接于所述转盘（413）上，所述转盘（413）转动连接于所述机身（1）上，所述探测装置（43）和所述喷漆头（74）均位于所述安装支座（411）上。
7.根据权利要求6所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，还包括清洁组件（8），所述清洁组件（8）包括清灰吹嘴（81）和第三驱动件（82），所述清灰吹嘴（81）设置于所述安装支座（411）、上，且所述清灰吹嘴（81）位于所探测装置（43）远离所述探测装置（43）的一侧；
8.根据权利要求6所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机身（1）底部红外线干燥器（9），所述红外线干燥器（9）包括红外辐射源（91）和反射罩（92），所述反射罩（92）套设于所述红外辐射源（91）外，且所述反射罩（92）内侧壁设置有反射层，所述反射罩反射罩（92）的横截面朝远离所述红外辐射源（91）的方向渐缩。
9.根据权利要求7所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述清灰吹嘴（81）一端连通有出风导管（811），所述出风导管（811）朝远离所述喷漆头（74）的方向向下倾斜设置。
10.根据权利要求4所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述运输管（75）内设置有过滤器。
...【技术特征摘要】
1.一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，还包括电信连接的控制模块（5）和信号接收模块（6），所述第一驱动件（42）和的驱动机构（3）均与所述控制模块（5）电信连接。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机身（1）上还设置有供电源（11），所述供电源（11）与所述驱动机构（3）和所述第一驱动件（42）均电信连接。
4.根据权利要求2所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机身（1）上设置有焊缝标记机构（7），所述焊缝标记机构（7）包括储液罐（71）、第二驱动件（73）和喷漆头（74），所述喷漆头（74）连通有运输管（75），所述运输管（75）一端与所述第二驱动件（73）连通；
5.根据权利要求4所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述储液罐（71）设置有多个，且各储液罐（71）均连通有所述供液管（72），所述供液管（72）上设置有控流件（76），所述控流件（76）用于控制所述供液管（72）的通断。
6.根据权利要求4所述的一种磁吸履带式万向机械臂钢箱梁焊缝检测机器人，其特征在于，所述机械臂（41）包括安装支座（411）、机械臂本体（412）和转盘（413），所述安装支座（...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨子豪，林亚平，任秋昊，程小龙，韩宪东，宋金魁，陈志桐，刘海宽，李攀攀，鲍芳琳，徐曼，杨星河，蔡亚钟，茅郁伟，
申请(专利权)人：中国建筑一局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。