【技术实现步骤摘要】
本技术涉及领域苗木自动嫁接领域，具体地，涉及一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手。
技术介绍
1、果树是继粮食、蔬菜之后的第三大农业种植产业。嫁接栽培可丰富品种、改善品质、提高生态抗逆性，是目前果树繁育的主要途径。机械嫁接采用苗木自动嫁接设备完成嫁接过程，相比于传统的手工嫁接方式，具有嫁接效率高、工人劳动强度小、嫁接质量易保证等优势，对实现育苗的工厂化生产、促进苗木种植行业的健康发展，具有重要现实意义。
2、蜡封装置是苗木自动嫁接设备的重要组成部分，其在砧木、穗木接合之后，利用蜡封机械手完成砧穗接口处的蜡封、冷却固定以及嫁接苗收集等作业。蜡封机械手的作业质量直接影响嫁接苗的固定效果与嫁接成功率。
3、目前，苗木自动嫁接设备的研究还处于起步阶段，蜡封装置及蜡封机械手的相关报道较少。
4、授权公告号cn208739649u公开了一种嫁接机传送蜡封装置，包括嫁接运送装置、气动杆抓取装置，所述的嫁接运送装置设有斜面带式输送机，斜面带式输送机的尼龙传送带上设有等间隔设置的矫正夹板，矫正夹板与矫正夹板之间的间隔用于放置输送嫁接好的枝条；尼龙传送带的出料端设有枝条暂存平台，尼龙输送带的一侧设有气动杆抓取装置，气动杆抓取装置设有旋转平台，通过旋转平台连接固定的机械手。该装置应用于上述的嫁接机上，针对嫁接后的枝条进行输送，输送后进行封蜡，使嫁接机完成最终的输送蜡封工作。
5、授权公告号cn112154796b公开的一种苗木嫁接机中，设计了一种密封装置用于嫁接苗的蜡封作业，其包括伺服驱动组、槽轮机构、旋转盘
6、上述技术存在的不足包括：结构较复杂，且通用性较差，难以用于其它类型的苗木自动嫁接装置。
技术实现思路
1、本技术的目的在于，提供一种结构简单、通用性较好、便于控制的苗木嫁接机器人用蜡封机械手。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，包括苗木转运组件和蜡封机械手组件，其特征在于：所述蜡封机械手组件安装在所述苗木转运组件的后端，所述苗木转运组件用于将嫁接苗取出并传递给所述蜡封机械手组件；
3、所述苗木转运组件包括转运底座、滑台气缸、转运气缸和第一苗木指套；
4、所述滑台气缸的两端分别固定气缸前支座和气缸后支座，所述气缸前支撑座和气缸后支撑座安装在所述转运底座上；所述转运气缸通过气缸连接座安装在所述滑台气缸的滑座上；所述第一苗木指套设有两个，分别套装在所述转运气缸的两个气动手指上。
5、所述蜡封机械手组件用于夹持着嫁接苗完成蜡封、降温及收集作业，所述蜡封机械手组件包括机械手底座、电动转台、升降气缸、第一连接座、第二连接座、手指气缸和第二苗木指套；
6、所述机械手底座安装在所述转运底座的后端；所述电动转台通过转台支座安装在所述机械手底座上，所述升降气缸通过升降气缸支座安装在所述电动转台的旋转台上，所述升降气缸支座为l形，所述第一连接座的竖板安装在所述升降气缸的滑座上，所述第一连接座的横板固定连接第二连接座的横板，所述第二连接座的竖板固定连接所述手指气缸，所述手指气缸的两个气动手指上分别安装有所述第二苗木指套。
7、作为本技术方案的进一步限定，所述第一连接座在与所述第二连接座的连接部位设有连接键槽；所述第二连接座在与所述手指气缸的连接部位设有连接键槽。
8、作为本技术方案的进一步限定，所述第一苗木指套和所述第二苗木指套上均设有便于夹紧嫁接苗的浅圆弧槽，所述浅圆弧槽相对设置。
9、作为本技术方案的进一步限定，所述转运底座和机械手底座均采用铝型材。
10、作为本技术方案的进一步限定，所述滑台气缸和升降气缸均采用无杆气缸，所述转运气缸采用摆动手指气缸。
11、作为本技术方案的进一步限定，还包括蜡封箱、水冷箱和收苗箱，所述蜡封箱设置在所述蜡封机械手组件的一侧，所述收苗箱设置在所述蜡封机械手组件的另一侧，所述水冷箱设置在所述蜡封机械手组件的后端。
12、本技术的有益效果是：
13、(1)可配合苗木嫁接装置自动完成嫁接苗的蜡封、冷却固定以及嫁接苗收集等作业，且结构简单、通用性较好。
14、(2)执行部件多采用各类气缸驱动，执行速度快、控制简便、且运动精度较高,通过精密的气缸控制和机械手设计，机械手能够精准地夹持和处理嫁接苗，减少了对嫁接苗的损伤，提高了嫁接的成功率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，包括苗木转运组件(1)和蜡封机械手组件(2)，其特征在于：所述蜡封机械手组件(2)安装在所述苗木转运组件(1)的后端，所述苗木转运组件(1)用于将嫁接苗取出并传递给所述蜡封机械手组件(2)；
2.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述第一连接座(24)在与所述第二连接座(25)的连接部位设有连接键槽；所述第二连接座(25)在与所述手指气缸(26)的连接部位设有连接键槽。
3.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述第一苗木指套(14)和所述第二苗木指套(27)上均设有便于夹紧嫁接苗的浅圆弧槽，所述浅圆弧槽相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述转运底座(11)和机械手底座(21)均采用30150铝型材。
5.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述滑台气缸(12)和升降气缸(23)均采用无杆气缸，所述转运气缸(13)采用摆动手指气缸。
6.根据权利要求1所述
...【技术特征摘要】
1.一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，包括苗木转运组件(1)和蜡封机械手组件(2)，其特征在于：所述蜡封机械手组件(2)安装在所述苗木转运组件(1)的后端，所述苗木转运组件(1)用于将嫁接苗取出并传递给所述蜡封机械手组件(2)；
2.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述第一连接座(24)在与所述第二连接座(25)的连接部位设有连接键槽；所述第二连接座(25)在与所述手指气缸(26)的连接部位设有连接键槽。
3.根据权利要求1所述的一种苗木嫁接机器人用蜡封机械手，其特征在于：所述第一苗木指套(14)和所述第二苗木指套(27)上均设有便于夹紧嫁接苗的浅圆弧槽，所述浅圆弧...
【专利技术属性】
技术研发人员：马啸骏，侯志毅，赵栋杰，王禄，王怡旎，张坤，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。