【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及子母无人机的，具体涉及一种基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统。
技术介绍
1、未爆弹药主要源于战争或军事冲突。在冲突期间，为了达成战略目标，军队会大量使用各种爆炸性弹药。然而，由于战场环境的复杂性、技术设备的局限性以及人为因素等，并非所有投放弹药都能成功引爆，从而留下了未爆弹药。这些未爆弹药可能分布在战场的各个角落，包括城市、乡村、森林、河流等区域，对当地人民的生命安全和经济发展构成长期威胁。传统的人工排爆方式虽然有效，但需要排爆人员直接抵近爆炸物进行作业，存在极大的危险性，且效率相对较低。同时，由于地形、天气等自然条件的限制，人工排爆往往难以达到理想的效果。
2、随着无人系统的发展，出现一批无人化排爆方案。一种排爆机器人(cn117656097a)，利用地面无人车搭载机械手对未爆弹药进行转运；一种扫雷排爆四足机器人及地雷定位方法(cn117901134a)，采用四足机器人搭载机械手对未爆弹药进行转运；一种排爆装置及基于聚能射流引爆的排爆机器人(cn212458155u)，依托履带机器人结构，使用聚能战斗部对未爆弹药进行无人销毁。上述方案都在一定程度上推动无人排爆领域的发展，利用地面无人单元对未爆弹药进行转运或销毁。相比较传统方法，有效避免排爆人员与爆炸物近距离接触，从而显著降低人员伤亡风险；同时由于全过程无人化，提高了作业效率，但是上述方案制造侦查效率低，地形适应性差，且维护成本高。为了解决这些问题，一种无人机排爆机械手(cn217494280u)，采用无人机搭载机械手对未爆弹药进行转运；一
3、综上所述，现有技术的排爆装置或系统中，通常是采用无人机搭载机械臂或是地面单元单独针对地面情况进行作业，导致其成本高，技术依赖性强，且操作复杂。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的问题，本专利技术提供了一种基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，以解决现有技术中排爆装置或系统成本高，技术依赖性强，且操作复杂的技术问题。
2、本专利技术提供了一种基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，包括：
3、巡检母无人机、排爆子无人机和用于连接所述巡检母无人机和排爆子无人机的连接装置；
4、所述连接装置包括上连接模块和下连接模块，所述上连接模块包括伸缩杆和磁吸公头，所述下连接模块包括磁吸母头，所述伸缩杆的一端连接所述巡检母无人机，其另一端连接所述磁吸公头，所述磁吸母头可拆卸连接所述排爆子无人机，所述磁吸母头和所述磁吸公头吸附连接。
5、可选地，所述巡检母无人机，包括：
6、第一无人机机身和第一飞行控制系统，所述第一无人机机身包括第一无人机中心盘、第一机臂和起落架，所述起落架可拆卸设于所述第一无人机中心盘的底部，所述第一无人机中心盘的周侧环设有至少四个第一机臂，所述伸缩杆的一端连接所述第一无人机中心盘的底部，所述无人机中心盘的中部设有第一飞行系统，所述第一飞行系统包括第一飞行主控制器、飞行从控制模块、第一通讯模块、第一内部感知模块、外部感知模块、外部通信模块和第一动力模块；
7、所述第一飞行主控制器分别连接外部感知模块、第一内部感知模块、第一通讯模块和飞行从控制模块，用于实现分别与外部感知模块、第一内部感知模块、第一通讯模块和飞行从控制模块的信息和命令交互；
8、所述飞行从控制模块连接第一动力模块，用于接收所述第一飞行主控制器的飞行指令，并将其发送至第一动力模块进行飞行任务和飞行姿态调整；
9、所述第一动力模块用于为巡检母无人机提供飞行动力；
10、所述第一通讯模块用于实现分别与外部通信模块和第二通讯模块的信息交互；
11、所述第一内部感知模块用于感知巡检母无人机的内部状态并传输至第一飞行主控制器；
12、所述外部通信模块用于实现同地面工作站信息交互。
13、可选地，所述排爆子无人机，包括：
14、第二无人机机身、第二飞行控制系统和销毁系统，所述第二无人机机身包括第二无人机中心盘和第二机臂，所述第二无人机中心盘的周侧环设有至少四个第二机臂，所述磁吸母头可拆卸连接于所述第二无人机中心盘的顶部，所述销毁系统连接设于所述第二无人机中心盘的底部，所述第二飞行控制系统包括第二飞行主控制器、第二通讯模块、第二动力模块和第二内部感知模块；
15、所述第二飞行主控制器分别连接第二通讯模块、第二动力模块、第二内部感知模块和销毁系统，用于实现分别与第二通讯模块、第二动力模块、第二内部感知模块和销毁系统的信息和命令交互；
16、所述第二通讯模块用于与所述第一通讯模块进行信息交互；
17、所述第二动力模块用于为排爆子无人机提供飞行动力；
18、所述第二内部感知模块用于感知排爆子无人机的内部状态并传输至第二飞行主控制器；
19、所述销毁系统用于锁定和销毁目标物。
20、可选地，所述外部感知模块，包括：
21、光流传感器、雷达传感器、定位传感器和视觉传感器；
22、所述光流传感器用于分析图像中像素或特征点的运动来感知巡检母无人机的相对位移和速度；
23、所述雷达传感器用于提供目标物的距离信息；
24、所述定位传感器用于为巡检母无人机的导航和航迹规划提供基础数据；
25、所述视觉传感器用于捕捉图像或视频来感知周围环境，并将捕获的信息传输至第一飞行主控制器进行处理。
26、可选地，所述第一动力模块和第二动力模块，均包括：
27、旋翼电机、螺旋桨和电子调速器，所述旋翼电机连接于所述第一机臂或第二机臂，所述旋翼电机的输出端连接螺旋桨，所述电子调速器连接所述旋翼电机，用于根据所述第一飞行主控制器或第二飞行主控制器的指令调节所述旋翼电机的转速。
28、可选地，所述第一内部感知模块和第二内部感知模块，均包括：
29、惯性测量单元、转速传感单元和气压测量单元；
30、所述惯性测量单元用于测量巡检母无人机或排爆子无人机的加速度、角速度和磁场强度；
31、所述转速测量单元用于测量巡检母无人机或排爆子无人机的旋翼电机的转速；
32、所述气压测量单元用于实时测量巡检母无人机或排爆子无人机的高度信息。
33、可选地，所述外部通信模块，包括：
34、空地通信单元和接收器；
35、所述空地通信单元用于实现巡检母无人机与地面控制站之间进行双向数据传输和通信；
36、所述接收器用于接收地面控制站发送的无线电本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述巡检母无人机，包括：
3.如权利要求2所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述排爆子无人机，包括：
4.如权利要求2或3所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述外部感知模块，包括：
5.如权利要求2或3的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述第一动力模块和第二动力模块，均包括：
6.如权利要求2或3的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述第一内部感知模块和第二内部感知模块，均包括：
7.如权利要求2的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述外部通信模块，包括：
8.如权利要求3的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述销毁系统，包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述巡检母无人机，包括：
3.如权利要求2所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述排爆子无人机，包括：
4.如权利要求2或3所述的基于子母式无人机平台的未爆弹药无人化排除系统，其特征在于，所述外部感知模块，包括：
5.如权利要求2或3的...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰旭柯，刘萌，吴广，杨周，马智宇，边辰熙，
申请(专利权)人：北京理工大学重庆创新中心，
类型：发明
国别省市：
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