【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种六自由度平台。
技术介绍
1、六自由度平台由一个上平台(动平台)，一个下平台(静平台)，六个可伸缩的杆件和十二个运动铰接将杆件和上、下平台连接而构成的一个并联式运动平台。
2、六自由度平台按照驱动方式可分为三种：气动平台、液压平台和电动平台。
3、按照自由度数量可分为两种：三自由度平台和六自由度平台。
4、六自由度电动平台的关键部件为为电动缸、减速机、伺服电机、伺服驱动器、运动控制卡等，动力大小仅次于液压平台。其具有响应速度快，灵敏度高，控制精确，结构简单，可靠性高，噪音小，清洁卫生，便于维护的优点。唯一缺点就是控制电路复杂，成本较高。
5、目前市场上的六自由度电动平台仍以常规的同步伺服电机为主要的电动缸驱动元件、以常规的伺服驱动器来驱动伺服电机。常规的伺服驱动器加伺服电机的组合会带来尺寸空间过大的问题，所以导致伺服驱动器和控制器需要单独的大尺寸控制柜来容纳，同时六台伺服电机到伺服驱动器之间的动力电缆和反馈电缆加起来有十二根，电缆成本也高，导致现有的六自由度电动平台的控制柜尺寸大，成本高。
技术实现思路
1、本技术公开了一种六自由度平台，减小控制柜尺寸，简化接线工艺，节约电缆成本。
2、为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
3、本技术公开一种六自由度平台，包括上平台、上虎克铰、电动缸、一体化伺服电机、下虎克铰、伺服复合电缆、控制柜固定板、控制柜和下平台，6个上虎克铰通过螺钉与上平台连接，
4、进一步的，控制柜包括顶板、底板、3个侧板一和3个侧板二，3个侧板一和3个侧板二间隔分布，顶板位于3个侧板一和3个侧板二的顶部，底板位于3个侧板一和3个侧板二的底部，控制柜内安装电机母线电源、控制器、制动斩波器、控制器端子排和24v控制电开关电源。
5、进一步的，控制柜内设有隔层铝板，控制柜的材料为铝合金，控制柜分为上下两层，控制器、制动斩波器和控制器端子排设置在上层，控制器、制动斩波器和控制器端子排通过螺钉安装在隔层铝板上，电机母线电源和24v控制电开关电源安装在下层。
6、进一步的，电机母线电源用于给一体化伺服电机提供高压电；
7、控制器用于控制一体化伺服电机的运动；
8、制动斩波器用于抑制电机发电工况下的尖峰电压；
9、24v控制电开关电源用于给六自由度平台各个元器件提供24v控制电。
10、进一步的，侧板一的长度大于侧板二的长度，每个侧板二处均设有2个电机航插座，伺服复合电缆与电机航插座连接。
11、进一步的，其中一个侧板一上安装有空气开关、电源指示灯和故障指示灯，安装另一个侧板一上安装有交流输入电航插、倾角传感器航插、通信航插和限位开关航插。
12、本技术的有益效果是：
13、本技术将一体化伺服电机安装在电动缸上，一体化伺服电机和电动缸占用的空间变小，为控制柜的安装预留了空间，使得控制柜可以设置在6个电动缸之间，这样更加方便接线。同时将传统的长方体的控制柜改为截面为六边形的立体，大大的缩小了控制柜的体积，降低了成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种六自由度平台，其特征在于，包括上平台、上虎克铰、电动缸、一体化伺服电机、下虎克铰、伺服复合电缆、控制柜固定板、控制柜和下平台，6个上虎克铰通过螺钉与上平台连接，6个下虎克铰通过螺钉与下平台连接，6个电动缸通过上虎克铰和下虎克铰连接到上平台和下平台之间，一体化伺服电机安装在电动缸上，控制柜固定板安装在下平台上，控制柜固定在控制柜固定板上，6根伺服复合电缆接到控制柜的电机航插座上。
2.根据权利要求1所述一种六自由度平台，其特征在于，控制柜包括顶板、底板、3个侧板一和3个侧板二，3个侧板一和3个侧板二间隔分布，顶板位于3个侧板一和3个侧板二的顶部，底板位于3个侧板一和3个侧板二的底部，控制柜内安装电机母线电源、控制器、制动斩波器、控制器端子排和24V控制电开关电源。
3.根据权利要求2所述一种六自由度平台，其特征在于，控制柜内设有隔层铝板，控制柜的材料为铝合金，控制柜分为上下两层，控制器、制动斩波器和控制器端子排设置在上层，控制器、制动斩波器和控制器端子排通过螺钉安装在隔层铝板上，电机母线电源和24V控制电开关电源安装在下层。
4.根据权利
5.根据权利要求2所述一种六自由度平台，其特征在于，侧板一的长度大于侧板二的长度，每个侧板二处均设有2个电机航插座，伺服复合电缆与电机航插座连接。
6.根据权利要求5所述一种六自由度平台，其特征在于，其中一个侧板一上安装有空气开关、电源指示灯和故障指示灯，安装另一个侧板一上安装有交流输入电航插、倾角传感器航插、通信航插和限位开关航插。
...【技术特征摘要】
1.一种六自由度平台，其特征在于，包括上平台、上虎克铰、电动缸、一体化伺服电机、下虎克铰、伺服复合电缆、控制柜固定板、控制柜和下平台，6个上虎克铰通过螺钉与上平台连接，6个下虎克铰通过螺钉与下平台连接，6个电动缸通过上虎克铰和下虎克铰连接到上平台和下平台之间，一体化伺服电机安装在电动缸上，控制柜固定板安装在下平台上，控制柜固定在控制柜固定板上，6根伺服复合电缆接到控制柜的电机航插座上。
2.根据权利要求1所述一种六自由度平台，其特征在于，控制柜包括顶板、底板、3个侧板一和3个侧板二，3个侧板一和3个侧板二间隔分布，顶板位于3个侧板一和3个侧板二的顶部，底板位于3个侧板一和3个侧板二的底部，控制柜内安装电机母线电源、控制器、制动斩波器、控制器端子排和24v控制电开关电源。
3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡燕祥，王云慧，刘科学，曹虹，
申请(专利权)人：上海英硕自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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