【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装载检测，具体为一种车斗空到满装载的检测方法、设备及介质。
技术介绍
1、车斗装载检测主要是指对车辆装载后的重量和重心位置进行检测，以确保装载符合安全标准和规定；这种检测对于确保道路交通安全、防止货物超载以及保护车辆和货物免受损坏具有重要意义；车斗装载检测包括：重量检测：检查车辆装载后的总重量，确保不超过车辆的设计承载能力和道路交通法规规定的最大允许重量；重心位置检测：确定装载货物在车斗内的分布情况，确保货物的重心位置在车辆设计允许的范围内；货物分布检测：检查货物在车斗内的分布是否均匀。
2、现有的用于车斗装载检测方面的方法，通常是采用摄像头对车斗内的装载物进行拍摄，并对拍摄得到的图像使用边缘识别等算法进行图像处理，从而获取装载物的边缘与车斗内装载空间的边缘并进行比较，从而获取车斗内装载物所处的空间，这种改进方法虽能在进行车斗装载检测时有效获取车斗内装载物所处的位置，但当在装载且存在偷料隐患时，仅通过对车斗内进行拍摄无法有效判断是否存在偷料行为，导致无法在装载时对偷料行为进行有效检测以及预警，进而造成货物缺失等问题，比如在公开号为cn118202384a的专利申请中，公开了用于检测装载物的方法，该方案就是通过执行装载物的能识别出的边缘以及装载物的边缘长度与未装载的装载空间的边缘及其边缘长度的比较，或与先前已装载的状态下的装载空间的边缘和所属的边缘长度的比较，由此确定被装载物占用的装载空间，其他的用于车斗装载检测方面的方法，通常是在车辆运行时对车辆的装载进行检测，且通常用于检测货物是否因掉
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决现有技术中的技术问题之一，通过提出一种车斗空到满装载的检测方法、设备及介质，用于解决现有的用于车斗装载检测方面的改进中无法在装载且存在偷料隐患时，有效判断是否存在偷料行为，导致无法在装载时对偷料行为进行有效检测以及预警，进而造成货物缺失等问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种车斗空到满装载的检测方法，包括如下步骤：
3、基于计算机视觉模型以及文字识别模型对用于装料的车辆进行编号以及识别，且编号依次为zl1至zln，其中，n为用于装料的车辆的数量；
4、在车辆的板簧上安装磁力传感器，并在车辆的车斗上安装加速度传感器，当装料的车辆进行装料时，基于磁力传感器以及加速度传感器采集到的数据使用偷料识别方法进行偷料识别，当识别到偷料时，停止装料并基于车辆的编号进行预警上报；
5、当未识别到偷料时，使用装车检测方法对已完成装料的车辆进行装车检测，基于检测结果进行装车统计；
6、基于路网系统实时获取装料车辆的位置数据，并使用行驶过滤方法在装料车辆行驶时过滤异常报警。
7、进一步地，偷料识别方法包括：
8、对于用于装料的车辆中任意一个编号为zln1的车辆，将车辆zln1进行装料的点位记为装料点；在车辆zln1进行装料前，将车辆zln1行驶至装料点，并采用进行装料时的速率对车辆zln1的车斗进行装料，当开始装料时，实时获取磁力传感器的压力数据，并在平面直角坐标系内绘制对应的曲线；当结束装料时，将得到的曲线记为装料压力曲线；
9、当装料结束后，启动加速度传感器实时获取车斗在抽离时的加速度，并在车辆zln1驶离装料点后停止获取，将此时加速度传感器记录的加速度数据在平面直角坐标系内绘制对应的曲线，记为抽斗加速度曲线。
10、进一步地，偷料识别方法还包括：
11、在车辆zln1进行装料时，建立平面直角坐标系，记为挖机偷料检测坐标系，挖机偷料检测坐标系的x轴的单位为时间，y轴的单位为牛；当车辆zln1行驶至装料点并开始装料时，实时获取磁力传感器的压力数据，并基于压力数据在挖机偷料检测坐标系内绘制对应的曲线，记为实时装料曲线；将装料压力曲线放入挖机偷料检测坐标系内，其中，实时装料曲线以及装料压力曲线最左侧的点均处于y轴中；
12、使用与y轴平行的直线将装料压力曲线平均划分为k份，依次记为压力子曲线yz1至压力子曲线yzk，对于任意一个压力子曲线yzk1，将压力子曲线yzk1中最高点的纵坐标减去最低点的纵坐标的值记为的压力跨度，将所有压力子曲线yz中压力跨度的最大值记为压力审核值，将压力跨度为压力审核值的压力子曲线yz记为审核子曲线sz。
13、进一步地，偷料识别方法还包括：
14、将装料压力曲线的最右侧点的横坐标除以k得到的值记为q；当车辆zln1进行装料过程中，获取实时装料曲线的最右侧点，记为实时装料点（x0,y0），将实时装料曲线中横坐标为x0减q的点记为区间左点，将区间左点与实时装料点之间的实时装料曲线记为实时子曲线sq；
15、当实时装料点的横坐标与任意一个审核子曲线sz的最右侧点的横坐标重合时，将实时子曲线sq中最高点的纵坐标减去最低点的纵坐标的值记为实时压力跨度，当实时压力跨度等于压力审核值时，继续进行装料；当实时压力跨度不等于压力审核值时，停止装料并发出车辆zln1挖机偷料警报；
16、当实时装料点的横坐标不与任意一个审核子曲线sz的最右侧点的横坐标重合且实时压力跨度等于压力审核值时，停止装料并发出车辆zln1挖机偷料警报。
17、进一步地，偷料识别方法还包括：
18、当实时装料点的横坐标与装料压力曲线的最右侧点的横坐标重合且未发出挖机偷料警报时，记为车辆zln1装料完成；在车辆zln1装料完成且车辆zln1的速度大于等于0时，启动加速度传感器实时获取车斗在抽离时的加速度，并在车辆zln1驶离装料点后停止获取，将此时加速度传感器记录的加速度数据在平面直角坐标系内绘制对应的曲线，记为实时加速度曲线；将抽斗加速度曲线与实时加速度曲线放入同一个平面直角坐标系中并将抽斗加速度曲线与实时加速度曲线的最右侧点重合，对于实时加速度曲线中的任意一点（x1，y1），将抽斗加速度坐标系中横坐标为x1的点的纵坐标记为y2，当y1小于y2时，发出车辆zln1抽斗偷料警报。
19、进一步地，装车检测方法包括：
20、使用计算机视觉模型对用斗将土堆拍平的行为进行记录，并记为平料行为；在车辆的车斗上安装摄像头，在车辆装料完成后，获取此时车斗内的货料，当货料为平整货料时，启动摄像头对车斗内进行拍摄并使用计算机视觉模型对拍摄内容进行识别，当车辆zln1驶离装料点前识别到平料行为时，记为装车检测通过；当直至车辆zln1驶离装料点后仍未识别到平料行为时，发出未进行平料预警，其中，平整货料为需要用斗将货料堆拍平的货料；
21、当装料的车辆被记为装车检测通过时，获取车辆的编号并在数据库中对装车检测通过的车辆编号进行统计。
22、进一步地，基于路网系统实时获取装料车辆的位置数据，并使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
4.根据权利要求3所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
6.根据权利要求5所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，装车检测方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，基于路网系统实时获取装料车辆的位置数据，并使用行驶过滤方法在装料车辆行驶时过滤异常报警包括：
8.根据权利要求7所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，行驶过滤方法包括：当装料行驶车辆处于主要行驶区域时，使用磁力传感器实时获取压力数据，当压力数据中的压力持续降低时，建立平面直角坐标系，记为压力分析坐标系，其中，压力分析坐标系的X轴的单位
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
4.根据权利要求3所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，偷料识别方法还包括：
6.根据权利要求5所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，装车检测方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种车斗空到满装载的检测方法，其特征在于，基于路网系统实时获取装料车辆的位置数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晔，
申请(专利权)人：南京智鹤电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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