【技术实现步骤摘要】
本专利技术是有关于一种测距系统及其测距方法。
技术介绍
1、车辆行驶在马路上穿梭在其它车辆、行人及障碍物之间，无可避免地会遇到许多路况。通常，车辆与车辆(或行人)之间的距离愈近，愈容易发生交通事故。因此，有需要提出一种能侦测车辆与其周围物件(其它车辆、行人及障碍物)之间的距离，让驾驶更容易掌握路况。
技术实现思路
1、因此，本专利技术提出一种测距系统及其测距方法，可改善前述问题。
2、本专利技术一实施例提出一种测距系统。测距系统包括一针孔相机(pinholecamera)、一鱼眼相机(fisheye camera)及一处理器。针孔相机具有一第一视野(fieldofview,fov)且用以采集一场景的一针孔图像。鱼眼相机具有一第二视野且用以采集场景的一鱼眼图像，其中第二视野大于第一视野。处理器用以：对鱼眼图像进行一去畸变处理，以取得对应的一去畸化鱼眼图像；对针孔图像进行一尺寸转换处理，以取得对应的一尺寸转换后针孔图像，其中尺寸转换后针孔图像与去畸化鱼眼图像在成像尺寸上一致；取得针孔相机的一针孔成像平面与鱼眼相机的一鱼眼成像平面之间的一转换关系；依据转换关系，取得去畸化鱼眼图像中对应尺寸转换后针孔图像的一待测点的一对应点，其中待测点及对应点对应一实体点；依据转换关系、待测点及对应点，取得测距系统与实体点之间的一距离。
3、本专利技术另一实施例提出一种测距方法。测距方法包括以下步骤：一针孔相机采集一场景的一针孔图像，其中针孔相机具有一第一视野；一鱼眼相机采集场景的
4、本专利技术另一实施例提出一种测距系统。测距系统包括一第一相机、一第二相机及一处理器。第一相机具有一第一视野且用以采集一场景的一第一图像。第二相机具有一第二视野且用以采集场景的一第二图像，其中第二视野大于第一视野。处理器用以：对第一图像及第二图像的其中一者进行一去畸变处理，以取得对应的一去畸化图像；以第一相机与第二相机的相机参数计算一尺寸转换比例，且依据尺寸转换比例对第一图像与第二图像的另一者进行一尺寸转换处理，以取得对应的一尺寸转换后图像，使去畸化图像与尺寸转换后图像在成像尺寸上一致；取得第一相机的一第一成像平面与第二相机的一第二成像平面之间的一转换关系；依据转换关系，取得去畸化图像对应尺寸转换后图像的一待测点的一对应点，其中待测点及对应点对应一实体点；以及，依据转换关系、待测点及对应点，取得测距系统与实体点之间的一距离。
5、本专利技术另一实施例提出一种测距方法。测距方法包括以下步骤：
6、一第一相机采集一场景的一第一图像，其中第一相机具有一第一视野；
7、一第二相机采集场景的一第二图像，其中，第二相机具有一第二视野，且第二视野大于第一视野；一处理器对第一图像及第二图像的其中一者进行一去畸变处理，以取得对应的一去畸化图像；处理器以第一相机与第二相机的相机参数计算一尺寸转换比例，且依据尺寸转换比例对第一图像与第二图像的另一者进行一尺寸转换处理，以取得对应的一尺寸转换后图像，使去畸化图像与尺寸转换后图像在成像尺寸上一致；处理器取得第一相机的一第一成像平面与第二相机的一第二成像平面之间的一转换关系；处理器依据转换关系，取得去畸化图像对应尺寸转换后图像的一待测点的一对应点，其中待测点及对应点对应一实体点；以及，处理器依据转换关系、待测点及对应点，取得测距系统与实体点之间的一距离。
8、为了对本专利技术的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举实施例，并配合所附图式详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种测距系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该针孔相机及该鱼眼相机用以配置在一移动载具，该针孔相机与该鱼眼相机沿该移动载具的一长度方向错开配置。
3.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该处理器还用以：
4.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该去畸化鱼眼图像具有一视野重叠区；该处理器还用以：
5.如权利要求4所述的测距系统，其特征在于，该视野重叠区为一预设区域，该去畸化鱼眼图像更具有一非视野重叠区；该非视野重叠区邻接该视野重叠区的一侧边及一下边；该处理器还用以：
6.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该处理器还用以：
7.一种测距方法，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，该针孔相机及该鱼眼相机用以配置在一移动载具，该针孔相机与该鱼眼二相机沿该移动载具的一长度方向错开配置。
9.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，还包括：
10.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，该去畸化鱼眼图像具有一
11.如权利要求10所述的测距方法，其特征在于，该视野重叠区为一预设区域；该去畸化鱼眼图像更具有一非视野重叠区；该非视野重叠区邻接该视野重叠区的一侧边及一下边；该测距方法还包括：
12.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，还包括：
13.一种测距系统，适用于一移动载具，其特征在于，包括：
14.如权利要求13所述的测距系统，其特征在于，该第一相机为一针孔相机，该第二相机为一鱼眼相机。
15.如权利要求13所述的测距系统，其特征在于，该处理器还用以：
16.如权利要求13所述的测距系统，其特征在于，该去畸化图像具有一视野重叠区；该处理器还用以：
17.一种测距方法，其特征在于，包括：
18.如权利要求17所述的测距方法，其特征在于，该第一相机为一针孔相机，该第二相机为一鱼眼相机。
19.如权利要求17所述的测距方法，其特征在于，还包括：
20.如权利要求17所述的测距方法，其特征在于，该去畸化图像具有一视野重叠区；该测距方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种测距系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该针孔相机及该鱼眼相机用以配置在一移动载具，该针孔相机与该鱼眼相机沿该移动载具的一长度方向错开配置。
3.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该处理器还用以：
4.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该去畸化鱼眼图像具有一视野重叠区；该处理器还用以：
5.如权利要求4所述的测距系统，其特征在于，该视野重叠区为一预设区域，该去畸化鱼眼图像更具有一非视野重叠区；该非视野重叠区邻接该视野重叠区的一侧边及一下边；该处理器还用以：
6.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，该处理器还用以：
7.一种测距方法，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，该针孔相机及该鱼眼相机用以配置在一移动载具，该针孔相机与该鱼眼二相机沿该移动载具的一长度方向错开配置。
9.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，还包括：
10.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，该去畸化鱼眼图像具有一视...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘子嘉，翁啟珉，陈俊雄，
申请(专利权)人：光宝科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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