【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及上下料对接，具体涉及一种agv小车与自动上下料对接的装置。
技术介绍
1、众所周知，agv即automated guided vehicle的简称，主要功用集中在自动物流搬转运，agv搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，实际使用过程中，由于搬运货物的不同，所以通常配套小车形成同步搬运，而具体需要搬运的货物则放置在小车上，为方便小车相对于agv搬运机器人的快速匹配，我们设计了一种agv小车与自动上下料对接的装置。
2、经检索，中国专利申请号为cn202320670669.6的专利技术专利公开了一种基于agv的自动上下料设备，其大致描述为，包括框架，框架上设置有上料输送线、下料输送线、分盘装置、叠盘装置、夹紧装置、定位装置和推盘装置，上料输送线用于对agv小车上叠装的料盘组进行上料搬运，分盘装置用于对叠装的料盘组进行分盘操作，将料盘组底层的料盘留在上料输送线上，推盘装置用于将留在上料输送线上的料盘推送至定位装置和夹紧装置，定位装置和夹紧装置用于对料盘进行定位及夹紧操作，叠盘装置用于对完成上下料作业的料盘进行叠装，下料输送线用于将完成上下料作业的料盘组输送至agv小车上，其在使用时，上料输送线用于对agv小车上叠装的料盘组进行上料搬运，分盘装置用于对叠装的料盘组进行分盘操作，将料盘组底层的料盘留在上料输送线上，推盘装置用于将留在上料输送线上的料盘推送至定位装置和夹紧装置；定位装置和夹紧装置用于对料盘进行定位及夹紧操作，叠盘装置用于对完成上下料作业的料盘进行叠装。
3、上述的现有技
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种agv小车与自动上下料对接的装置，其通过三个气缸进行限位的，提升了转运精度，方便后续机械臂进行自动化抓取，并且自动化程度较高，与机械臂的耦合性较好，更为实用。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种agv小车与自动上下料对接的装置，包括定位装置和货架料车，还包括agv机器人，所述agv机器人安装有用于货架料车挑起的机械臂，所述货架料车用于物料的支架和储藏，且货架料车的底端固定连接有两个对位三角板，两个所述对位三角板均与所述机械臂匹配，所述定位装置包括连接架、左基座和右基座，所述左基座和右基座均与所述连接架固定连接，所述连接架固定连接有气缸安装架，所述气缸安装架上安装架上安装有第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆上固定安装有挡块，所述左基座内和右基座内均安装有第二气缸，两个所述第二气缸呈左右对称设置，两个第二气缸的活塞杆上均固定安装有对移推板，两个所述对移推板的相互靠近的一端均安装有多个导向引导条，左基座内安装有两个用于导向的左接盘件，两个左接盘件均与位于左侧的一个对移推板匹配，右基座内安装有两个用于导向的右直线轴承，两个所述右直线轴承均与位于右侧的一个对移推板匹配，左基座内和右基座内均安装有钩挂限位件，左基座上和右基座上均安装有底托组件。
5、优选的，两个所述钩挂限位件均包括支撑安装架和杠杆型气缸，两个所述支撑安装架分别固定连接在所述左基座内和右基座内，且两个支撑安装架上均固定来连接有铰接支撑件，两个所述铰接支撑件上均铰接有铰接架，两个所述铰接架上均铰接有限位钩，两个所述限位钩分别与两个所述杠杆型气缸的伸缩杆铰接，所述左基座上和右基座上均开设有摆动伸入口，两个所述摆动伸入口分别与两个所述限位钩匹配。
6、优选的，所述左基座内和右基座内均固定连接有开关安装板，两个所述开关安装板上均安装有多个接近传感器，两个所述限位钩的底端均安装有与接近传感器匹配的感应金属杆。
7、优选的，两个所述底托组件均包括悬支架和中连架，两个所述中连架分别与所述左基座连接和右基座连接，两个所述悬支架分别与两个中连架固定连接，两个中连架上均安装有多个支撑螺栓，多个所述支撑螺栓分别与两个悬支架匹配。
8、优选的，两个所述对移推板的相互靠近的一端和两个所述悬支架的顶端均固定连接有多个安装套，多个所述安装套内均设置有支撑球，且多个安装套内均设置有支撑簧，多个所述支撑簧分别与多个支撑球匹配。
9、优选的，所述第一气缸的伸缩杆与所述挡块之间、两个第二气缸的活塞杆分别与两个所述对移推板之间均设置有弹性层，第一气缸的伸缩杆与挡块之间、两个第二气缸的活塞杆分别与两个对移推板之间均设置有压力传感器，所述弹性层上开设有与压力传感器匹配的下缺口。
10、优选的，所述挡块上安装有两个侧伸板，两个所述侧伸板上均安装有接近控制开关。
11、优选的，所述气缸安装架内安装有光电传感器，所述光电传感器用于所述机械臂的识别，且机械臂远离所述agv机器人的一端设置有两个侧过渡圆角和两个坡面。
12、(三)有益效果
13、与现有技术相比，本专利技术提供了一种agv小车与自动上下料对接的装置，具备以下有益效果：
14、1.本专利技术中，通过定位装置的设计，配套货架料车形成对应的找正结构，其通过第一气缸和两个第二气缸共计三个气缸进行限位，方便后续机械臂进行自动化抓取，并且自动化程度较高。
15、2.本专利技术中，通过钩挂限位件的设计，在货架料车形成限位后，针对货架料车形成定位，提升了转运精度，与机械臂的耦合性较好。
16、3.本专利技术中，通过底托组件的设计，配套货架料车形成对应的支撑，方便配套货架料车在高度上形成支架限位，也方便货架料车的高度控制，更为实用。
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1.一种AGV小车与自动上下料对接的装置，包括定位装置和货架料车(1)，其特征在于，还包括AGV机器人(2)，所述AGV机器人(2)安装有用于货架料车(1)挑起的机械臂(3)，所述货架料车(1)用于物料的支架和储藏，且货架料车(1)的底端固定连接有两个对位三角板(4)，两个所述对位三角板(4)均与所述机械臂(3)匹配，所述定位装置包括连接架(5)、左基座(6)和右基座(7)，所述左基座(6)和右基座(7)均与所述连接架(5)固定连接，所述连接架(5)固定连接有气缸安装架(8)，所述气缸安装架(8)上安装架上安装有第一气缸(9)，所述第一气缸(9)的伸缩杆上固定安装有挡块(10)，所述左基座(6)内和右基座(7)内均安装有第二气缸(11)，两个所述第二气缸(11)呈左右对称设置，两个第二气缸(11)的活塞杆上均固定安装有对移推板(12)，两个所述对移推板(12)的相互靠近的一端均安装有多个导向引导条(13)，左基座(6)内安装有两个用于导向的左接盘件(14)，两个左接盘件(14)均与位于左侧的一个对移推板(12)匹配，右基座(7)内安装有两个用于导向的右直线轴承(15)，两个所述右
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，两个所述钩挂限位件均包括支撑安装架(16)和杠杆型气缸(17)，两个所述支撑安装架(16)分别固定连接在所述左基座(6)内和右基座(7)内，且两个支撑安装架(16)上均固定来连接有铰接支撑件(18)，两个所述铰接支撑件(18)上均铰接有铰接架(19)，两个所述铰接架(19)上均铰接有限位钩(20)，两个所述限位钩(20)分别与两个所述杠杆型气缸(17)的伸缩杆铰接，所述左基座(6)上和右基座(7)上均开设有摆动伸入口(21)，两个所述摆动伸入口(21)分别与两个所述限位钩(20)匹配。
3.根据权利要求2所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，所述左基座(6)内和右基座(7)内均固定连接有开关安装板(22)，两个所述开关安装板(22)上均安装有多个接近传感器(23)，两个所述限位钩(20)的底端均安装有与接近传感器(23)匹配的感应金属杆(24)。
4.根据权利要求3所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，两个所述底托组件均包括悬支架(25)和中连架(26)，两个所述中连架(26)分别与所述左基座(6)连接和右基座(7)连接，两个所述悬支架(25)分别与两个中连架(26)固定连接，两个中连架(26)上均安装有多个支撑螺栓(27)，多个所述支撑螺栓(27)分别与两个悬支架(25)匹配。
5.根据权利要求4所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，两个所述对移推板(12)的相互靠近的一端和两个所述悬支架(25)的顶端均固定连接有多个安装套(28)，多个所述安装套(28)内均设置有支撑球(29)，且多个安装套(28)内均设置有支撑簧(30)，多个所述支撑簧(30)分别与多个支撑球(29)匹配。
6.根据权利要求5所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，所述第一气缸(9)的伸缩杆与所述挡块(10)之间、两个第二气缸(11)的活塞杆分别与两个所述对移推板(12)之间均设置有弹性层(31)，第一气缸(9)的伸缩杆与挡块(10)之间、两个第二气缸(11)的活塞杆分别与两个对移推板(12)之间均设置有压力传感器，所述弹性层(31)上开设有与压力传感器匹配的下缺口。
7.根据权利要求6所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，所述挡块(10)上安装有两个侧伸板(32)，两个所述侧伸板(32)上均安装有接近控制开关(33)。
8.根据权利要求7所述的一种AGV小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，所述气缸安装架(8)内安装有光电传感器(34)，所述光电传感器(34)用于所述机械臂(3)的识别，且机械臂(3)远离所述AGV机器人(2)的一端设置有两个侧过渡圆角(35)和两个坡面(36)。
...【技术特征摘要】
1.一种agv小车与自动上下料对接的装置，包括定位装置和货架料车(1)，其特征在于，还包括agv机器人(2)，所述agv机器人(2)安装有用于货架料车(1)挑起的机械臂(3)，所述货架料车(1)用于物料的支架和储藏，且货架料车(1)的底端固定连接有两个对位三角板(4)，两个所述对位三角板(4)均与所述机械臂(3)匹配，所述定位装置包括连接架(5)、左基座(6)和右基座(7)，所述左基座(6)和右基座(7)均与所述连接架(5)固定连接，所述连接架(5)固定连接有气缸安装架(8)，所述气缸安装架(8)上安装架上安装有第一气缸(9)，所述第一气缸(9)的伸缩杆上固定安装有挡块(10)，所述左基座(6)内和右基座(7)内均安装有第二气缸(11)，两个所述第二气缸(11)呈左右对称设置，两个第二气缸(11)的活塞杆上均固定安装有对移推板(12)，两个所述对移推板(12)的相互靠近的一端均安装有多个导向引导条(13)，左基座(6)内安装有两个用于导向的左接盘件(14)，两个左接盘件(14)均与位于左侧的一个对移推板(12)匹配，右基座(7)内安装有两个用于导向的右直线轴承(15)，两个所述右直线轴承(15)均与位于右侧的一个对移推板(12)匹配，左基座(6)内和右基座(7)内均安装有钩挂限位件，左基座(6)上和右基座(7)上均安装有底托组件。
2.根据权利要求1所述的一种agv小车与自动上下料对接的装置，其特征在于，两个所述钩挂限位件均包括支撑安装架(16)和杠杆型气缸(17)，两个所述支撑安装架(16)分别固定连接在所述左基座(6)内和右基座(7)内，且两个支撑安装架(16)上均固定来连接有铰接支撑件(18)，两个所述铰接支撑件(18)上均铰接有铰接架(19)，两个所述铰接架(19)上均铰接有限位钩(20)，两个所述限位钩(20)分别与两个所述杠杆型气缸(17)的伸缩杆铰接，所述左基座(6)上和右基座(7)上均开设有摆动伸入口(21)，两个所述摆动伸入口(21)分别与两个所述限位钩(20)匹配。
3.根据权利要求2所述的一种agv小车与自动上下料对接的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冉刚强，肖力菡，李博，冯原，
申请(专利权)人：重庆世玛德智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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