【技术实现步骤摘要】
本技术涉及柔性夹持，尤其涉及一种梳齿柔性夹爪。
技术介绍
1、在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。柔性机械手指采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。
2、申请人在先申请的公开号为cn217915364u的技术中公开了一种负压柔性夹爪，该负压柔性夹爪可以柔性的抓取物体，并且根据物体的形状，负压柔性夹爪的指部数量可以为两个或者多个，但是这种负压柔性夹爪对物体的尺寸有要求，由于每个柔性夹爪的指部都有一定的宽度，这种柔性夹爪在夹持时当柔性夹爪的指部相互接触时就无法再靠拢了，这也是这种柔性夹爪所能夹持的最小的物体尺寸，当然也可以缩小柔性指部的宽度以及整个柔性夹爪的尺寸，但是尺寸小的柔性夹爪整体的夹持力就无法保证，尺寸小的柔性夹爪无法夹持一些体积比较小但是质量比较大的物体。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是：提供一种梳齿柔性夹爪，该柔性夹爪能够夹持更小的物体，适应不同的夹持要求。
2、为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种梳齿柔性夹爪，包括由弹性材料制成连接部，所述连接部包括驱动腔室，所述连接部上部设置有与驱动腔室相通的安装口，所述连接部的下方连接有柔性指部，所述驱动腔室包括腔底壁和腔侧壁，所述柔性指部的指跟与所述腔侧壁相连，所述驱动腔
3、作为一种优选的方案，所述柔性指部与腔底壁的底部之间设置有加强连接块。
4、作为一种优选的方案，所述条状槽的上端延伸至加强连接块的下端。
5、作为一种优选的方案，所述连接部的上部的安装口处设置有硬质的加强环，所述加强环部分嵌入到所述连接部的上部，所述上连接板粘结或者焊接在所述加强环的上端，所述上连接板将所述加强环封堵。
6、作为一种优选的方案，所述加强环包括一个加强环体，所述加强环体的下端面设置有嵌入到连接部内的下嵌入环部，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内外环面，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内环面的部位定义为内包裹部。
7、作为一种优选的方案，所述下嵌入环部的内环面上设置有若干个防脱凹槽。
8、作为一种优选的方案，所述加强环体的上部设置有上配合环部或者上配合凹槽，对应的，所述上连接板上设置有与所述上配合环部或者上配合凹槽配合的上配合凹槽或者上配合环部。
9、作为一种优选的方案，相互配合的所述上配合环部和上配合凹槽之间设置有方便容纳粘结介质的容纳间隙，所述容纳间隙位于上配合环部的外侧。
10、作为一种优选的方案，所述上配合凹槽的槽壁上或者所述上配合环部的侧壁上设置有若干个定位凸起，所述上配合凹槽的槽壁上的定位凸起与对应的上配合环部的侧壁定位配合，所述上配合环部的侧壁上的定位凸起与对应的上配合凹槽的槽壁定位配合。
11、作为一种优选的方案，所述上连接板包括连接板体和上法兰沿，所述上法兰沿的下端面上设置有所述的上配合凹槽或者上配合环部，所述连接板体伸入到所述连接部的安装口内。
12、采用了上述技术方案后，本技术的效果是：由于一种梳齿柔性夹爪，包括由弹性材料制成连接部，所述连接部包括驱动腔室，所述连接部上部设置有与驱动腔室相通的安装口，所述连接部的下方连接有柔性指部，所述驱动腔室包括腔底壁和腔侧壁，所述柔性指部的指跟与所述腔侧壁相连，所述驱动腔室的腔底壁的厚度小于腔侧壁的厚度或者腔底壁的弹性模量小于腔侧壁的弹性模量，所述安装口处连接有上连接板，所述上连接板将所述驱动腔室封堵，所述上连接板上设置有连接口，所述柔性指部的数量为至少三个，所述柔性指部上设置有若干个沿柔性指部长度方向延伸的条状槽，所述条状槽由外至内贯穿所述柔性指部的末端使柔性指部的指尖形成梳齿状，因此，柔性夹爪在使用时，驱动腔室内部产生负压，此时腔底壁会向内变形从而带动柔性指部靠拢，而此时由于条状槽的存在使得柔性指部的指尖成梳齿状，各柔性指部相互靠拢时就会相互挤压接触，此时原本的条状槽就会因为挤压而变成缝，这样每个柔性指部的梳齿状的指尖收拢得更尖，就可以夹持更小尺寸的物体。
13、又由于所述柔性指部与腔底壁的底部之间设置有加强连接块，该加强连接块可以增加柔性指部的夹持力。
14、又由于所述连接部的上部的安装口处设置有硬质的加强环，所述加强环部分嵌入到所述连接部的上部，所述上连接板粘结或者焊接在所述加强环的上端，所述上连接板将所述加强环封堵，所述加强环包括一个加强环体，所述加强环体的下端面设置有嵌入到连接部内的下嵌入环部，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内外环面，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内环面的部位定义为内包裹部，该加强环在与连接部进行注塑成型时，下嵌入环部可以更方便的被连接部包裹，而所述下嵌入环部的内环面上设置有若干个防脱凹槽，该防脱凹槽可以进一步提高连接部与下嵌入环部之间粘结力。
15、又由于所述加强环体的上部设置有上配合环部或者上配合凹槽，对应的，所述上连接板上设置有与所述上配合环部或者上配合凹槽配合的上配合凹槽或者上配合环部，这样通过上配合凹槽和上配合环部的配合可以方便两者准确定位配合，同时也更好的方便加强环体与上连接板之间粘结或者焊接。
16、又由于相互配合的所述上配合环部和上配合凹槽之间设置有方便容纳粘结介质的容纳间隙，所述容纳间隙位于上配合环部的外侧，该容纳间隙可以在进行涂胶粘结或者焊接时方便粘结介质的流入，在使用胶水粘结时，该容纳间隙容纳的是胶水，而在使用焊接时，容纳间隙容纳的焊接时的熔体，而粘结介质进入到容纳间隙时有可以填充容纳间隙，进一步将上配合环部和上配合凹槽固定，从而加强固定的效果。
17、又由于所述上配合凹槽的槽壁上或者所述上配合环部的侧壁上设置有若干个定位凸起，所述上配合凹槽的槽壁上的定位凸起与对应的上配合环部的侧壁定位配合，所述上配合环部的侧壁上的定位凸起与对应的上配合凹槽的槽壁定位配合，利用该定位凸起可以在装配上连接板和加强环时更好的定位，避免粘结或者焊接时晃动。
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1.一种梳齿柔性夹爪，包括由弹性材料制成连接部，所述连接部包括驱动腔室，所述连接部上部设置有与驱动腔室相通的安装口，所述连接部的下方连接有柔性指部，所述驱动腔室包括腔底壁和腔侧壁，所述柔性指部的指跟与所述腔侧壁相连，所述驱动腔室的腔底壁的厚度小于腔侧壁的厚度或者腔底壁的弹性模量小于腔侧壁的弹性模量，其特征在于：所述安装口处连接有上连接板，所述上连接板将所述驱动腔室封堵，所述上连接板上设置有连接口，所述柔性指部的数量为至少三个，所述柔性指部上设置有若干个沿柔性指部长度方向延伸的条状槽，所述条状槽由外至内贯穿所述柔性指部的末端使柔性指部的指尖形成梳齿状。
2.如权利要求1所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述柔性指部与腔底壁的底部之间设置有加强连接块。
3.如权利要求2所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述条状槽的上端延伸至加强连接块的下端。
4.如权利要求1至3任一项所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述连接部的上部的安装口处设置有硬质的加强环，所述加强环部分嵌入到所述连接部的上部，所述上连接板粘结或者焊接在所述加强环的上端，所述上连接板将
5.如权利要求4所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述加强环包括一个加强环体，所述加强环体的下端面设置有嵌入到连接部内的下嵌入环部，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内外环面，所述连接部包裹所述下嵌入环部的内环面的部位定义为内包裹部。
6.如权利要求5所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述下嵌入环部的内环面上设置有若干个防脱凹槽。
7.如权利要求6所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述加强环体的上部设置有上配合环部或者上配合凹槽，对应的，所述上连接板上设置有与所述上配合环部或者上配合凹槽配合的上配合凹槽或者上配合环部。
8.如权利要求7所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：相互配合的所述上配合环部和上配合凹槽之间设置有方便容纳粘结介质的容纳间隙，所述容纳间隙位于上配合环部的外侧。
9.如权利要求8所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述上配合凹槽的槽壁上或者所述上配合环部的侧壁上设置有若干个定位凸起，所述上配合凹槽的槽壁上的定位凸起与对应的上配合环部的侧壁定位配合，所述上配合环部的侧壁上的定位凸起与对应的上配合凹槽的槽壁定位配合。
10.如权利要求9所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述上连接板包括连接板体和上法兰沿，所述上法兰沿的下端面上设置有所述的上配合凹槽或者上配合环部，所述连接板体伸入到所述连接部的安装口内。
...【技术特征摘要】
1.一种梳齿柔性夹爪，包括由弹性材料制成连接部，所述连接部包括驱动腔室，所述连接部上部设置有与驱动腔室相通的安装口，所述连接部的下方连接有柔性指部，所述驱动腔室包括腔底壁和腔侧壁，所述柔性指部的指跟与所述腔侧壁相连，所述驱动腔室的腔底壁的厚度小于腔侧壁的厚度或者腔底壁的弹性模量小于腔侧壁的弹性模量，其特征在于：所述安装口处连接有上连接板，所述上连接板将所述驱动腔室封堵，所述上连接板上设置有连接口，所述柔性指部的数量为至少三个，所述柔性指部上设置有若干个沿柔性指部长度方向延伸的条状槽，所述条状槽由外至内贯穿所述柔性指部的末端使柔性指部的指尖形成梳齿状。
2.如权利要求1所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述柔性指部与腔底壁的底部之间设置有加强连接块。
3.如权利要求2所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述条状槽的上端延伸至加强连接块的下端。
4.如权利要求1至3任一项所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述连接部的上部的安装口处设置有硬质的加强环，所述加强环部分嵌入到所述连接部的上部，所述上连接板粘结或者焊接在所述加强环的上端，所述上连接板将所述加强环封堵。
5.如权利要求4所述的一种梳齿柔性夹爪，其特征在于：所述加强环包括一个加强环体，所述加...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨淞文，张帆，
申请(专利权)人：苏州柔触机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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