【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种井下路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、行业内自动驾驶路径规划主要应用于在高速、城市等结构化道路场景上，采用的规划技术方案不完全适用于井下非结构化道路，没有考虑井下空间狭窄、矿壁凹凸不平，道路边缘不规则的特点。
2、现有技术中，一般可以根据地图、感知、定位等信息，获取道路边界，规划出可行驶的路径。但并未考虑到感知盲区受限情况，在路径生成时，从车辆起始点进行随机采样，并连接采样点，生成路径。该方式需要足够的采样点，采样点增加，耗时增加，导致路径规划速率降低。
3、因此，如何规划路径，并提升路径规划速率，是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术主要目的在于提供一种井下路径规划方法、装置、设备及存储介质，能够有效解决井下作业时盲区受限问题，并且还能降低路径生成的时间，提升路径规划速率。
2、第一方面，本申请提供了一种井下路径规划方法，其中该方法包括步骤：
3、将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界；
4、对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图；
5、基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，并对所述路径控制点进行拟合，以规划行驶路径。
6、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对感知传感器采集的点云信息进行解码，生成边界点云信息；
7、将所述边
8、对所述单层点云数据进行筛选处理，得到车辆行驶区域边界。
9、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述车辆行驶区域边界，利用广度优先搜索算法生成栅格地图。
10、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将车辆在栅格地图中确定车辆的起始点和目标点；
11、根据车宽和标定参数确定初始半径，并分别以起始点和目标点为圆心，确定圆环；
12、控制圆环同时移动相向搜索，并判断圆环是否与墙壁碰撞；
13、若否，则存储不碰壁的圆环圆心点，并作为路径控制点，
14、若是，则计算当前圆心多个方向的碰撞值与盲区值，并使得圆环朝多个方向梯度最大处迭代后，移动圆心或者减小半径，直至圆环不与墙壁碰撞，且存储不碰壁的圆环圆心作为控制点。
15、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，判断起始点和目标点方向的圆环相向而行过程中是否相遇；
16、若相遇，则结束搜索；若不相遇，则移动圆心并相向而行直至相遇。
17、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对所述控制点采用五次多项式拟合算法进行拟合，生成规划路径。
18、第二方面，本申请提供了一种井下路径规划装置，该装置包括：
19、处理模块，其用于将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界；
20、生成模块，其用于对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图；
21、规划模块，其用于基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，并对所述路径控制点进行拟合，以规划行驶路径。
22、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
23、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
24、本申请提供的一种井下路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界；对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图；基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，并对所述路径控制点进行拟合，以规划行驶路径。本申请能够有效解决井下作业时盲区受限问题，并且还能降低路径生成的时间，提升路径规划速率。
25、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种井下路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路径控制点进行拟合，以规划行驶路径，包括：
7.一种井下路径规划装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种井下路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，包括：
5.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王贝贝，王荣荣，殷政，许鑫，毕雅梦，方家萌，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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