【技术实现步骤摘要】
本申请涉及涉水深度检测方法，尤其涉及一种基于水波分析的涉水深度检测方法、装置、及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶和辅助驾驶技术迅速发展，自动驾驶和辅助驾驶需要具备更强大的环境感知能力。道路上常见的涉水是潜在的危险，特别是涉水深度未知时。
2、现有技术中，一般容易积水的低洼路段会设有标识，而普通路段则不会设置标识。当出现阴雨天气时，驾驶车辆未知普通路段的涉水信息，无法作出准确的行驶操作，可能会存在危险。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于水波分析的涉水深度检测方法、装置、及车辆，以解决由于不清楚涉水深度而导致驾驶不安全的问题。
2、第一方面，本申请提供一种基于水波分析的涉水深度检测方法，所述方法包括：
3、在车辆行驶方向上采集前方道路图像；
4、检测所述前方道路图像是否存在预设场景，所述预设场景为前车行驶时相应的道路出现水波；
5、当检测到所述前方道路图像存在预设场景，获取若干帧前方道路图像，所述若干帧前方道路图像为跟踪所述水波拍摄的图像；
6、获取当前车速以及根据前车之间的距离变化计算处所述前车的行驶速度(vc)；
7、对所述若干帧前方道路图像中的水波图像进行分析得到水波的波长(λ)和周期(t)；
8、根据所述前车车速(vc)、所述波长(λ)、所述周期(t)计算水波的传播速度(vw)；
9、根据所述水波的传播速度(vw)、重力加速度(g)、水波的波长(λ)、水波的周期(t
10、第二方面，本申请提供基于水波分析的涉水深度检测装置，所述基于水波分析的涉水深度检测装置包括：采集模块，用于在车辆行驶方向上采集前方道路图像；检测模块，用于检测所述前方道路图像是否存在预设场景；获取模块，用于获取当前车速以及根据前车之间的距离变化计算处所述前车的行驶速度(vc)；分析模块，用于对所述若干帧前方道路图像中的水波图像进行分析得到水波的波长(λ)和周期(t)；计算模块，用于根据所述前车车速(vc)、所述波长(λ)、所述周期(t)计算水波的传播速度(vw)；以及根据所述水波的传播速度(vw)、重力加速度(g)、水波的波长(λ)、水波的周期(t)计算出涉水深度(h)。
11、第三方面，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：处理器、以及存储器。所述存储器用于存储涉水深度的控制程序指令，所述处理器用于执行所述涉水深度的检测的控制程序指令以实现所述的基于水波分析的涉水深度检测方法。
12、上述的基于水波分析的涉水深度检测方法，根据所述水波的传播速度(vw)、重力加速度(g)、水波的波长(λ)、水波的周期(t)计算出涉水深度(h)，提高驾驶安全系数。
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1.一种基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，根据所述前车车速(Vc)、所述波长(λ)、所述周期(T)计算水波的传播速度(Vw)具体为：根据第一公式计算所述水波的传播速度(Vw)，所述第一公式为：其中，a和b表示预设的常数修正系数。
3.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，根据所述水波的传播速度(Vw)、重力加速度(g)、水波的波长(λ)、水波的周期(T)计算出涉水深度(h)具体为：根据第二公式计算所述涉水深度(h)，所述第二公式为：其中，k表示预设的常量校准系数。
4.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1所述的所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，跟踪所述水波拍摄的图像具体包括
8.如权利要求7所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，对所述若干帧前方道路图像中的水波图像进行分析得到水波的波长(λ)和周期(T)具体包括：
9.一种基于水波分析的涉水深度检测装置，其特征在于，所述基于水波分析的涉水深度检测装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：处理器、以及存储器。所述存储器用于存储涉水深度的控制程序指令，所述处理器用于执行所述涉水深度的检测的控制程序指令以实现如权利要求1-8任意一项所述的基于水波分析的涉水深度检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，根据所述前车车速(vc)、所述波长(λ)、所述周期(t)计算水波的传播速度(vw)具体为：根据第一公式计算所述水波的传播速度(vw)，所述第一公式为：其中，a和b表示预设的常数修正系数。
3.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，根据所述水波的传播速度(vw)、重力加速度(g)、水波的波长(λ)、水波的周期(t)计算出涉水深度(h)具体为：根据第二公式计算所述涉水深度(h)，所述第二公式为：其中，k表示预设的常量校准系数。
4.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深度检测方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求2所述的基于水波分析的涉水深...
【专利技术属性】
技术研发人员：向买阳，徐洪兴，谌安军，
申请(专利权)人：北京瞰瞰智域科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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