【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车道线分割，尤其涉及一种车道线分割优化方法、装置及电子设备、计算机程序产品。
技术介绍
1、高精度定位对于自动驾驶车辆非常重要，定位精度越高、越稳定，自动驾驶车辆就会越安全。目前，主流的定位方案以组合导航为主，即使用卡尔曼滤波融合高频的imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)信息与低频的gnss信号，输出高频、没有累计误差的定位结果。
2、由于城市中高楼大厦、高架桥等引起的多路径效应，会导致gnss信号的精度大幅下降，且随着硬件和多传感器融合定位技术的发展，以相机、激光雷达等传感器设备为基础的slam(同步定位与建图)方法逐渐被采用以提供辅助的定位信息，弥补gnss(globalnavigation satellite system，全球卫星导航系统)信号不好时的不足。
3、然而，使用激光slam或者视觉slam的前提是要有地图数据，如激光建立的地图、高精地图或者语义地图等。此外，在很多场景下，无法得到可靠的结果，如路面有积雪、积水，自动驾驶车辆周围的动态物体多等，均会影响车道线等路面元素的识别，进而影响了自动驾驶车辆的定位精度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车道线分割优化方法、装置及电子设备、计算机程序产品，以提高车道线分割的准确性，进而为自动驾驶车辆的辅助定位提供有效支撑。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种车道线分割优化方法，其中，所述车
4、获取自动驾驶车辆采集的当前帧道路图像，并利用车道线分割模型对所述当前帧道路图像进行车道线分割，得到当前帧的车道线分割结果；
5、获取上一帧的车道线分割结果，并根据所述上一帧的车道线分割结果，利用预设过滤策略对所述当前帧的车道线分割结果进行过滤，得到过滤后的当前帧的车道线分割结果；
6、确定自动驾驶车辆在当前帧和上一帧产生的定位位移，并根据所述定位位移对过滤后的当前帧的车道线分割结果和上一帧的车道线分割结果进行匹配，得到车道线匹配结果；
7、根据所述车道线匹配结果对所述过滤后的当前帧的车道线分割结果进行补偿，得到补偿后的当前帧的车道线分割结果。
8、可选地，所述车道线分割结果包括车道线语义分割结果和车道线实例分割结果，所述根据所述上一帧的车道线分割结果，利用预设过滤策略对所述当前帧的车道线分割结果进行过滤，得到过滤后的当前帧的车道线分割结果包括：
9、根据所述上一帧的车道线语义分割结果，利用第一预设过滤策略对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果；
10、基于所述当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果，利用第二预设过滤策略对所述当前帧的车道线实例分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的过滤结果。
11、可选地，所述根据所述上一帧的车道线语义分割结果，利用第一预设过滤策略对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
12、将所述上一帧的车道线语义分割结果和所述当前帧的车道线语义分割结果均投影至车体坐标系下，得到投影后的上一帧的车道线语义分割结果和当前帧的车道线语义分割结果；
13、对投影后的上一帧的车道线语义分割结果和当前帧的车道线语义分割结果进行匹配，得到车道线语义分割结果的匹配结果；
14、根据当前帧的车道线语义分割结果确定当前帧的车道线语义分割长度；
15、根据所述车道线语义分割结果的匹配结果以及所述当前帧的车道线语义分割长度，对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果。
16、可选地，所述根据所述车道线语义分割结果的匹配结果以及所述当前帧的车道线语义分割长度，对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
17、若所述车道线语义分割结果的匹配结果中存在当前帧未匹配成功的车道线像素点，则将当前帧未匹配成功的车道线像素点从当前帧的车道线语义分割结果中过滤掉；
18、若所述当前帧的车道线语义分割长度小于预设分割长度阈值，则将当前帧的车道线语义分割长度小于所述预设分割长度阈值的车道线像素点从当前帧的车道线语义分割结果中过滤掉。
19、可选地，所述基于所述当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果，利用第二预设过滤策略对所述当前帧的车道线实例分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的过滤结果包括：
20、基于所述当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果对所述当前帧的车道线实例分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的第一过滤结果；
21、利用预设聚类算法对当前帧的车道线实例分割结果的第一过滤结果进行聚类，得到当前帧的车道线实例分割结果的聚类结果；
22、根据当前帧的车道线实例分割结果确定当前帧的车道线实例分割长度；
23、根据所述当前帧的车道线实例分割结果的聚类结果以及所述当前帧的车道线实例分割长度，对所述当前帧的车道线实例分割结果的第一过滤结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的第二过滤结果。
24、可选地，所述聚类结果包括聚类核心点数量，所述根据所述当前帧的车道线实例分割结果的聚类结果以及所述当前帧的车道线实例分割长度，对所述当前帧的车道线实例分割结果的第一过滤结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的第二过滤结果包括：
25、若所述当前帧的车道线实例分割结果对应的聚类核心点数量小于预设数量阈值，则将聚类核心点数量小于预设数量阈值的车道线实例分割结果从当前帧的车道线实例分割结果中过滤掉；
26、若所述当前帧的车道线实例分割长度小于预设实例长度阈值，则将车道线实例分割长度小于预设实例长度阈值的车道线像素点从当前帧的车道线实例分割结果中过滤掉。
27、可选地，所述根据所述定位位移对过滤后的当前帧的车道线分割结果和上一帧的车道线分割结果进行匹配，得到车道线匹配结果包括：
28、基于所述过滤后的当前帧的车道线分割结果和所述定位位移，对上一帧的车道线分割结果进行还原，得到上一帧的车道线分割结果的还原结果；
29、将所述过滤后的当前帧的车道线分割结果与上一帧的车道线分割结果的还原结果进行匹配，得到所述车道线匹配结果。
30、可选地，所述根据所述车道线匹配结果对所述过滤后的当前帧的车道线分割结果进行补偿，得到补偿后的当前帧的车道线分割结果包括：
31、根据所述车道线匹配结果生成当前帧的候选车道线像素点；
32、将所述当前帧的候选车道线像素点与所述过滤后的当前帧的车道线分割结果进行合并，得到补偿后的当前帧的车道线分割结果。
33、第二方面，本申请实施例还提供一种车道线分割优化装置，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线分割优化方法，其中，所述车道线分割优化方法包括：
2.如权利要求1所述车道线分割优化方法，其中，所述车道线分割结果包括车道线语义分割结果和车道线实例分割结果，所述根据所述上一帧的车道线分割结果，利用预设过滤策略对所述当前帧的车道线分割结果进行过滤，得到过滤后的当前帧的车道线分割结果包括：
3.如权利要求2所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述上一帧的车道线语义分割结果，利用第一预设过滤策略对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
4.如权利要求3所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述车道线语义分割结果的匹配结果以及所述当前帧的车道线语义分割长度，对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
5.如权利要求2所述车道线分割优化方法，其中，所述基于所述当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果，利用第二预设过滤策略对所述当前帧的车道线实例分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线实例分割结果的过滤结果包括：
6.如权利要求5
7.如权利要求1所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述定位位移对过滤后的当前帧的车道线分割结果和上一帧的车道线分割结果进行匹配，得到车道线匹配结果包括：
8.如权利要求1所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述车道线匹配结果对所述过滤后的当前帧的车道线分割结果进行补偿，得到补偿后的当前帧的车道线分割结果包括：
9.一种车道线分割优化装置，其中，所述车道线分割优化装置包括：
10.一种电子设备，包括：
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现所述权利要求1～8之任一所述车道线分割优化方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线分割优化方法，其中，所述车道线分割优化方法包括：
2.如权利要求1所述车道线分割优化方法，其中，所述车道线分割结果包括车道线语义分割结果和车道线实例分割结果，所述根据所述上一帧的车道线分割结果，利用预设过滤策略对所述当前帧的车道线分割结果进行过滤，得到过滤后的当前帧的车道线分割结果包括：
3.如权利要求2所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述上一帧的车道线语义分割结果，利用第一预设过滤策略对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
4.如权利要求3所述车道线分割优化方法，其中，所述根据所述车道线语义分割结果的匹配结果以及所述当前帧的车道线语义分割长度，对所述当前帧的车道线语义分割结果进行过滤，得到当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果包括：
5.如权利要求2所述车道线分割优化方法，其中，所述基于所述当前帧的车道线语义分割结果的过滤结果，利用第二预设过滤策略对所述当前帧的车道线实例分割结果进行过滤，得到当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡忠铠，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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