【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开整体涉及车辆导航，并且更具体地涉及用于检测车辆的环境中的对象的系统和方法。背景信息随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的全自主车辆的目标即将到来。自主车辆可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素来做出适当的决策以安全地且准确地到达预期目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕获的信息)，并且也可使用从其他来源(例如，从gps装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能也需要标识其在特定车行道内的地点(例如，多车道道路中的特定车道)、与其他车辆并排导航、避开障碍物和行人、遵守交通信号和标志、并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。利用和解释由自主车辆在该车辆行驶到其目的地时收集的大量信息带来了众多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的纯粹数量的数据(例如，经捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)带来了挑战，这些挑战实际上可限制或甚至不利地影响自主导航。此外，如果自主车辆依赖于传统的地图绘制技术进行导航，则存储和更新地图所需的纯粹量的数据会带来艰巨的挑战。
技术介绍
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于车辆导航的系统和方法。
2、在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可包括至少一个处理器，该至少一个处理器包括电路系统和存储器。该存储器可包括指令，该指令当由该电路系统执行时使得该至少一个处理器：从与该主车辆相关联的图像捕获装置接收表示该主车辆的环境的经捕获的图像；标识
3、在一个实施例中，用于导航主车辆的方法可包括从与该主车辆相关联的图像捕获装置接收表示该主车辆的环境的经捕获的图像；标识与交通灯相关联的该经捕获的图像的第一节段；将该经捕获的图像的该第一节段提供给第一经训练的网络，该第一经训练的网络被配置成生成指示该交通灯的状态的第一输出；标识该经捕获的图像的第二节段，该第二节段包括与该交通灯相关联的情景信息；将该第二节段提供给第二经训练的网络，该第二经训练的网络被配置成生成指示针对该主车辆相对于该交通灯的提议的导航动作的第二输出；基于来自该第一经训练的网络的该第一输出和来自该第二经训练的网络的该第二输出两者来确定针对该主车辆的计划的导航动作；以及使得该主车辆采取该计划的导航动作。
4、与其他所公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可存储程序指令，该程序指令由至少一个处理器执行并且进行本文所述的方法中的任一者。
5、前述的一般性描述和以下的详细描述都仅是示例性和解释性的，并且不限制权利要求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括对包括在所述交通灯上的一个或多个灯的照明状态的指示。
3.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括对与和所述交通灯相关联的一个或多个照明灯相关联的颜色的指示。
4.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括点检测。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述点检测包括照明检测、颜色检测和形状检测中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出表示停止、前行或慢速信号中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器包括指令，所述指令当由所述电路系统执行时使得所述至少一个处理器确定所述交通灯是否与所述主车辆相关。
8.根据权利要求7所述的系统，其中对所述交通灯是否与所述主车辆相关的确定基于存储在地图中的交通灯相关性信息来确定。
9.根据权利要求8所述的系统，其中针对道路节段的多
10.根据权利要求8所述的系统，其中交通灯相关性进一步基于针对所述主车辆的确定的行驶车道。
11.根据权利要求7所述的系统，其中基于所述交通灯是否被确定为与所述主车辆相关，将所述经捕获的图像的所述第一节段提供给所述第一经训练的网络。
12.根据权利要求7所述的系统，其中如果所述交通灯被确定为与所述主车辆不相关，则不将所述经捕获的图像的所述第一节段提供给所述第一经训练的网络。
13.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第一节段包括对至少部分地被遮挡的所述交通灯的表示。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述交通灯至少部分地被一个或多个对象遮挡。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个对象包括卡车或树枝中的至少一者。
16.根据权利要求13所述的系统，其中所述交通灯至少部分地被环境条件遮挡。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述环境条件包括雾、雨、雪或眩光中的至少一者。
18.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第一节段基于存储所述交通灯的地点的地图信息来确定。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第一节段对应于所述经捕获的图像的其中基于所述地图信息预期出现对所述交通灯的表示的区域。
20.根据权利要求19所述的系统，其中对所述交通灯的所述表示在所述第一节段中不可见或不清晰可见，指示所述交通灯的状态的所述第一输出与低于预先确定的阈值的置信度水平相关联，并且作为响应，在确定针对所述主车辆的所述计划的导航动作时，所述第二经训练的网络的所述第二输出比所述第一经训练的网络的所述第一输出被更重地加权。
21.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第二节段包括整个经捕获的图像。
22.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第二节段包括所述经捕获的图像的所述第一节段。
23.根据权利要求1所述的系统，其中所述情景信息包括行人过路信号的状态。
24.根据权利要求1所述的系统，其中所述情景信息包括对存在于与所述交通灯相关联的交叉路口中的行人的表示。
25.根据权利要求1所述的系统，其中所述情景信息包括行人的运动的一个或多个指示符。
26.根据权利要求1所述的系统，其中所述情景信息包括一个或多个目标车辆的运动的一个或多个指示符。
27.根据权利要求1所述的系统，其中从所述第一经训练的网络输出与指示所述交通灯的所述状态的所述第一输出相关联的置信度水平的指示符。
28.根据权利要求27所述的系统，其中从所述第一经训练的网络输出的所述置信度水平的所述指示符用于确定所述第一经训练的网络的所述第一输出与所述第二经训练的网络的所述第二输出之间的权重分布，所述权重分布用于确定针对所述主车辆的所述计划的导航动作。
29.根据权利要求1所述的系统，其中从所述第二经训练的网络输出与指示针对所述主车辆相对于所述交通灯的提议的导航动作的所述第二输出相关联的置信度水平的指示符。
30.根据权利要求29所述的系统，其中从所述第二经训练的网络输出的所述置信度水平的所述指示符用于确定所述第一经训练的网络的所述第一输出与所述第二经训练的网络的所述第二输出之间的权重分布，所述权重分布用于确定针...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括对包括在所述交通灯上的一个或多个灯的照明状态的指示。
3.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括对与和所述交通灯相关联的一个或多个照明灯相关联的颜色的指示。
4.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出包括点检测。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述点检测包括照明检测、颜色检测和形状检测中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的系统，其中指示所述交通灯的状态的所述第一输出表示停止、前行或慢速信号中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器包括指令，所述指令当由所述电路系统执行时使得所述至少一个处理器确定所述交通灯是否与所述主车辆相关。
8.根据权利要求7所述的系统，其中对所述交通灯是否与所述主车辆相关的确定基于存储在地图中的交通灯相关性信息来确定。
9.根据权利要求8所述的系统，其中针对道路节段的多个车道中的每一者，所述交通灯相关性信息被存储在所述地图中。
10.根据权利要求8所述的系统，其中交通灯相关性进一步基于针对所述主车辆的确定的行驶车道。
11.根据权利要求7所述的系统，其中基于所述交通灯是否被确定为与所述主车辆相关，将所述经捕获的图像的所述第一节段提供给所述第一经训练的网络。
12.根据权利要求7所述的系统，其中如果所述交通灯被确定为与所述主车辆不相关，则不将所述经捕获的图像的所述第一节段提供给所述第一经训练的网络。
13.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第一节段包括对至少部分地被遮挡的所述交通灯的表示。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述交通灯至少部分地被一个或多个对象遮挡。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个对象包括卡车或树枝中的至少一者。
16.根据权利要求13所述的系统，其中所述交通灯至少部分地被环境条件遮挡。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述环境条件包括雾、雨、雪或眩光中的至少一者。
18.根据权利要求1所述的系统，其中所述经捕获的图像的所述第一节段基于存储所述交通灯的地点的地图信息来确定。
19.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：亚伯拉罕·亨德勒，奥里特·萨班，托默·霍赫鲍姆，伊泰·戴博格，尤瓦尔·霍奇曼，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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