【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及冗余制动系统，特别涉及一种冗余制动系统的校核计算方法、装置、系统及介质。
技术介绍
1、随着汽车产业逐渐进入电动化和智能化时代，制动系统也在不断地创新变革，对于具备l3以上自动驾驶级别的车辆，制动系统需要具有冗余主动制动功能，这就要求制动系统配备冗余制动装备。针对冗余制动系统（rbs），目前没有完善的校核计算方法，本专利提出一种冗余制动系统正向选型计算方法。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种冗余制动系统的校核计算方法、装置、系统及介质，能够对冗余制动系统的零部件进行校核计算，从而判断是否符合相关工况整车性能要求。
2、根据本专利技术第一方面实施例的冗余制动系统校核计算方法，包括：
3、获取储存器中的目标车辆的整车质量、车轮滚动半径和减速度；
4、将所述整车质量、所述车轮滚动半径和所述减速度代入第一数学模型，得到目标制动力矩；
5、获取所述储存器中的目标车辆的制动参数，所述制动参数包括前制动器的活塞缸直径、前制动器的有效制动半径、前制动器的摩擦系数、后制动器的活塞缸直径、后制动器的有效制动半径和后制动器的摩擦系数；
6、将所述制动参数和所述目标制动力矩代入第二数学模型，得到目标液压力；
7、获取所述储存器中的柱塞泵的第一性能参数，所述第一性能参数包括柱塞直径、偏心距和工作效率；
8、将所述第一性能参数代入第三数学模型，得到所述柱塞泵的排量；
9、获取所述储存器中的制动器需
10、根据所述柱塞泵的排量、所述第二性能参数和所述制动器需液量建立仿真模型并进行仿真，以获得所述冗余制动系统的建压液压力与建压时间的p-t关系曲线；
11、将所述目标液压力代入所述p-t关系曲线，以获得所述目标液压力对应的第一时间值；
12、从所述储存器中获取工况要求达到相应减速度所需最大时间值；
13、当所述第一时间值小于所述工况要求达到相应减速度所需最大时间值，判定所述柱塞泵符合工况要求。
14、根据本专利技术实施例的冗余制动系统的校核计算方法，至少具有如下有益效果：
15、本专利技术提出对冗余制动系统的柱塞泵的校核计算方法，可以判断出柱塞泵是否符合工况要求，从而判断冗余制动系统是否符合工况要求，并且判断结果较为准确，计算步骤较少，计算速度较快。
16、根据本专利技术的一些实施例，其中，所述第一数学模型为：
17、；
18、所述第二数学模型为：
19、；
20、所述第三数学模型为：
21、η；
22、其中，m表示为所述整车质量，a表示为所述减速度，r表示为所述车轮滚动半径，m表示为所述目标制动力矩，p表示为所述目标液压力，df表示为所述前制动器的活塞缸直径，rf表示为所述前制动器的有效制动半径，uf表示为所述前制动器的摩擦系数，dr表示为所述后制动器的活塞缸直径，rr表示为所述后制动器的有效制动半径，ur表示为所述后制动器的摩擦系数，v0表示为所述柱塞泵的排量，d表示为所述柱塞泵的柱塞直径，e表示为所述柱塞泵的偏心距，η表示为所述柱塞泵的工作效率。
23、根据本专利技术的一些实施例，所述当所述第一时间值小于所述工况要求达到相应减速度所需最大时间值，判定所述柱塞泵符合工况要求，包括：
24、从所述储存器中获取系统故障诊断时间值；
25、当所述第一时间值与所述系统故障诊断时间值的和，小于或等于所述工况要求达到相应减速度所需最大时间值，判定所述柱塞泵符合工况要求。
26、根据本专利技术的一些实施例，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
27、获取所述储存器中的所述电机的电机轴的转动角度；
28、将所述目标液压力、所述转动角度、所述偏心距和所述柱塞泵的柱塞直径代入第四数学模型，得到所述电机的电机轴作用于柱塞的扭矩与所述转动角度的第一关系函数；
29、将所述第一关系函数代入第五数学模型，得到一个转动周期内所述电机作用于柱塞的力矩平均值；
30、获取所述储存器中的所述电机的最大扭矩值和额定扭矩值；
31、当所述最大扭矩值大于所述第一关系函数的最大函数值且所述额定扭矩值大于所述力矩平均值，判定所述电机符合工况要求；
32、其中，所述第四数学模型为：
33、；
34、所述第五数学模型为：
35、；
36、d表示为所述柱塞泵的柱塞直径，p表示为作用于所述柱塞泵的柱塞的液压力，表示为所述柱塞泵的偏心距，θ表示为所述电机的电机轴的转动角度，m(θ)表示为所述第一关系函数，m平均表示为一个转动周期内所述电机作用于所述柱塞的力矩平均值。
37、根据本专利技术的一些实施例，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
38、获取所述储存器中的制动器的液压力与需液量的p-v特性曲线，根据所述p-v特性曲线和所述p-t关系曲线确定所述柱塞泵的排液量与所述冗余制动系统的建压时间的v-t关系曲线，根据所述v-t关系曲线确定所述柱塞泵的流量与所述冗余制动系统的建压时间的q-t关系曲线；
39、获取增压阀的阀口流量参数，当所述增压阀的阀口流量参数大于所述q-t关系曲线的最大流量值，判定所述增压阀符合工况要求。
40、根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述p-v特性曲线和所述p-t关系曲线确定所述柱塞泵的排液量与所述冗余制动系统的建压时间的v-t关系曲线，根据所述v-t关系曲线确定所述柱塞泵的流量与所述冗余制动系统的建压时间的q-t关系曲线，包括：
41、确定所述p-v特性曲线为第二关系函数，确定所述p-t关系曲线为第三关系函数，确定所述第二关系函数与所述第三关系函数的复合函数为第四关系函数，确定所述第四关系函数的导函数为所述q-t关系曲线。
42、根据本专利技术的一些实施例，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
43、获取所述储存器中的低附路况下的附着系数和高附路况下的附着系数；
44、将所述低附路况下的附着系数、所述整车质量、所述减速度和所述车轮滚动半径代入第六数学模型，得到第一制动力矩；
45、将所述高附路况下的附着系数、所述整车质量、所述减速度和所述车轮滚动半径代入第七数学模型，得到第二制动力矩；
46、将所述第一制动力矩和所述第二制动力矩分别代入所述第二数学模型，分别得到第一液压力和第二液压力；
47、获取所述储存器中的制动器的液压力与需液量的p-v特性曲线，将所述第一液压力和所述第二液压力代入所述p-v特性曲线，以分别得到低附路况下所述制动器的第一需求排液量和高附路况下所述制动器的第二需求排液量；
48、从所述储存器中获取低附路况下要求达到相应减速度所需最大时间值、高附路况下要求达到相应减速度所需最大时间值以及所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，其中，所述第一数学模型为：
3.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述当所述第一时间值小于所述工况要求达到相应减速度所需最大时间值，判定所述柱塞泵符合工况要求，包括：
4.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
5.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
6.根据权利要求5所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述根据所述P-V特性曲线和所述P-t关系曲线确定所述柱塞泵的排液量与所述冗余制动系统的建压时间的V-t关系曲线，根据所述V-t关系曲线确定所述柱塞泵的流量与所述冗余制动系统的建压时间的Q-t关系曲线，包括：
7.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
8.根据权
9.根据权利要求7所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，在所述第六数学模型和所述第七数学模型中，所述整车质量m为空载整车质量，所述减速度a等于9.81m/s2。
10.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，在所述第一数学模型中，所述整车质量m为满载整车质量，所述减速度a大于或等于6.43m/s2。
11.冗余制动系统的校核计算系统，其特征在于，包括：第一获取模块、第一计算模块、第二获取模块、第二计算模块、第三获取模块、第三计算模块、第四获取模块、仿真模块、第四计算模块和判断模块；
12.一种车辆，其特征在于，包括冗余制动系统，所述冗余制动系统包括柱塞泵，所述柱塞泵由权利要求1至10任意一项所述的冗余制动系统的校核计算方法判定为符合工况要求。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至10中任意一项所述的冗余制动系统的校核计算方法。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10所述的冗余制动系统的校核计算方法。
...【技术特征摘要】
1.一种冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，其中，所述第一数学模型为：
3.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述当所述第一时间值小于所述工况要求达到相应减速度所需最大时间值，判定所述柱塞泵符合工况要求，包括：
4.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
5.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
6.根据权利要求5所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述根据所述p-v特性曲线和所述p-t关系曲线确定所述柱塞泵的排液量与所述冗余制动系统的建压时间的v-t关系曲线，根据所述v-t关系曲线确定所述柱塞泵的流量与所述冗余制动系统的建压时间的q-t关系曲线，包括：
7.根据权利要求1所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述冗余制动系统的校核计算方法还包括：
8.根据权利要求7所述的冗余制动系统的校核计算方法，其特征在于，所述φ低附为0.1，所述φ高附为0.7。
9.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙曙光，蒋帅，张建斌，刘桐昊，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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