【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体为一种具有防变形定位功能的机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、物料在进行运送时，需要用到抓料机械手，目前现有的抓料机械手进行抓料操作时，由于无法有效控制夹持力度，使得物料往往容易出现抓紧变形的情况，这种变形不仅损害了物料的完整性，还导致了残次品的增多，严重影响了产品质量和生产效率，从而降低了抓料机械手的实用性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有防变形定位功能的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有防变形定位功能的机械手，包括定位机构，所述定位机构安装在安装板的底端，且定位机构包括安装框、活动架、一号电动推杆、滑板和旋转板，所述活动架滑动连接在安装框的内侧；
3、所述活动架的底端设置有调换机构，所述调换机构包括固定板、调换架、齿轮、齿板、二号电动推杆和支撑柱，所述固定板与活动架焊接连接，所述调换架活动连接在固定板的下方，所述调换架的外侧设置有定位板，所述定位板的外侧设置有缓冲垫，所述
4、优选的，所述一号电动推杆安装在安装框内部的一端，所述一号电动推杆的一端设置有滑板。
5、优选的，所述滑板与活动架之间通过铰接座转动连接有旋转板，所述旋转板和活动架皆关于滑板的中轴线对称设置有两个。
6、优选的，所述安装框的内部对称设置有限位杆，所述滑板的内部对称开设有限位孔，所述滑板与安装框通过限位孔、限位杆构成滑动结构。
7、优选的，所述活动架由横板和竖板组成，且横板和竖板共同组成“t”形结构。
8、优选的，所述调换架的顶端设置有与固定板通过轴承转动连接的支撑柱，所述支撑柱的外表面套设有齿轮。
9、优选的，所述固定板的顶端滑动连接有与齿轮啮合连接的齿板，所述固定板的顶端安装有与齿轮连接的调换架。
10、优选的，所述固定板的底端开设有环形槽，所述调换架的顶端等角度设置有限位板，所述调换架与固定板通过限位板环形槽构成旋转结构。
11、优选的，所述定位板的一侧设置有贯穿调换架的插接板，所述调换架的内部设置有延伸至插接板内部的连接机构，所述连接机构由连接槽、连接板、连接绳、支撑弹簧和提拉环组成。
12、优选的，所述连接板滑动连接在调换架的内部，所述连接槽开设在插接板的顶端，所述连接板与调换架之间连接有构成弹性结构的支撑弹簧，所述调换架的内侧设置有提拉环，所述提拉环与连接板之间连接有连接绳。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
14、1.现有的机械手无法有效控制夹持力度，使得物料往往容易出现抓紧变形的情况，这种变形不仅损害了物料的完整性，还导致了残次品的增多，本专利技术通过设置有压力传感器、定位机构和缓冲垫，由于活动架与滑板通过旋转板联动，使得在一号电动推杆工作并伸展的过程中，滑板通过旋转板带动活动架相互靠近运动，从而可以通过定位板实现对物料的夹持定位，同时通过压力传感器感应夹持物料的压力并发送压力信号，使得定位板能够根据压力信号停止或继续夹紧操作，从而可以防止压力过大导致物料变形损坏，此外还可通过缓冲垫有效的对物料进行缓冲保护，进一步防止物料变形损坏，减少了物料的残次品，从而提高了抓料机械手的实用性。
15、2.现有的机械手的定位板形状一般为固定的，无法根据物料形状进行调换，本专利技术通过设置有调换机构，由于调换架与固定板通过支撑柱转动连接，且齿板与齿轮啮合连接，使得在二号电动推杆工作并伸缩的过程中，齿板水平滑动，同时齿轮、支撑柱以及调换架进行转动，从而可以根据物料形状调换不同形状的定位板，使得该机械爪能够对不同形状的物料进行夹持抓取，扩大了该机械爪的适用范围。
16、3.现有的机械手的定位板一般通过螺栓连接，使得后续的拆卸更换较为不便，本专利技术通过设置有插接板和连接机构，由于提拉环与连接板通过连接绳联动，且插接板与调换架在支撑弹簧的作用下通过连接板、连接槽卡接，使得可以通过向外侧拉动提拉环而使连接板脱离连接槽，此时将定位板向一侧拉动并使插接板与调换架分离，从而便于实现对定位板的拆卸，以便进行更换。
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1.一种具有防变形定位功能的机械手，包括定位机构(1)，其特征在于：所述定位机构(1)安装在安装板(12)的底端，且定位机构(1)包括安装框(101)、活动架(102)、一号电动推杆(103)、滑板(104)和旋转板(105)，所述活动架(102)滑动连接在安装框(101)的内侧；
2.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述一号电动推杆(103)安装在安装框(101)内部的一端，所述一号电动推杆(103)的一端设置有滑板(104)。
3.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述滑板(104)与活动架(102)之间通过铰接座转动连接有旋转板(105)，所述旋转板(105)和活动架(102)皆关于滑板(104)的中轴线对称设置有两个。
4.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述安装框(101)的内部对称设置有限位杆(9)，所述滑板(104)的内部对称开设有限位孔(8)，所述滑板(104)与安装框(101)通过限位孔(8)、限位杆(9)构成滑动结构。
6.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述调换架(502)的顶端设置有与固定板(501)通过轴承转动连接的支撑柱(506)，所述支撑柱(506)的外表面套设有齿轮(503)。
7.根据权利要求6所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述固定板(501)的顶端滑动连接有与齿轮(503)啮合连接的齿板(504)，所述固定板(501)的顶端安装有与齿轮(503)连接的调换架(502)。
8.根据权利要求7所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述固定板(501)的底端开设有环形槽(11)，所述调换架(502)的顶端等角度设置有限位板(10)，所述调换架(502)与固定板(501)通过限位板(10)环形槽(11)构成旋转结构。
9.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述定位板(2)的一侧设置有贯穿调换架(502)的插接板(6)，所述调换架(502)的内部设置有延伸至插接板(6)内部的连接机构(7)，所述连接机构(7)由连接槽(701)、连接板(702)、连接绳(703)、支撑弹簧(704)和提拉环(705)组成。
10.根据权利要求9所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述连接板(702)滑动连接在调换架(502)的内部，所述连接槽(701)开设在插接板(6)的顶端，所述连接板(702)与调换架(502)之间连接有构成弹性结构的支撑弹簧(704)，所述调换架(502)的内侧设置有提拉环(705)，所述提拉环(705)与连接板(702)之间连接有连接绳(703)。
...【技术特征摘要】
1.一种具有防变形定位功能的机械手，包括定位机构(1)，其特征在于：所述定位机构(1)安装在安装板(12)的底端，且定位机构(1)包括安装框(101)、活动架(102)、一号电动推杆(103)、滑板(104)和旋转板(105)，所述活动架(102)滑动连接在安装框(101)的内侧；
2.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述一号电动推杆(103)安装在安装框(101)内部的一端，所述一号电动推杆(103)的一端设置有滑板(104)。
3.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述滑板(104)与活动架(102)之间通过铰接座转动连接有旋转板(105)，所述旋转板(105)和活动架(102)皆关于滑板(104)的中轴线对称设置有两个。
4.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述安装框(101)的内部对称设置有限位杆(9)，所述滑板(104)的内部对称开设有限位孔(8)，所述滑板(104)与安装框(101)通过限位孔(8)、限位杆(9)构成滑动结构。
5.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述活动架(102)由横板和竖板组成，且横板和竖板共同组成“t”形结构。
6.根据权利要求1所述的一种具有防变形定位功能的机械手，其特征在于：所述调换架(502)的顶端设置有与固定板(501)通过轴承转动连接的...
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