【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及后轮转向角的map图构建以及后轮转向控制方法及装置。
技术介绍
1、对于配备了主动后轮转向技术的车辆，后轮转向角的确定会更加复杂，现有技术根据转角信号、车辆速度以及其他传感器输入等，通过电子控制系统实时调整后轮的转向角，以优化车辆的操控性和稳定性，但在实时调整后轮转向角的过程中可能由于算法逻辑bug导致后轮转向失效，且计算过程均需要消耗控制器的计算资源，也可能出现后轮转向角调整响应延迟等问题，影响车辆使用效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种后轮转向角的map图构建以及后轮转向控制方法及装置，以解决实时调整后轮转向角的过程中可能由于算法逻辑bug导致后轮转向失效，且计算过程均需要消耗控制器的计算资源，也可能出现后轮转向角调整响应延迟等问题，影响车辆使用效果的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种后轮转向角的map图构建方法，所述方法包括：建立目标车辆的车辆动力学模型，并获取目标车辆在可行驶中高速范围内的车速集合和方向盘转角集合，所述可行驶中高速范围为所述目标车辆的预设车速最大值至期望车速最大值之间的范围；基于所述车辆动力学模型，建立以车速、方向盘转角和标定量参数为输入，期望横摆角速度为输出的参考车模型，以及以所述期望横摆角速度为输入、后轮转向角为输出的实车模型；将所述参考车模型的输出与所述实车模型的输入连接，构建得到车辆控制模型；将所述车速集合、所述方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到所述车辆控制模型中，得到车速
3、本专利技术提供的后轮转向角的map图构建方法，通过建立目标车辆的车辆动力学模型，基于车辆动力学模型，建立以车速、方向盘转角和标定量参数为输入，期望横摆角速度为输出的参考车模型，以期望横摆角速度为输入、后轮转向角为输出的实车模型，并将参考车模型的输出与实车模型的输入连接，构建得到车辆控制模型，将车速集合、方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到车辆控制模型中，可提前得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的map图，通过先离线构建完成map图，在后续实车控制时只需要简单的查找map图即可，降低由于算法逻辑bug导致的后轮转向失效概率，减少后轮转向控制器的计算负载，提高目标后轮转角计算速度，减少响应延迟。
4、在一种可选的实施方式中，所述预设的标定量参数通过下述步骤得到：将预设标定量参数、所述车速集合以及方向盘转角集合中的当前车速和方向盘转角输入到所述车辆控制模型中，得到当前车速和方向盘转角对应的后轮转向角；将所述后轮转向角输出给后轮转向执行器执行，计算车辆的横摆角速度增益，并判断所述横摆角速度增益是否达到预设增益阈值；若所述横摆角速度增益未达到预设增益阈值，更改所述预设标定量参数，直至横摆角速度增益达到预设增益阈值，得到当前车速对应的标定量参数；遍历所述车速集合中的所有车速，得到所有车速分别对应的标定量参数。
5、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：获取目标车辆对应的轮胎磨损map图，所述轮胎磨损map图为预先设置的车速小于预设车速最小值所对应的车速、方向盘转角和后轮转向角的map图；基于所述目标车辆对应的轮胎磨损map图和所述中高速控制map图，利用插值算法计算得到过渡区域map图，所述过渡区域map图为车速在预设车速最小值至预设车速最大值之间对应的车速、方向盘转角和后轮转向角的map图；将轮胎磨损map图、所述过渡区域map图和所述中高速控制map图基于车速进行组合处理，得到全速域map图。
6、在一种可选的实施方式中，所述将所述车速集合、所述方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到所述车辆控制模型中，得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制map图，包括：将所述车速集合、所述方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到所述车辆控制模型中，得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的待处理map图；在所述待处理map图中的第一方向盘转角范围区域内以预设的第一转角采样间隔提取转角采样点；在所述待处理map图中的第二方向盘转角范围区域内以预设的第二转角采样间隔提取转角采样点，所述第二方向盘转角范围内的最小方向盘转角等于所述第一方向盘转角范围内的最大方向盘转角，所述第一转角采样间隔小于所述第二转角采样间隔；提取所述map图中后轮转向角达到最大值时对应的方向盘转角作为转角采样点；在所述待处理map图中以预设的车速采样点间隔提取车速采样点；基于所述转角采样点、车速采样点以及对应的后轮转向角，构建得到中高速控制map图。
7、第二方面，本专利技术提供了一种后轮转向控制方法，所述方法包括：获取目标车辆行驶的车速和方向盘转角；基于所述目标车辆行驶的车速和方向盘转角，查找所述目标车辆的车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制map图，得到当前待执行的后轮转向角，所述目标车辆的车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制map图为采用第一方面或其对应的任一实施方式的后轮转向角的map图构建方法构建得到的；基于所述当前待执行的后轮转向角控制后轮转向执行器执行后轮的转向。
8、本专利技术提供的后轮转向控制方法，在车辆行驶过程中，获取车辆行驶的车速和方向盘转角，基于车辆行驶的车速和方向盘转角，只需简单查找目标车辆的车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制map图，即可得到当前待执行的后轮转向角，最后基于当前待执行的后轮转向角控制后轮转向执行器执行后轮的转向，提高了后轮转向角确定、执行的速度。
9、在一种可选的实施方式中，基于所述当前待执行的后轮转向角控制后轮转向执行器执行后轮的转向，包括：基于所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系以及当前方向盘转向方向，确定当前车辆的后轮的转向方向；基于后轮的转向方向以及当前待执行的后轮转向角的绝对值，确定实际后轮转向角控制目标；基于所述实际后轮转角控制目标控制后轮转向执行器执行后轮的转向。
10、在一种可选的实施方式中，所述中高速控制map图中后轮转向角的正负值表示车辆的后轮与方向盘间的相对转向关系，所述基于所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系以及当前方向盘转向方向，确定当前车辆的后轮的转向方向，包括：基于所述当前待执行的后轮转向角的正负值，确定目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系；在所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系为同向时，将当前方向盘的转向方向作为当前后轮的转向方向；在所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系为反向时，将当前方向盘的转向的反方向作为当前后轮的转向方向。
11、第三方面，本专利技术提供了一种后轮转向角的map图构建装置，所述装置包括：车辆动力学模型建立模块，用于建立目标车辆的车辆动力学模型，并获取目标车辆在可行驶中高速范围内的车速集合和方向盘转角集合，所述可行驶中高速范围为所述目标车辆的预设车速最大值至期望车速最大值之间的范围；车模型建立模块，用于基于所述车辆动力学模型，建立以车速、方向盘转角和标定量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种后轮转向角的Map图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的标定量参数通过下述步骤得到：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车速集合、所述方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到所述车辆控制模型中，得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制Map图，包括：
5.一种后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前待执行的后轮转向角控制后轮转向执行器执行后轮的转向，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述中高速控制Map图中后轮转向角的正负值表示车辆的后轮与方向盘间的相对转向关系，所述基于所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系以及当前方向盘转向方向，确定当前车辆的后轮的转向方向，包括：
8.一种后轮转向角的Map图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种后轮转向控制
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括控制器，所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求5至7中任一项所述的后轮转向控制方法。
11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述车辆为三轴转向的三轴车辆。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至4中任一项所述的后轮转向角的Map图构建方法，或执行权利要求5-7中任一项所述的后轮转向控制方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至4中任一项所述的后轮转向角的Map图构建方法。
...【技术特征摘要】
1.一种后轮转向角的map图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的标定量参数通过下述步骤得到：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车速集合、所述方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到所述车辆控制模型中，得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的中高速控制map图，包括：
5.一种后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前待执行的后轮转向角控制后轮转向执行器执行后轮的转向，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述中高速控制map图中后轮转向角的正负值表示车辆的后轮与方向盘间的相对转向关系，所述基于所述目标车辆的当前后轮与当前方向盘间的相对转向关系以及当前方向盘转向方向，确定当前车辆的后轮的转向方向，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱琛，严磊，熊俊西，易东旭，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。