【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动驾驶，具体地说，涉及一种车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统。
技术介绍
1、随着ai的快速发展，自动驾驶的汽车也逐步的进入到道路中，自动驾驶的汽车通过卫星的精准定位以及导航来确定路线，并通过雷达对附近道路进行扫描，来获取道路的驾驶情况，以此来做到车辆在道路上的安全行驶，车辆在道路上行驶的过程中，会通过扫描道路上的车道线来确定车辆在道路上行进的位置和轨迹，并通过车道线来修正车辆的位置，以此来确保车辆的正常行驶。
2、但有些路段上的车道线在车辆行驶的过程中，将车道线磨损消失，当自动驾驶的车辆在此种没有车道线引导的道路上行驶时，车辆本身无法准确的确定车辆在车道上的位置，尤其是有弯曲角度的道路上，自动驾驶的汽车无法修正自身的位置，不仅会出现走错车道的情况，还会影响其他车辆在该路段的正常行驶，所以需要解决自动驾驶的车辆在没有车道线的道路上进行精准的行驶问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，提供了一种车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，包括路径范围识别单元、道路延伸模拟单元和路径边线规划单元；
3、所述路径范围识别单元用于对道路上画的车道线进行识别扫描，获取车道线的信息，同时计算出车道线之间的间距；
4、所述道路延伸模拟单元用于接收路径范围识别单元扫描的车道线，并将路径范围识别单元扫描的车道线和路径范围识别单元计算出的线间距进
5、所述路径边线规划单元读取导航软件上的道路路线信息，并根据读取的信息对道路延伸模拟单元模拟的原本车道线的位置和数据进行核对，并在核对完成后进行显示，并在路径边线规划单元显示的过程中，路径范围识别单元继续对道路进行扫描，并将车体距离模拟的车道线和地面上的车道线的距离传输到路径边线规划单元中进行显示。
6、作为本技术方案的进一步改进，所述路径范围识别单元包括车道线扫描模块和线间距离计算模块；
7、所述车道线扫描模块通过安装在车体上的摄像头对车两侧的车道线进行拍摄扫描，获取道路上画出的车道线；
8、所述线间距离计算模块接收车道线扫描模块获取的道路上画出的车道线，并根据获取的车道线的位置来计算每两个车道线之间的距离。
9、作为本技术方案的进一步改进，所述道路延伸模拟单元包括缺线路段扫描模块、间距划分模块和线体位置模拟模块；
10、所述缺线路段扫描模块提取车道线扫描模块对车道线扫描的数据，确定道路上在车辆四周的车道线的数量，并根据车道线的数据和车道线扫描模块扫描的数据进行比对，来判断道路上的车道线是否出现缺失；
11、所述间距划分模块用于接收线间距离计算模块计算的道路的未缺失的两个车道线之间距离以及缺失了车道线的距离数据，并接收缺线路段扫描模块判断车道线缺失位置的信息，并通过比对未缺失的两个车道线之间距离和缺失了车道线的距离数据，来对车道的间距进行划分，并在车道的间距划分好后，将信息传输到线体位置模拟模块中；
12、所述线体位置模拟模块接收间距划分模块和缺线路段扫描模块传输来道路缺车道线以及车道的间距进行划分的数据，并根据接收的数据对缺少车道线的道路进行车道线的位置模拟。
13、作为本技术方案的进一步改进，所述线体位置模拟模块在模拟出车道线的位置后，向缺线路段扫描模块中进行信息反馈，使缺线路段扫描模块向车道线扫描模块中反馈，使车道线扫描模块结合线体位置模拟模块模拟的车道线的位置对车道进行再扫描，并将扫描的数据传输到线间距离计算模块中，使线间距离计算模块对线体位置模拟模块模拟的车道线以及道路原本的车道线进行间距的计算，线间距离计算模块将计算的数据传输到间距划分模块中，使间距划分模块根据线间距离计算模块计算的车道线之间的距离来确定线体位置模拟模块模拟的车道线是否正确。
14、作为本技术方案的进一步改进，所述间距划分模块在判断线体位置模拟模块模拟的车道线的位置是否正确时存在以下情况：
15、当不正确时，间距划分模块将线间距离计算模块传输到数据传输到线体位置模拟模块中，使线体位置模拟模块根据新接收的数据进行车道线的重新模拟；
16、当正确时，间距划分模块向线体位置模拟模块反馈车道线正确的信息。
17、作为本技术方案的进一步改进，所述路径边线规划单元包括导航路线读取模块、线体数量核对模块和线体模拟运行模块；
18、所述导航路线读取模块借助导航软件获取车辆所在道路的车道数量信息，并将获取的车道数量信息传输到线体数量核对模块中；
19、所述线体数量核对模块接收导航路线读取模块传输来的车道数量的信息，同时也接收线体位置模拟模块模拟出来的车道线的数据，并根据接收的导航路线读取模块中的数据，对线体位置模拟模块模拟的车道线进行核对，确定车道线的数量是否正确；
20、所述线体模拟运行模块接收线体数量核对模块核对完成的车道线的数据以及导航路线读取模块获取的车道数量的信息，并通过显示屏显示摄像头拍摄的道路图像以及将线体位置模拟模块模拟的车道线进行对应位置的展示。
21、作为本技术方案的进一步改进，所述路径范围识别单元还包括变线扫描模块，所述变线扫描模块在遇到路口时进行道路的变线进行扫描，并将扫描的数据传输到线间距离计算模块中，同时线体数量核对模块将导航路线读取模块获取的车道数量信息传输到线间距离计算模块中，由线间距离计算模块进行车道变线位置的距离计算，并在计算后线间距离计算模块将数据传输到间距划分模块中，由间距划分模块根据间距信息进行车道线变化的间距划分。
22、作为本技术方案的进一步改进，所述线体模拟运行模块在显示道路图像以及将线体位置模拟模块模拟的车道线时，向车道线扫描模块中进行反馈 ，使车道线扫描模块对道路上的车道线以及模拟出的车道线进行扫描，并由线间距离计算模块计算车辆到达道路上的车道线或模拟出的车道线的侧边距离，并将距离信息传输到线体模拟运行模块中，由线体模拟运行模块对车道侧边到达车道线的距离进行展示。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
24、1、该车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统中，通过缺线路段扫描模块对车道线扫描模块中扫描的车道线信息进行提取，来确定道路是否缺少车道线，并由间距划分模块对缺少车道线的车道的间距进行划分，再由线体位置模拟模块对缺少车道线的道路进行车道线的位置模拟，以此来模拟出缺少车道线的道路上的车道线的位置，并由路径边线规划单元进行核对和运行，以此来做到自动驾驶的车辆在没有车道线引导的道路上行驶时，不会出现行驶偏移的情况，确保自动驾驶的车辆的安全行驶。
25、2、该车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统中，在线体位置模拟模块模拟出车道线的位置后，通过向路径范围识别单元中反本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：包括路径范围识别单元（1）、道路延伸模拟单元（2）和路径边线规划单元（3）；
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述路径范围识别单元（1）包括车道线扫描模块（11）和线间距离计算模块（13）；
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述道路延伸模拟单元（2）包括缺线路段扫描模块（21）、间距划分模块（22）和线体位置模拟模块（23）；
4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述线体位置模拟模块（23）在模拟出车道线的位置后，向缺线路段扫描模块（21）中进行信息反馈，使缺线路段扫描模块（21）向车道线扫描模块（11）中反馈，使车道线扫描模块（11）结合线体位置模拟模块（23）模拟的车道线的位置对车道进行再扫描，并将扫描的数据传输到线间距离计算模块（13）中，使线间距离计算模块（13）对线体位置模拟模块（23）模拟的车道线以及道路原本的车道线进行间距的计算，线间距离计算模块（13）将计算的数据传输
5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述间距划分模块（22）在判断线体位置模拟模块（23）模拟的车道线的位置是否正确时存在以下情况：
6.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述路径边线规划单元（3）包括导航路线读取模块（31）、线体数量核对模块（32）和线体模拟运行模块（33）；
7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述路径范围识别单元（1）还包括变线扫描模块（12），所述变线扫描模块（12）在遇到路口时进行道路的变线进行扫描，并将扫描的数据传输到线间距离计算模块（13）中，同时线体数量核对模块（32）将导航路线读取模块（31）获取的车道数量信息传输到线间距离计算模块（13）中，由线间距离计算模块（13）进行车道变线位置的距离计算，并在计算后线间距离计算模块（13）将数据传输到间距划分模块（22）中，由间距划分模块（22）根据间距信息进行车道线变化的间距划分。
8.根据权利要求7所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述线体模拟运行模块（33）在显示道路图像以及将线体位置模拟模块（23）模拟的车道线时，向车道线扫描模块（11）中进行反馈 ，使车道线扫描模块（11）对道路上的车道线以及模拟出的车道线进行扫描，并由线间距离计算模块（13）计算车辆到达道路上的车道线或模拟出的车道线的侧边距离，并将距离信息传输到线体模拟运行模块（33）中，由线体模拟运行模块（33）对车道侧边到达车道线的距离进行展示。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：包括路径范围识别单元（1）、道路延伸模拟单元（2）和路径边线规划单元（3）；
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述路径范围识别单元（1）包括车道线扫描模块（11）和线间距离计算模块（13）；
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述道路延伸模拟单元（2）包括缺线路段扫描模块（21）、间距划分模块（22）和线体位置模拟模块（23）；
4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述线体位置模拟模块（23）在模拟出车道线的位置后，向缺线路段扫描模块（21）中进行信息反馈，使缺线路段扫描模块（21）向车道线扫描模块（11）中反馈，使车道线扫描模块（11）结合线体位置模拟模块（23）模拟的车道线的位置对车道进行再扫描，并将扫描的数据传输到线间距离计算模块（13）中，使线间距离计算模块（13）对线体位置模拟模块（23）模拟的车道线以及道路原本的车道线进行间距的计算，线间距离计算模块（13）将计算的数据传输到间距划分模块（22）中，使间距划分模块（22）根据线间距离计算模块（13）计算的车道线之间的距离来确定线体位置模拟模块（23）模拟的车道线是否正确。
5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶路径轨迹精准识别系统，其特征在于：所述间距划分模块（22）在判断线...
【专利技术属性】
技术研发人员：许悦聪，罗睿康，宋耀锋，
申请(专利权)人：慧新数能苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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