【技术实现步骤摘要】
本技术涉及物流输送设备，具体涉及一种搬运机器人及货架仓储系统。
技术介绍
1、这里的陈述仅提供与本技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
2、目前仓储技术中，存在着空中运输车，能够实现将货物自动送至货架的目标货位或者从目标货位取出货物，通过空中运输车，极大的提高了仓储系统的工作效率，降低了工作人员的劳动强度，例如专利cn216997251u公开了起吊织带及空中运输车，空中运输车沿运输轨道行走，通过起吊织带带动夹具升降，以实现对货物的存取，但是上述方案中，由于空中运输车只能实现货物的升降，这就要求货物只能垂直堆叠存储，在出库时也只能按照堆叠的顺序出库，即先入后出，货物存取的灵活度较差；或者是平铺式单层存储货物，对存储空间的利用度较低。
技术实现思路
1、本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种搬运机器人及货架仓储系统，存取货物灵活度高，空间利用率高。
2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本技术的实施例提供了一种搬运机器人，包括母车和载货台，所述载货台与多个升降带的一端连接，所述升降带的另一端连接至所述母车上的升降驱动机构，所述母车能够通过所述升降驱动机构驱动所述载货台升降；
4、所述母车设置有行走机构，用于与货架上沿第一方向设置的行走轨道配合，所述第一方向与巷道延伸方向平行；所述载货台上设置有伸缩取放货结构，用于在侧向取放货架上存放的货物。
5、可选的，沿由上至下的方向，多个所述的升降带
6、可选的，所述母车上还安装有角度调节机构，所述角度调节机构与所述升降带配合以调节所述升降带与竖直方向之间设定夹角的大小。
7、可选的，所述角度调节机构包括安装在母车的水平移动驱动机构，所述水平移动驱动机构与角度调节件连接，所述角度调节件与所述升降带接触。
8、可选的，所述角度调节件采用角度调节轮，所述角度调节轮与所述水平移动驱动机构连接并且与所述升降带接触配合。
9、可选的，所述载货台与导向立柱滑动连接，所述导向立柱与所述母车固定连接。
10、可选的，所述升降驱动机构包括多个驱动组件，每个所述的驱动组件对应连接一个升降带以通过升降带带动载货台做升降运动。
11、可选的，所述驱动组件包括安装在母车的升降驱动件，所述升降驱动件的输出轴与卷扬轮连接，所述升降带缠绕在所述卷扬轮上，所述升降带的活动端与所述载货台连接。
12、可选的，所述载货台和/或母车上安装有姿态检测元件。
13、可选的，所述姿态检测元件采用安装在所述载货台的陀螺仪，或者，所述姿态检测元件采用激光测距仪，激光测距仪安装在所述载货台顶面或者所述母车底面。
14、可选的，所述载货台的两侧均设置有至少一个载货台稳定件，所所述载货台稳定件包括伸缩推杆或旋转摆杆，伸缩推杆或旋转摆杆能够在载货台运行到位后抵在载货台侧方的货架表面。
15、可选的，所述母车包括车体，所述车体的两侧均设有至少两个第一伸缩件和至少两个第二伸缩件，所述第一伸缩件与伸缩轴连接，所述伸缩轴的端部与换层齿轮连接，所述第二伸缩件与轮轴连接，所述轮轴的端部与行走轮连接，所述伸缩轴和所述轮轴均与安装在车体的转动驱动机构连接。
16、第二方面，本技术的实施例提供了一种仓储系统，其特征在于，包括多排货架，巷道两侧的货架上设置有行走轨道；
17、行走轨道设有第一方面所述的搬运机器人，所述搬运机器人用于沿所述行走轨道在所述巷道中水平移动，以从巷道两侧的货架目标货位取放货。
18、可选的，所述货架设定高度位置设置有换巷轨道，用于连接不同巷道中相同高度的行走轨道；所述换巷轨道与所述行走轨道垂直设置，和/或所述换巷轨道为曲线型轨道。
19、可选的，还包括货物交接装置，用于将待入库的货物交接至所述搬运机器人，或者接收所述搬运机器人搬运的待出库货物。
20、上述本技术的有益效果如下：
21、1.本技术的搬运机器人，母车上设置有行走机构在货架上设置的行走轨道上水平移动，通过升降带带动载货台升降，且所述载货台上设置有伸缩取放货结构，能够带动货物水平运动，进而实现侧向取放货物，在保证存储空间利用率的同时，提高了货架式仓储系统的存取效率及灵活度。
22、2.本技术的搬运机器人，沿由上至下的方向，多个所述的升降带朝向载货台的中心位置方向倾斜且与竖直方向呈设定锐角设置，或者载货台与导向立柱滑动连接，导向立柱与母车固定连接，能够使得载货台在运动过程中不会发生晃动，避免了货物与货架等外部结构发生碰撞，保证了货物运输的平稳性。
23、3.本技术的搬运机器人，每个升降带均对应设置一个升降驱动机构，且载货台和/或母车设置有姿态检测元件，能够实时检测载货台的水平度，并控制多个升降驱动机构协同工作，将载货台调节至水平，保证了货物运输的稳定性，避免了货物从载货台上掉落的情况。
24、4.本技术的搬运机器人，设置有能够伸出和缩回的换层齿轮，相应的，行走轮也能够伸出和缩回，当换层齿轮与货架上的齿条啮合后，母车能够在转动驱动机构的作用下进行升降，从而调节母车的高度，避免了转运货物时，母车与载货台之间距离过大而导致的提升带长度过长，进而避免了母车和载货台之间升降带长度过长造成的运输不平稳现象。
25、5.本技术的搬运机器人，载货台设置有载货台稳定件，载货台稳定件包括伸缩推杆或旋转摆杆，其能够在顶推驱动件的作用下抵在载货台侧方的货架表面，保证了载货台取放货物时的稳定性。
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1.一种搬运机器人，其特征在于，包括母车和载货台，所述载货台与多个升降带的一端连接，所述升降带的另一端连接至所述母车上的升降驱动机构，所述母车能够通过所述升降驱动机构驱动所述载货台升降；
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，沿由上至下的方向，多个所述的升降带朝向载货台的中心位置方向倾斜且与竖直方向呈设定夹角设置。
3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述母车上还安装有角度调节机构，所述角度调节机构与所述升降带配合以调节所述升降带与竖直方向之间设定夹角的大小。
4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述角度调节机构包括安装在母车的水平移动驱动机构，所述水平移动驱动机构与角度调节件连接，所述角度调节件与所述升降带接触。
5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述角度调节件采用角度调节轮，所述角度调节轮与所述水平移动驱动机构连接并且与所述升降带接触配合。
6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述载货台与导向立柱滑动连接，所述导向立柱与所述母车固定连接。
7.如权利要求1
8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装在母车的升降驱动件，所述升降驱动件的输出轴与卷扬轮连接，所述升降带缠绕在所述卷扬轮上，所述升降带的活动端与所述载货台连接。
9.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述载货台和/或母车上安装有姿态检测元件。
10.如权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述姿态检测元件采用安装在所述载货台的陀螺仪，或者，所述姿态检测元件采用激光测距仪，激光测距仪安装在所述载货台顶面或者所述母车底面。
11.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述载货台的两侧均设置有至少一个载货台稳定件，所述载货台稳定件包括伸缩推杆或旋转摆杆，伸缩推杆或旋转摆杆能够在载货台运行到位后抵在载货台侧方的货架表面。
12.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述母车包括车体，所述车体的两侧均设有至少两个第一伸缩件和至少两个第二伸缩件，所述第一伸缩件与伸缩轴连接，所述伸缩轴的端部与换层齿轮连接，所述第二伸缩件与轮轴连接，所述轮轴的端部与行走轮连接，所述伸缩轴和所述轮轴均与安装在车体的转动驱动机构连接。
13.一种货架仓储系统，其特征在于，包括多排货架，巷道两侧的货架上设置有行走轨道；
14.如权利要求13所述的货架仓储系统，其特征在于，所述货架设定高度位置设置有换巷轨道，用于连接不同巷道中相同高度的行走轨道；所述换巷轨道与所述行走轨道垂直设置，和/或所述换巷轨道为曲线型轨道。
15.根据权利要求13所述的货架仓储系统，其特征在于，还包括货物交接装置，用于将待入库的货物交接至所述搬运机器人，或者接收所述搬运机器人搬运的待出库货物。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括母车和载货台，所述载货台与多个升降带的一端连接，所述升降带的另一端连接至所述母车上的升降驱动机构，所述母车能够通过所述升降驱动机构驱动所述载货台升降；
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，沿由上至下的方向，多个所述的升降带朝向载货台的中心位置方向倾斜且与竖直方向呈设定夹角设置。
3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述母车上还安装有角度调节机构，所述角度调节机构与所述升降带配合以调节所述升降带与竖直方向之间设定夹角的大小。
4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述角度调节机构包括安装在母车的水平移动驱动机构，所述水平移动驱动机构与角度调节件连接，所述角度调节件与所述升降带接触。
5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述角度调节件采用角度调节轮，所述角度调节轮与所述水平移动驱动机构连接并且与所述升降带接触配合。
6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述载货台与导向立柱滑动连接，所述导向立柱与所述母车固定连接。
7.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动机构包括多个驱动组件，每个所述的驱动组件对应连接一个升降带以通过升降带带动载货台做升降运动。
8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装在母车的升降驱动件，所述升降驱动件的输出轴与卷扬轮连接，所述升降带缠绕在所述卷扬轮上，所述升降带的活动端...
【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，刘鹏，沈长鹏，吴耀华，张小艺，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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