【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆速度控制方法及装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
1、自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)系统，不仅能够保持驾驶人预先设定的车速行驶，还能够在特定驾驶条件下随时根据需要降低车速，甚至自动制动，是高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，adas)的核心功能之一。然而，acc在应用中仍存在一些问题，制约acc的广泛应用。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆速度控制方法及装置、电子设备、存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆速度控制方法，包括：获取目标区域的环境地图，环境地图包括障碍物和障碍物的坐标；基于车辆相关信息确定车辆的行驶路径，行驶路径包括多个路径点和多个路径点的坐标；确定车辆在每个路径点的覆盖区域；基于障碍物的坐标确定车辆在至少一个路径点的覆盖区域内是否存在障碍物；若车辆在至少一个路径点的覆盖区域内存在障碍物，将至少一个路径点确定为目标路径点，并确定车辆与目标路径点的距离；基于车辆与目标路径点的距离，确定车辆的期望速度；控制车辆的速度调整到期望速度。
3、可选地，车辆相关信息包括车辆坐标、车辆前轮与车身的转角、车辆齿轮传动比、车辆轴距和车辆挡位；基于车辆相关信息确定车辆的行驶路径，包括：基于车辆前轮与车身的转角、车辆齿轮传动比，确定车辆前轮转角；基于车辆前轮转角和车辆轴距，确定车辆航向角；基于行驶
4、可选地，确定车辆在每个路径点的覆盖区域，包括：基于车辆尺寸信息和车辆坐标，确定车辆的边框上的多个目标点以及多个目标点的相对坐标，目标点的相对坐标为目标点的坐标与车辆坐标的差值；基于每个路径点的坐标和目标点的相对坐标，确定目标点在每个路径点的投影坐标；基于目标点在每个路径点的投影坐标，确定车辆在每个路径点的覆盖区域，覆盖区域包括多个坐标。
5、可选地，确定车辆与目标路径点的距离，包括：将行驶路径上的路径点进行排序，并确定目标路径点的序号；基于目标路径点的序号和路径分辨率，确定车辆与目标路径点的距离。
6、可选地，基于车辆与目标路径点的距离，确定车辆的期望速度，包括：若车辆与目标路径点的距离小于或等于第一阈值，将第一速度确定为车辆的期望速度；若车辆与目标路径点的距离大于第一阈值且小于或等于第二阈值，基于车辆与目标路径点的距离，确定车辆的期望速度；若车辆与目标路径点的距离大于第二阈值，将第二速度确定为车辆的期望速度。
7、可选地，该方法还包括：控制车辆的速度调整到期望速度，包括：基于期望速度，确定节气门控制器或制动控制器的控制量；基于节气门控制器或制动控制器的控制量，调整车辆的速度。
8、可选地，在获取目标区域的环境地图之前，该方法包括：获取目标区域的第一地图；在第一地图上绘制电子围栏，得到目标区域的第二地图；获取车辆周围的第三地图；将第二地图和第三地图进行拼接，得到环境地图。
9、第二方面，本申请实施例提供一种车辆速度控制装置，包括：获取模块，用于获取目标区域的环境地图，环境地图包括障碍物和障碍物的坐标；确定模块，用于基于车辆相关信息确定车辆的行驶路径，行驶路径包括多个路径点和多个路径点的坐标；确定模块还用于，确定车辆在每个路径点的覆盖区域；确定模块还用于，基于障碍物的坐标确定车辆在至少一个路径点的覆盖区域内是否存在障碍物；确定模块还用于，若车辆在至少一个路径点的覆盖区域内存在障碍物，将至少一个路径点确定为目标路径点，并确定车辆与目标路径点的距离；确定模块还用于，基于车辆与目标路径点的距离，确定车辆的期望速度；控制模块，用于控制车辆的速度调整到期望速度。
10、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，存储器与处理器连接，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
11、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时，实现上述的方法。
12、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时，实现上述的方法。
13、通过上述技术方案，基于车辆相关信息确定车辆的行驶路径，且行驶路径可以根据车辆相关信息的变化实时更新，方法简单、准确率高；其次，判断车辆在每个路径点的覆盖区域内是否存在障碍物，相对于判断路径点上是否存在障碍物，对障碍物的识别精度更高，判断结果更加准确；此外，由于目标区域内没有车道线，车辆可以沿直线行驶或者沿曲线行驶，车辆与障碍物之间的直线距离可能无法反应车辆行驶到障碍物处的行驶距离，利用车辆与目标路径点的距离来表示车辆行驶到障碍物处的行驶距离，且目标路径点可以根据行驶路径实时更新，则车辆与目标路径点的距离也可以实时更新，从而可以实时调整车辆的期望速度，提高车辆速度控制的准确性，改善用户体验
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1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆相关信息包括车辆坐标、车辆前轮与车身的转角、车辆齿轮传动比、车辆轴距和车辆挡位；所述基于车辆相关信息确定所述车辆的行驶路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在每个所述路径点的覆盖区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆与所述目标路径点的距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆与所述目标路径点的距离，确定所述车辆的期望速度，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述控制所述车辆的速度调整到所述期望速度，包括：
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取目标区域的环境地图之前，所述方法包括：
8.一种车辆速度控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆相关信息包括车辆坐标、车辆前轮与车身的转角、车辆齿轮传动比、车辆轴距和车辆挡位；所述基于车辆相关信息确定所述车辆的行驶路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在每个所述路径点的覆盖区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆与所述目标路径点的距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆与所述目标路径点的距离，...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，张庶，王天奇，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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