【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，特别是涉及一种作业轨迹的生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、自动化作业要求机器沿着预先设定的作业轨迹精确移动。自动化作业广泛应用于精密制造和电子设备组装等领域。在进行自动化作业之前，模拟路径是至关重要的一步。通过模拟路径，可以识别潜在的干扰、碰撞或效率低下的问题，并进行相应的调整。这不仅帮助优化作业流程，还能有效降低实际执行中的风险，确保自动化设备能够顺畅、高效地完成任务。然而，现有的作业轨迹生成方法在处理复杂路径时精度不高，影响机器的控制精度，从而导致产品加工质量不高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种作业轨迹的生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种作业轨迹的生成方法。应用于控制单元，所述控制单元与至少一个加工单元电性连接；所述加工单元包括第一运动组件和第二运动组件；两所述运动组件分别通过对应的连杆与加工组件活动连接；所述方法包括：所述方法包括：
3、获取所述第一运动组件的运动参数，以及所述第二运动组件的运动参数；其中，所述运动参数包括初始速度曲线和初始位置；
4、根据所述第一运动组件的运动参数和所述第二运动组件的运动参数，确定所述第一运动组件和第二运动组件之间的距离；
5、根据所述距离，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离；筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位
6、在其中一个实施例中，所述获取所述第一运动组件的运动参数，以及所述第二运动组件的运动参数，包括：
7、获取所述加工组件的标准作业轨迹；其中，所述标准作业轨迹包括多个子轨迹；所述多个子轨迹为对所述标准作业轨迹进行分段得到；
8、从所述标准作业轨迹中确定各子轨迹的起点位置和终点位置；
9、获取所述第一运动组件的初始位置和所述第二运动组件的初始位置；
10、根据各子轨迹的起点位置和终点位置，以及所述第一运动组件的初始位置和所述第二运动组件的初始位置，确定所述第一运动组件的初始速度曲线和所述第二运动组件的初始速度曲线。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述距离，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离，包括：
12、获取所述第一运动组件与所述第二运动组件之间的距离阈值；
13、根据所述距离阈值、所述距离，以及预设的转换系数，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离。
14、在其中一个实施例中，所述距离阈值包括最大阈值，所述根据所述距离阈值、所述距离，以及预设的转换系数，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离，包括：
15、获取所述加工组件的最小垂直距离；
16、根据所述预设的转换系数，将所述最大阈值与所述距离的差量补偿至所述最小垂直距离，得到所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离。
17、在其中一个实施例中，所述筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位置，得到所述加工组件的作业轨迹，包括：
18、筛选出所述垂直距离满足预设取值范围的目标时间段；
19、记录所述目标时间段内所述加工组件的运动轨迹，得到所述加工组件的作业轨迹。
20、在其中一个实施例中，所述筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位置，得到所述加工组件的作业轨迹之后，还包括：
21、根据所述作业轨迹与标准作业轨迹之间的差异，对所述第一运动组件的运动参数，所述第二运动组件的运动参数进行调整，直到所述差异满足预设要求，将满足预设要求的作业轨迹作为目标作业轨迹。
22、第二方面，本申请还提供了一种作业轨迹的生成装置。应用于控制单元，所述控制单元与至少一个加工单元电性连接；所述加工单元包括第一运动组件和第二运动组件；两所述运动组件分别通过对应的连杆与加工组件活动连接；所述装置包括：
23、参数获取模块，用于获取所述第一运动组件的运动参数，以及所述第二运动组件的运动参数；其中，所述运动参数包括初始速度曲线和初始位置；
24、距离确定模块，用于根据所述第一运动组件的运动参数和所述第二运动组件的运动参数，确定所述第一运动组件和第二运动组件之间的距离；
25、所述距离确定模块，还用于根据所述距离，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离；
26、轨迹生成模块，用于筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位置，得到所述加工组件的作业轨迹。
27、在其中一个实施例中，所述参数获取模块，包括：
28、标准轨迹获取子模块，用于获取所述加工组件的标准作业轨迹；其中，所述标准作业轨迹包括多个子轨迹；所述多个子轨迹为对所述标准作业轨迹进行分段得到；
29、路径点确定子模块，用于从所述标准作业轨迹中确定各子轨迹的起点位置和终点位置；
30、初始位置获取子模块，用于获取所述第一运动组件的初始位置和所述第二运动组件的初始位置；
31、速度曲线生成子模块，用于根据各子轨迹的起点位置和终点位置，以及所述第一运动组件的初始位置和所述第二运动组件的初始位置，确定所述第一运动组件的初始速度曲线和所述第二运动组件的初始速度曲线。
32、在其中一个实施例中，所述距离确定模块，包括：
33、距离阈值获取子模块，用于获取所述第一运动组件与所述第二运动组件之间的距离阈值；
34、垂直距离确定子模块，用于根据所述距离阈值、所述距离，以及预设的转换系数，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离。
35、在其中一个实施例中，所述距离阈值包括最大阈值，所述垂直距离确定子模块，包括：
36、垂直距离确定单元，用于获取所述加工组件的最小垂直距离；
37、所述垂直距离确定单元，还用于根据所述预设的转换系数，将所述最大阈值与所述距离的差量补偿至所述最小垂直距离，得到所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离。
38、在其中一个实施例中，所述轨迹生成组件，包括：
39、时间段筛选子模块，用于筛选出所述垂直距离满足预设取值范围的目标时间段；
40、轨迹生成子模块，用于记录所述目标时间段内所述加工组件的运动轨迹，得到所述加工组件的作业轨迹。
41、在其中一个实施例中，所述装置，还包括：
42、目标轨迹确定模块，用于根据所述作业轨迹与标准作业轨迹之间的差异，对所述第一运动组件的运动参数，所述第二运动组件的运动参数进行调整，直到所述差异满足预设要求，将满足预设要求的作业轨迹作为目标作业轨迹。...
【技术保护点】
1.一种作业轨迹的生成方法，其特征在于，应用于控制单元，所述控制单元与至少一个加工单元电性连接；所述加工单元包括第一运动组件和第二运动组件；两所述运动组件分别通过对应的连杆与加工组件活动连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一运动组件的运动参数，以及所述第二运动组件的运动参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值包括最大阈值，所述根据所述距离阈值、所述距离，以及预设的转换系数，确定所述加工组件到所述第一运动组件和第二运动组件运动方向上的垂直距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位置，得到所述加工组件的作业轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选垂直距离满足预设取值范围的加工组件的位置，得到所述加工组件的作业轨迹之后，还包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。