【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于冶金，特别是涉及一种中间包的覆盖剂添加方法、系统、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在钢铁冶金工业连铸平台生产工艺环节中，会向连铸中间包(以下简称中间包)中添加覆盖剂，添加覆盖剂能够起到减少钢水热损失，提高铸造质量的作用，同时能够对中间包等设备表面起到保护作用。目前，在利用机器人抓取覆盖剂的相关技术中，通常直接将覆盖剂的位置确定为机器人的抓取位置。然而，受到机器人的抓取执行机构的形状和行程范围等影响，机器人抓取覆盖剂的较佳位置与覆盖剂的位置可能并不相同，例如，机器人抓取覆盖剂的较佳位置可能在覆盖剂的上方。
2、可见，相关技术中直接将覆盖剂的物理位置确定为机器人的抓取位置，将导致抓取效果较差。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种中间包的覆盖剂添加方法、系统、装置、设备及介质，用于解决上述问题。
2、本专利技术提供的中间包的覆盖剂添加方法，包括：
3、确定目标覆盖剂料包的第一坐标；
4、根据所述第一坐标和预确定的第一坐标转换矩阵，确定抓取所述目标覆盖剂料包的第二坐标，所述第一坐标转换矩阵基于第一测试坐标转换为第二测试坐标的转换关系确定，所述第一测试坐标为测试覆盖剂料包的坐标，所述第二测试坐标为人工控制机器人的执行机构抓取所述测试覆盖剂料包的坐标；
5、控制所述机器人的执行机构按照所述第二坐标抓取所述目标覆盖剂料包；
6、控制所述执行机构向中间包添加所述目标覆盖剂
7、其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一测试坐标和所述第二测试坐标均为所述机器人的基坐标系下的坐标。
8、于本专利技术的一实施例中，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标之前，所述方法还包括：
9、通过深度相机获取目标区域的图像，所述目标区域包括至少一个候选覆盖剂料包，所述深度相机布置于所述目标区域的上方；
10、对所述目标区域的图像进行图像分析，确定所述目标区域中位于最表层的候选覆盖剂料包为所述目标覆盖剂料包。
11、于本专利技术的一实施例中，所述目标区域的图像包括2d图像和深度图像，所述对所述目标区域的图像进行图像分析，确定所述目标区域中位于最表层的候选覆盖剂料包为所述目标覆盖剂料包，包括：
12、对所述目标区域的2d图像进行图像识别，确定所述至少一个候选覆盖剂料包中每个候选覆盖剂料包的2d图像；
13、根据所述每个候选覆盖剂料包的2d图像，确定所述每个候选覆盖剂料包的中心像素点；
14、根据所述每个候选覆盖剂料包的中心像素点和所述深度图像中每个中心像素点的深度信息，确定每个中心像素点在所述深度相机的坐标系下的第三坐标；
15、根据每个中心像素点的第三坐标，确定与所述深度相机的垂直距离最近的中心像素点为目标中心像素点；
16、确定所述目标中心像素点对应的候选覆盖剂料包为最表层的候选覆盖剂料包。
17、于本专利技术的一实施例中，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标，包括：
18、基于所述目标中心像素点的第三坐标以及预确定的第二坐标转换矩阵，确定所述目标覆盖剂料包的第一坐标；
19、其中，所述第二坐标转换矩阵根据所述深度相机的坐标系以及所述机器人的基坐标系确定。
20、于本专利技术的一实施例中，所述中间包设置有用于添加覆盖剂料包的多个通孔，所述控制所述执行机构向中间包添加所述目标覆盖剂料包之前，所述方法还包括：
21、记录并保存所述多个通孔分别关联的第四坐标，所述多个通孔分别关联的第四坐标为：在人工控制所述执行机构的情况下，所述执行机构分别向所述多个通孔添加覆盖剂料包的坐标；
22、接收用户输入的所述多个通孔中目标通孔的标识信息；
23、所述控制所述执行机构向中间包添加所述目标覆盖剂料包，包括：
24、基于保存的所述多个通孔分别关联的第四坐标，查询所述目标通孔关联的第四坐标；
25、控制所述执行机构向所述目标通孔关联的第四坐标的位置移动；
26、向所述目标通孔添加所述目标覆盖剂料包。
27、于本专利技术的一实施例中，所述执行机构的末端设置有感应设备，所述控制所述机器人的执行机构按照所述第二坐标抓取所述目标覆盖剂料包之后，所述方法还包括：
28、开启所述感应设备；
29、所述控制所述执行机构向所述目标通孔关联的第四坐标的位置移动之后，所述方法还包括：
30、在所述感应设备感应到与周围设备的距离超出预设阈值的情况下，查询相邻通孔关联的第四坐标，所述相邻通孔为与所述目标通孔相邻的通孔；
31、控制所述执行机构向所述相邻通孔关联的第四坐标的位置移动；
32、在所述感应设备未感应到与周围设备的距离超出预设阈值的情况下，向所述相邻通孔添加所述目标覆盖剂料包。
33、本专利技术提供的一种中间包的覆盖剂添加系统，包括：
34、感知定位子系统，用于确定目标覆盖剂料包的第一坐标，还用于根据所述第一坐标和预确定的第一坐标转换矩阵，确定抓取所述目标覆盖剂料包的第二坐标，所述第一坐标转换矩阵基于第一测试坐标转换为第二测试坐标的转换关系确定，所述第一测试坐标为测试覆盖剂料包的坐标，所述第二测试坐标为人工控制机器人的执行机构抓取所述测试覆盖剂料包的坐标；
35、机器人子系统，所述机器人子系统包括机器人本体和机器人的执行机构，所述执行机构用于按照所述第二坐标抓取所述目标覆盖剂料包以及用于向中间包添加所述目标覆盖剂料包。
36、于本专利技术的一实施例中，所述感知定位子系统包括深度相机；
37、所述深度相机，用于获取目标区域的图像，所述目标区域包括至少一个候选覆盖剂料包，所述深度相机布置于所述目标区域的上方；
38、所述感知定位子系统，还用于对所述目标区域的图像进行图像分析，确定所述目标区域中位于最表层的候选覆盖剂料包为所述目标覆盖剂料包。
39、于本专利技术的一实施例中，所述目标区域的图像包括2d图像和深度图像，所述感知定位子系统还包括图像处理模块，所述图像处理模块，用于：
40、对所述目标区域的2d图像进行图像识别，确定所述至少一个候选覆盖剂料包中每个候选覆盖剂料包的2d图像；
41、根据所述每个候选覆盖剂料包的2d图像，确定所述每个候选覆盖剂料包的中心像素点；
42、根据所述每个候选覆盖剂料包的中心像素点和所述深度图像中每个中心像素点的深度信息，确定每个中心像素点在所述深度相机的坐标系下的第三坐标；
43、根据每个中心像素点的第三坐标，确定与所述深度相机的垂直距离最近的中心像素点为目标中心像素点；
44、确定所述目标中心像素点对应的候选覆盖剂料包为最表层的候选覆盖剂料包。
45、于本专利技术的一实施例中，所述感知定位子系统还包括覆盖剂抓取位姿计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种中间包的覆盖剂添加方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述目标区域的图像包括2D图像和深度图像，所述对所述目标区域的图像进行图像分析，确定所述目标区域中位于最表层的候选覆盖剂料包为所述目标覆盖剂料包，包括：
4.根据权利要求3所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述中间包设置有用于添加覆盖剂料包的多个通孔，所述控制所述执行机构向中间包添加所述目标覆盖剂料包之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述执行机构的末端设置有感应设备，所述控制所述机器人的执行机构按照所述第二坐标抓取所述目标覆盖剂料包之后，所述方法还包括：
7.一种中间包的覆盖剂添加系统，其特征在于，包括：
8.一种中间包的覆盖剂装置，其特征在于，包括：p>
9.一种设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种中间包的覆盖剂添加方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述目标区域的图像包括2d图像和深度图像，所述对所述目标区域的图像进行图像分析，确定所述目标区域中位于最表层的候选覆盖剂料包为所述目标覆盖剂料包，包括：
4.根据权利要求3所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述确定目标覆盖剂料包的第一坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的覆盖剂添加方法，其特征在于，所述中间包设置有用于添加覆盖剂料包的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵林，龚贵波，林先卬，谭云龙，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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