【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆自动驾驶，尤其涉及一种车辆目标轨迹约束的确定方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着技术的不断进步，自动驾驶技术为人们的出行带来更多便利和安全。目标轨迹约束确定是自动驾驶技术中的关键环节之一。它涉及到自动驾驶汽车如何根据道路环境、交通规则、车辆状态等多种因素，确定出最优的行驶轨迹。该技术主要源于对自动驾驶汽车行驶安全性和舒适性的追求。通过精确的目标轨迹约束确定，自动驾驶汽车可以更好地适应复杂的交通环境，提高行驶的稳定性和安全性。
2、现有技术中，自动驾驶对目标轨迹以及其约束通常是基于运动学以及障碍物因素对目标轨迹的确定进行约束。
3、然而，上述方法的约束条件具有局限性，较为单一，无法实现轨迹的智能调节，从而导致驾驶员的驾驶体验较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供的车辆目标轨迹约束的确定方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中对车辆轨迹进行约束的局限性，无法实现轨迹的智能调节的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆目标轨迹约束的确定方法，包括：
3、基于预先确定的路面附着系数，对车辆的多个执行器的潜能进行计算；
4、将每个执行器的潜能转换为整车动态潜能，得到所述车辆的动力学轨迹约束信息；
5、基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定所述车辆的舒适性轨迹约束信息；
6、将所述动力学轨迹约束信息和所述舒适性轨迹约束信息进行融合处理，得到所述车辆的
7、在一种可能的实施方式中，所述基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定所述车辆的舒适性轨迹约束信息，包括：
8、根据所述车内成员识别信息，确定舒适性控制模式；
9、基于所述路面信息、所述障碍物信息和所述舒适性控制模式，通过模糊控制计算，得到所述舒适性轨迹约束信息。
10、在一种可能的实施方式中，所述基于所述路面信息、所述障碍物信息和所述舒适性控制模式，通过模糊控制计算，得到所述舒适性轨迹约束信息，包括：
11、基于所述路面信息，确定舒适性路面约束信息；
12、基于所述障碍物信息，确定舒适性障碍物约束信息；
13、根据所述舒适性控制模式，确定修正系数；
14、基于所述修正系数，通过模糊控制算法对所述舒适性路面约束信息和所述舒适性障碍物约束信息进行融合修正，得到所述舒适性轨迹约束信息。
15、在一种可能的实施方式中，所述多个执行器包括驱动执行器、制动执行器、转向执行器、悬架执行器，则基于预先确定的路面附着系数，对所述车辆的多个执行器的潜能进行计算，包括：
16、基于所述路面附着系数，对所述驱动执行器的潜能进行计算；
17、基于所述路面附着系数，对所述制动执行器的潜能进行计算；
18、基于所述路面附着系数，对所述转向执行器的潜能进行计算；
19、基于所述路面附着系数，对所述悬架执行器的潜能进行计算。
20、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车内成员识别信息，确定舒适性控制模式，包括：
21、若所述车内成员识别信息指示车内成员包括儿童，则将儿童模式确定为所述舒适性控制模式；
22、若所述车内成员识别信息指示所述车内成员不包括儿童且包括老人，则将老人模式确定为所述舒适性控制模式；
23、若所述车内成员识别信息指示所述车内成员包括乘客且不包括儿童和老人，则将乘客模式确定为所述舒适性控制模式；
24、若所述车内成员识别信息指示所述车内成员只包括驾驶员，则基于所述驾驶员的特征信息，将驾驶员模型确定为所述舒适性控制模式，所述驾驶员模式包括第一驾驶员模式或第二驾驶员模式或第三驾驶员模式，所述第一驾驶员模式、第二驾驶员模式和第三驾驶员模式表征不同的驾驶偏好。
25、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
26、若预先获取的hmi信息指示所述驾驶员指定了控制模式，则将所述驾驶员指定的控制模式确定为所述舒适性控制模式。
27、在一种可能的实施方式中，所述目标轨迹约束信息包括纵向加速度、纵向加速度变化率、侧向加速度、侧向加速度变化率、目标轨迹曲率、目标曲率变化率、车速、车身垂向加速度、车身垂向加速度变化率、横摆角速度、横摆角速度变化率、俯仰角速度、俯仰角速度变化率、侧倾角速度、侧倾角速度变化率中的任意多种对应的最大值和最小值。
28、第二方面，本申请实施例提供一种车辆目标轨迹的确定方法，包括：
29、根据目标轨迹约束信息对规划得到的初始轨迹进行约束调整，得到目标轨迹，所述目标轨迹约束信息是由第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式确定的。
30、第三方面，本申请实施例提供一种车辆目标轨迹约束的确定装置，包括：
31、计算模块，用于基于预先确定的路面附着系数，对车辆的多个执行器的潜能进行计算；
32、转换模块，用于将每个执行器的潜能转换为整车动态潜能，得到所述车辆的动力学轨迹约束信息；
33、确定模块，用于基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定所述车辆的舒适性轨迹约束信息；
34、融合模块，用于将所述动力学轨迹约束信息和所述舒适性轨迹约束信息进行融合处理，得到所述车辆的目标轨迹约束信息。
35、第四方面，本申请实施例提供一种车辆目标轨迹的确定装置，包括：
36、调整模块，用于根据目标轨迹约束信息对规划得到的初始轨迹进行约束调整，得到目标轨迹，所述目标轨迹约束信息是由第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式确定的。
37、第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
38、处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
39、所述存储器存储计算机执行指令；
40、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式以及第二方面的实施方式。
41、第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式以及第二方面的实施方式。
42、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式以及第二方面的实施方式。
43、本申请实施例提供的车辆目标轨迹约束的确定方法、装置、设备和存储介质，基于预先确定的路面附着系数，对车辆的多个执行器的潜能进行计算，将每个执行器的潜能转换为整车动态潜能，得到车辆的动力学轨迹约束信息，基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定车辆的舒适性轨迹约束信息，将本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆目标轨迹约束的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定所述车辆的舒适性轨迹约束信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面信息、所述障碍物信息和所述舒适性控制模式，通过模糊控制计算，得到所述舒适性轨迹约束信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个执行器包括驱动执行器、制动执行器、转向执行器、悬架执行器，则基于预先确定的路面附着系数，对所述车辆的多个执行器的潜能进行计算，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车内成员识别信息，确定舒适性控制模式，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹约束信息包括纵向加速度、纵向加速度变化率、侧向加速度、侧向加速度变化率、目标轨迹曲率、目标曲率变化率、车速、车身垂向加速度、车身垂向加速度变化率、横摆角速度、横摆
8.一种车辆目标轨迹的确定方法，其特征在于，包括：
9.一种车辆目标轨迹约束的确定装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆目标轨迹的确定装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆目标轨迹约束的确定方法和权利要求8所述的车辆目标轨迹的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆目标轨迹约束的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先获取的路面信息、障碍物信息、车内成员识别信息，确定所述车辆的舒适性轨迹约束信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面信息、所述障碍物信息和所述舒适性控制模式，通过模糊控制计算，得到所述舒适性轨迹约束信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个执行器包括驱动执行器、制动执行器、转向执行器、悬架执行器，则基于预先确定的路面附着系数，对所述车辆的多个执行器的潜能进行计算，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车内成员识别信息，确定舒适性控制模式，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗正，王宪东，梅苏特·奥尔曼基兰，方高明，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。