【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定领域，特别是涉及一种标定方法、电子设备、计算机可读存储介质和标定系统。
技术介绍
1、相机标定是计算机视觉中的一个重要过程，用于确定相机的内参和外参，从而将二维图像点与三维世界点关联起来。现有的相机标定方案，通常是设定了一系列固定的拍摄姿态，当相机安装在标定设备上时，都会按照这些固定的拍摄姿态对标靶进行拍照采样，然后进行标定，标定结果的可靠性较低。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种标定方法、电子设备、计算机可读存储介质和标定系统，能够提高相机标定结果的可靠性。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种标定方法，应用于标定系统，所述标定系统包括相机、标定设备和标定图卡，所述方法包括：响应于所述相机安装于所述标定设备，移动所述标定设备至初始位置，利用所述相机在所述初始位置对所述标定图卡进行拍摄，得到初始图像；基于所述相机对应的相机坐标系和所述初始图像中的所述标定图卡，确定所述标定设备对应的初始拍摄姿态；基于所述初始拍摄姿态和至少一个预设的目标点，得到一组标定姿态；其中，所述目标点为所述相机在所述初始拍摄姿态下拍摄的初始标定图像的边界点；基于所述标定姿态，对所述相机进行标定。
3、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述第一方面所述的标定方法。
4、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种计算机可读
5、为解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种标定系统，包括相机、标定设备和标定图卡，以及上述第二方面所述的电子设备，且所述电子设备与所述相机和所述标定设备耦接。
6、上述方案，当相机安装于标定设备上时，移动标定设备至初始位置，并利用相机在初始位置对标定图卡进行图像拍摄，得到初始图像，基于相机对应的相机坐标系和初始图像中的标定图卡，调整标定设备的拍摄姿态，以确定标定设备对应的初始拍摄姿态，基于标定设备对应的初始拍摄姿态和至少一个预设的目标点，得到一组可以用于相机标定的标定姿态，并基于得到的标定姿态对相机进行标定，通过调整标定设备的初始拍摄姿态，并基于调整后的初始拍摄姿态得到对应的标定姿态，压缩了相机与标定设备配合标定时任意标定姿态的中心波动范围，从而提高了相机标定结果的可靠性。
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1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括相机、标定设备和标定图卡，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述相机对应的相机坐标系和所述初始图像中的所述标定图卡，确定所述标定设备对应的初始拍摄姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述初始图像的第一中心坐标、所述相机对应的相机坐标系的第二中心坐标以及所述翻滚角度，确定所述初始拍摄姿态，包括：
4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述初始拍摄姿态和至少一个预设的目标点，得到一组标定姿态，包括：
5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述标定姿态，对所述相机进行标定，包括：
6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述相机对应的相机坐标系和所述初始图像中的所述标定图卡，确定所述标定设备对应的初始拍摄姿态之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述初始标定图像和多张所述参考标定图像，对所述相机进行标定，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1-7任一项所述的标定方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-7任一项所述的标定方法。
10.一种标定系统，其特征在于，包括相机、标定设备和标定图卡，以及如权利要求8所述的电子设备，且所述电子设备与所述相机和所述标定设备耦接。
...【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括相机、标定设备和标定图卡，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述相机对应的相机坐标系和所述初始图像中的所述标定图卡，确定所述标定设备对应的初始拍摄姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述初始图像的第一中心坐标、所述相机对应的相机坐标系的第二中心坐标以及所述翻滚角度，确定所述初始拍摄姿态，包括：
4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述初始拍摄姿态和至少一个预设的目标点，得到一组标定姿态，包括：
5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述标定姿态，对所述相机进行标定，包括：
6.根据权利要求5所述的标定方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王霁云，
申请(专利权)人：浙江华锐捷技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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