【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种车辆过弯的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，当车辆行驶到狭窄区域，需要控制车辆避开障碍物，以进出弯道的方式通过狭窄区域。然而现有技术中，需要用户控制来回倒车的方式避开障碍物，但这种方式需要多次来回倒车操作才能经过狭窄区域，需要消耗大量时间，影响用户的驾驶体验感。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种车辆过弯的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的多次来回倒车操作才能经过狭窄区域导致用户体验感不佳的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述方法包括：若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则在进入弯道时控制内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力，并控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，以使过弯半径为第一目标半径；若识别到内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力和所述外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，则检测当前环境状态；若所述当前环境状态表征为第一转向不足状态，则控制内侧后轮制动力为第一目标内侧后轮制动力，以使车头避开目标障碍物。
3、在一种可选的方式中，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之后，进一步还包括：在进入弯道时控制内侧后轮制动力为第二目标内侧后轮制动力，并控制外侧后轮驱动力为第一目标外侧后轮扭矩；其中，所述第二目标内侧后轮制动力大于所述第一目标内侧前制动力，所述第一目
4、在一种可选的方式中，所述当前车辆车头避开目标障碍物之后，进一步包括：若识别到所述车头避开目标障碍物，则检测当前环境状态；若所述当前环境状态表征为第二转向不足状态，则在出弯道时控制外侧前轮制动力为第一目标外侧前轮制动力，以使车尾避开所述目标障碍物。
5、在一种可选的方式中，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之前，进一步包括：判断是否打开原地掉头模式；若所述原地掉头模式处于关闭状态，则检测当前车速和方向盘转角。
6、在一种可选的方式中，所述判断是否打开原地掉头模式之后，进一步还包括：若所述原地掉头模式处于打开状态，则检测当前环境状态；若所述当前环境状态表征为第一转向不足状态，则控制内侧前轮和外侧后轮间歇制动，并控制外侧前轮输出正扭矩以及内侧后轮输出负扭矩，以使过弯半径为第二目标半径。
7、在一种可选的方式中，所述控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，进一步包括：在进入弯道时，根据当前横向加速度增加，控制外侧前轮减小输出至第一目标前轮扭矩。
8、在一种可选的方式中，所述方法进一步还包括：在出弯道时，根据当前横向加速度减小，控制外侧前轮增大输出至第三目标前轮扭矩。
9、根据本申请实施例提供的第二方面，提供了一种车辆过弯的控制装置，所述装置包括：控制模块，用于若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则在进入弯道时控制内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力，并控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，以使过弯半径为第一目标半径；检测模块，用于若识别到内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力和所述外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，则检测当前环境状态；控制模块还用于若所述当前环境状态表征为第一转向不足状态，则控制内侧后轮制动力为第一目标内侧后轮制动力，以使车头避开目标障碍物。
10、根据本申请实施例提供的第三方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被控制器执行时，使得控制器实现所述车辆过弯的控制方法：若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则在进入弯道时控制内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力，并控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，以使过弯半径为第一目标半径；若识别到内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力和所述外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，则检测当前环境状态；若所述当前环境状态表征为第一转向不足状态，则控制内侧后轮制动力为第一目标内侧后轮制动力，以使车头避开目标障碍物。
11、根据本申请实施例提供的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆过弯的控制装置/电子设备上运行时，使得车辆过弯的控制装置/电子设备执行所述车辆过弯的控制方法的以下操作：若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则在进入弯道时控制内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力，并控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，以使过弯半径为第一目标半径；若识别到内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力和所述外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，则检测当前环境状态；若所述当前环境状态表征为第一转向不足状态，则控制内侧后轮制动力为第一目标内侧后轮制动力，以使车头避开目标障碍物。
12、本申请实施例通过检测当前车速和方向盘转角，以确定是否进行控制过弯，若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设角度阈值，则开始对过弯进行控制，在进入弯道时，控制内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力，以及控制外侧前轮输出第一前轮扭矩，使过弯半径尽可能的减小，以使过弯半径为第一目标半径，尽可能避开目标障碍物，在识别到内侧前轮制动力为第一目标内侧前轮制动力和外侧前轮输出第一目标前轮扭矩之后，再次检测当前环境状态，以确定是否存在转向不足状态，若确定当前环境状态为第一转向不足状态，则控制内侧后轮制动力为第一目标内侧后轮制动力，利用制动惯性，使车头尽可能避开目标障碍物，无需多次倒车避开障碍物，给用户带来良好的体验感。
13、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之后，进一步还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述当前车辆车头避开目标障碍物之后，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之前，进一步包括：
5.根据权利要求4所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述判断是否打开原地掉头模式之后，进一步还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述控制外侧前轮输出第一目标前轮扭矩，进一步包括：
7.根据权利要求3所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述方法进一步还包括：
8.一种车辆过弯的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储
...【技术特征摘要】
1.一种车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之后，进一步还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述当前车辆车头避开目标障碍物之后，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述若检测到当前车速小于第一车速阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值之前，进一步包括：
5.根据权利要求4所述的车辆过弯的控制方法，其特征在于，所述判断是否打开原地掉头模式之后，进一步还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：余永智，何浩，王路喜，杨尉波，王朝均，邓宇静，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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