【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。
2、现有技术中，机器人在任务移动路径中运行时，通常采用单一的运行模式，例如仅采用全向控制方式或仅采用差速控制方式；然而机器人移动路径中可能包含多种路况，单一运行模式可能导致降低机器人的运行效率以及适用性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人运行的效率和适用性。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人控制方法，该方法包括：
3、确定机器人获取到任务指令，根据预先获取的全局地图信息规划所述机器人的初始移动路径；
4、获取所述初始移动路径中的目标路径点，并确定各所述目标路径点的方向角信息；
5、根据所述方向角信息确定所述初始移动路径包含的至少一种区域类型的移动区域；其中，所述区域类型包括全向区域和差速区域；
6、控制所述机器人在所述移动区域内按照与所述区域类型关联的控制方式运行。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人控制装置，该装置包括：
8、路径规划模块，用于确定所述机器人获取到任务指令，根据预先获取的全局地图信息规划机器人的初始移动路径；
9、方向角信息确定模块，用于获取所述初始移动路径中的目标路径点，并确定各
10、移动区域确定模块，用于根据所述方向角信息确定所述初始移动路径包含的至少一种区域类型的移动区域；其中，所述区域类型包括全向区域和差速区域；
11、机器人运行控制模块，用于控制所述机器人在所述移动区域内按照与所述区域类型关联的控制方式运行。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过在机器人运行前根据预先获取的全局地图信息规划初始移动路径，使得初始移动路径的规划以及后续初始移动路径包含的移动区域类型的确定，无需考虑实际运行时可能遇到的动态障碍物，排除动态障碍物以及实际运行时局部规划和重规划对移动区域类型确定的干扰，提高移动区域类型确定的准确性和稳定性。根据目标路径点的方向角信息确定初始移动路径包含的至少一种区域类型的移动区域，即确定的区域类型与移动路径中的路况相关，便于后续控制机器人在移动区域内按照与区域类型关联的控制方式运行时，丰富机器人的运行方式，并且使得机器人运行符合移动路径中的路况，提高机器人运行的效率和适用性。并且由于移动区域的区域类型包括全向区域和差速区域，避免仅采用全向控制方式，由于底盘轮子为全向移动导致机器人无法区分当前路径朝向，若区分当前路径朝向需针对当前运行路径进行固定采样，若当前运行路径较长或当前运行路径周围障碍物较多，使当前运行路径产生移动扭曲时，机器人无法正确识别当前路径朝向，可能导致机器人面向错误的问题；避免仅采用差速控制方式，导致在直行等情况时依旧频繁更改面向，导致机器人面向混乱的问题；从而降低对顾客引导等机器人任务执行的影响，改善用户体验和提高任务执行的安全性。使得机器人在不同移动区域内均可根据关联的控制方式使得调整机身朝向，改善机器人运行的协调程度。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向角信息包括方向角平均值，确定各所述目标路径点的方向角信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向角信息还包括方向角方差，确定各所述目标路径点的方向角信息，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设范围包括所述目标路径点的前方范围和后方范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述初始移动路径中的目标路径点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述方向角信息包括方向角平均值，所述方向角信息确定模块，包括：
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的机器人控制方法。>...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向角信息包括方向角平均值，确定各所述目标路径点的方向角信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向角信息还包括方向角方差，确定各所述目标路径点的方向角信息，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设范围包括所述目标路径点的前方范围和后方范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述初始移动路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄柏伟，李通，唐旋来，马帅，杨亚运，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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