【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光瞄打领域，特别是涉及一种同轴激光瞄打一体的方法。
技术介绍
1、激光广泛应用于激光打标，对空中目标的攻击，包括打击飞行器、消灭蚊虫等，这其中有一项共同关键的技术，就是如何让激光跟踪和瞄准目标。目前出现的瞄准技术可以分为同轴视觉、伪同轴视觉和旁轴视觉。
2、具体不足如下。
3、对于同轴视觉，其视野小，必须要通过扫描才能拼合得到全部场镜，全场景图像刷新慢，不利于跟踪和瞄准目标。
4、对于伪同轴视觉，其视野大，但无法高精度的观测振镜瞄准的区域获取局部目标信息。
5、对于旁轴视觉，其视野大，但同样无法高精度的观测局部目标，且校准复杂，很难高精度的瞄准。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种同轴激光瞄打一体的方法，用于提供高精度且快速响应的瞄打一体的方法。本专利技术实施例通过两个相机分别与振镜的入射激光和扫描振镜的出射视场中心同轴，实现跟随激光的精细瞄准和全场景的粗瞄准。可用于激光打刻，激光除障，激光打击蚊虫，激光打击飞行器等目的。
2、本专利技术实施例提供了一种同轴激光瞄打一体的方法，如图1所示，该同轴激光瞄打一体的方法包括瞄打一体机，所述瞄打一体机包括：激光器、扫描振镜、相机1、同轴组件1、相机2、同轴组件2和控制器。激光器发出的激光光路依次通过同轴组件2、扫描振镜的入射端、扫描振镜的出射端和同轴组件1射向目标。相机2通过同轴组件2使相机2的视场中心轴与扫描振镜的入射端的激光光路同轴，由于扫描振镜会偏转
3、瞄打一体机的一种打目标的工作过程依次如下。
4、第一步，控制器控制相机1通过同轴组件1观察整个扫描振镜的全部扫描范围，采集图像发送给控制器。
5、第二步，如控制器判断其中有目标，则控制器控制扫描振镜指向图像中目标的坐标对应的振镜坐标。如果其中没有目标，则重复第一步及后续步骤。
6、第三步，控制器控制相机2通过同轴组件2、振镜和同轴组件1采集振镜指向的更小范围的高精度图像传送给控制器。
7、第四步，控制器判断高精度图像中是否有目标，如有目标则获取目标在相机2中的坐标，并根据坐标与激光光路的相对位置进一步使扫描振镜对准目标。如果没有目标，则重复第一步。
8、第五步，控制器控制相机2再次获取图像传送给控制器。
9、第六步，控制器根据图像判断目标是否与激光光路重合，即被瞄准。如已瞄准，则控制激光器输出激光，没有瞄准则重复第五步及后续步骤。
10、瞄打一体机的一种通过激光照明的工作过程依次如下。
11、第一步，控制器调整相机1曝光时间，使相机1的曝光时间与扫描振镜扫描完整个视野的时间相同。
12、第二步，控制器控制激光器输出低功率激光，同时扫描振镜扫描整个视野范围。
13、第三步，控制器从相机1获取图像。
14、第四步，控制器判断相机1中是否有目标。如有目标，则控制器控制扫描振镜指向图像中目标的坐标对应的振镜坐标。如果其中没有目标，则重复第二步及后续步骤。
15、第五步，控制器控制激光器继续输出低功率激光，并控制振镜在坐标周围小范围扫描照明。
16、第六步，控制器控制相机2采集若干张高精度图像传送给控制器。
17、第七步，控制器将若干张高精度图像中间被照明的部门根据振镜坐标和图像的内容拼合成一张完整图像。
18、第八步，控制器判断拼合图像中是否有目标，如有目标则获取目标在相机2中的坐标，并根据坐标与激光光路的相对位置进一步使扫描振镜对准目标。如果没有目标，则重复第一步及后续步骤。
19、第九步，控制器控制激光器继续输出低功率激光，并控制振镜在坐标周围小范围扫描照明。
20、第十步，控制器控制相机2采集若干张高精度图像传送给控制器。
21、第十一步，控制器将若干张高精度图像中间被照明的部门根据振镜坐标和图像的内容拼合成一张完整图像。
22、第十二步，控制器判断目标是否与激光光路重合，即已瞄准。如瞄准，则控制激光器发出高功率激光。如未瞄准则重复第五步及后续步骤。
23、通过两个同轴相机分别做全视野瞄准和高精度瞄准，使振镜能够在短时间内瞄准目标。同时解决了同轴视觉方案和伪同轴视觉方案的。
24、两台或多台瞄打一体机协同瞄打。
25、对于各种激光跟踪瞄准设备来说，有一个重要的任务就是要在复杂的背景图像中设别出正确的目标。本专利利用两台或多台瞄打一体机协同瞄打，来完成这个任务。通过对激光照明编码，相机可以区分目标和背景。以下是以两台瞄打一体机协同瞄打为例的方法，同理也可以推广至多台瞄打一体机协同瞄打。
26、如图2所示，瞄打一体机1与瞄打一体机2的视场有重合部分，目标在重合部分中。以下的描述扫描、识别等操作均是在主控单元的控制下完成的。
27、瞄打一体机2发出激光扫描整个视场，扫描的激光按照主控单元发出的编码信号编码2。
28、瞄准一体机1获取视场图像，识别出反光带有编码1的物体，瞄准一体机1的振镜对准目标，通过相机2详细识别目标，若目标符合特征，则发射激光。
29、瞄打一体机1发出激光扫描整个视场，扫描的激光按照主控单元发出的编码信号编码1。
30、瞄准一体机2获取视场图像，识别出反光带有编码1的物体，瞄准一体机2的振镜对准目标，通过相机2详细识别目标，若目标符合特征，则发射激光。
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1.一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，所述主控单元根据组网的瞄打一体机返回的数据，形成3D点云数据，并获取目标的运动轨迹。
6.根据权利要求5所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，根据所述3D点云数据和所述运动轨迹推断运动目标的类型。
7.根据权利要求2所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，所述编码的编码方式为通过激光的不同波长的组合编码。
8.根据权利要求2所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，所述编码通过激光的开启和关断进行编码。
9.根据权利要求2所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，所述编码通过激光的强弱来进行编码。
10.根据权利要求2所述的一种同轴激光瞄
...【技术特征摘要】
1.一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，所述主控单元根据组网的瞄打一体机返回的数据，形成3d点云数据，并获取目标的运动轨迹。
6.根据权利要求5所述的一种同轴激光瞄打一体的方法，其特征在于，根据所述3d...
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